Динамика и управление движением робототехнических систем с избыточными входами
В пятой главе работы рассмотрены вопросы управления манипуляционной системой с замкнутой кинематической цепью. Целью решения этой задачи является обход особых положений. Для решения этой задачи рассмотрен метод использования избыточных входов. Механизм, кроме шести необходимых для движения, снабжается еще некоторым количеством ног (двумя). Эти ноги могут работать как одновременно с другими…
Диссертация
Динамика маятниковых систем в условиях механических и магнитных вибраций
Эти индуцированные положения физически неустойчивы, а устойчивость приобретается только в результате действия внешнего возмущения. Таким образом, рассматриваемая система находятся на границе устойчивости. При незначительном изменении параметров возмущения система стремится занять физически устойчивое положения равновесия — нижнее положение равновесия для случая перевернутого маятника и некоторое…
Диссертация
Анализ и синтез рычажных механизмов с переменной длиной входного звена
Целью настоящей диссертационной работы является разработка методики, алгоритмического и программного обеспечения решения задач структурного, кинематического, кинетостатического анализа и синтеза рычажных механизмов с переменной длиной входного звена, имеющих широкое распространение на практике. Ко всему сказанному необходимо добавить то, что чем выше класс упомянутых механизмов, тем реже они…
Диссертация
Исследование замкнутых дифференциальных механизмов на базе передачи винт-гайка
Учитывая, что вопросы проектирования приводов медленных перемещений часто стоят перед разработчиками средств транспорта, конструкторами грузоподъемных устройств и других отраслей машиностроения, автор надеется, что данная работа окажется полезной для многих специалистов, работающих в учебных и научных организациях и в различных проектно-конструкторских бюро производственных предприятий. Одним…
Диссертация
Исследование механики спортивных и оздоровительных тренажеров
Во второй главе рассмотрены общие принципы построения велотренажеров и гребных тренажеров на основе анализа кинематических схем механизмов, серийно выпускаемых ведущими фирмами мира. Рассмотрены принципы создания тормозных сил и моментов с помощью различных устройств, используемых в велотренажерах, и возможные способы управления этими силами и моментами. Выполнен расчет инерционности маховика…
Диссертация
Кинематический синтез многосвязных коробок передач
Несмотря на то, что современное станкостроение ориентировано на создание бесступенчатого регулирования частот вращения двигателей главных и вспомогательных движений, станки со ступенчатым регулированием остаются востребованными. Востребованность металлорежущего оборудования всегда определялась и определяется отношением «цена-качество», где в цену входят расходы, как на приобретение, так и расходы…
Диссертация
Исследование динамики бронировочных машин с регулярной структурой
Бронировочная машина (рис.1) состоит из отдающего устройства 1, клети 8, механизма открутки (на рисунке не показан), привода машины 3, тягового 11 и приемного 12 устройства. Клеть состоит из нескольких параллельно расположенных дисков 4 (в данном случае — из девяти), закрепленных на полом металлическом валу 5, проходящем через их центры. Каждый диск, кроме первого опирается на два опорных катка…
Диссертация
Исследование геометрических и силовых показателей планетарной передачи типа K-H-V
Кривошипно-планетарные редукторы на основе передачи К-Н-У позволяют реализовать большой диапазон передаточных отношений при малых габаритах, высокой точности и жесткости. Данный вид редукторовмало распространен и используется в основном в тихоходных приводах, механизмах повторно-кратковременного действия, кинематических приводах. Широкое распространение данных передач сдерживается…
Диссертация
Исследование геометрии и основных показателей качества планетарной передачи 2К-Н с эвольвентным и квазиэвольвентным зацеплениями колес
Погрешности изготовления и монтажа передачи приводят к неравномерному распределению нагрузки и напряжений изгиба по длине зубьев колес, однако в исследуемой конструкции передачи 2К-Н в значительной степени обеспечивается симметрия нагружения ее элементовдеформация зубьев, подшипников, водила рациональной конструкции передачи способствуют выравниванию нагрузки и напряжений в ее зацеплениях…
Диссертация
Многокритериальный синтез кулачковых механизмов с неформальным заданием законов движения толкателя
Составлены параметрические комплексы, связанные с контактными напряжениями и износом элементов высшей пары и являющиеся по форме общими для рассматриваемой группы механизмов. Эти комплексы ориентированы на названные критерии, которые будучи обобщенными, включающими ряд промежуточных показателей, определяют по сути долговечность и работоспособность механизма. Определена противоречивость этих…
Диссертация
Построение и анализ пространственных кинематических цепей механизмов, моделирующих фрагменты кристаллических структур
Для достижения поставленной цели должны быть решены следующие задачи: структурный анализ механизма, моделирующего фрагмент кристалт лической структуры, а также структурный анализ одного контура данного механизма. кинематический анализ шестизвенного контура многоконтурного механизма на основе анализа мгновенных состояний, а также на основе уравнений, связывающих угловые координаты. кинематический…
Диссертация
Разработка геометрии и технологии изготовления зубчатых колес с несимметричным профилем зубьев
Качественным показателям зацепления, таким как подрезание эвольвентных зубьев зубчатых колес, посвящена работа Андожского В. Д, метод-нахождения граничной точки основанна поиске точки пересечения эвольвенты и переходной кривой, который, при расчете на ЭВМ, не составляет труда. Задача решена как для прямозубых, так и косозубых зубчатых колес, со смещением и без смещения исходного производящего…
Диссертация
Разработка, исследование и внедрение способов преобразования трения, основанных на создании дополнительных воздействий
В основе динамики систем с преобразованным трением обычно лежит гипотеза о независимости силы внешнего трения от величины скорости скольжения (гипотеза Амонтона-Кулона). В рамках этого идеализированного представления к настоящему времени уже получены принципиально важные и обобщающие результаты, позволяющие проводить анализ динамики различных технологических процессов, основанных на использовании…
Диссертация
Синтез, геометрические и прочностные расчеты планетарных механизмов с некруглыми зубчатыми колесами роторных гидромашин
В устройствах с повышенными требованиями к габаритным размерам и массам, например в мобильных системах и переносных устройствах, широкое применение находят шестеренные гидромашины. Шестеренные гидромашины в конструктивном отношении значительно проще, а по металлоемкости (отношению массы к рабочему объему) они в среднем на порядок превосходят аксиально-поршневые. Вместе с тем существующие…
Диссертация
Повышение износостойкости зубчатых передач тяговых редукторов тепловозов
В результате испытаний, проведенных на «Адгезиметре универсальном», можно сделать следующие выводы: наличие ступенчатого образца позволяет моделировать процесс использования конкретных смазок в реальных условиях эксплуатации в узлах тепловозов, в частности, в тяговых редукторах тепловозов, окружная скорость которых составляет около 27 м/ссмазка СТП начинает отлетать в стороны от тяговых зубчатых…
Диссертация
Синтез и кинематический анализ рычажно-кулачкового преобразователя движения для роторно-лопастного двигателя с внешним подводом теплоты
Математическая модель четырехзвенного рычажно-кулачкового механизма преобразования движения для роторно-лопастного двигателя внешнего сгорания: аналитическое выражение для эквидистантного (рабочего) профиля кулачкаметод вписывания окружности в профиль кулачкааналитические зависимости для определения отклонений, связанных с установкой ролика кулачкарешение задачи о перепрофилировании неподвижной…
Диссертация
Повышение надежности работы подшипников скольжения
Железнодорожный транспорт является основным видом путей сообщения. По данным Всемирного банка (по состоянию на 2007 год), эксплуатируемый локомотивный парк железных дорог всего мира насчитывает примерно 86 тыс. тепловозов и 27 тыс. электровозов. Общий парк ОАО «Российские железные дороги» (РЖД) — порядка 20 тыс. единиц тягового подвижного состава, из них около 10 тыс. — магистральные грузовые…
Диссертация
Синтез переналаживаемых рычажных механизмов для воспроизведения семейства функций одной переменной
Рычажные механизмы с двумя степенями подвижности обладают двумя обобщенными координатами (Ф, |С) и реализуют функцию связывающую перемещение V выходного звена с перемещениями двух входных звеньев (обобщенные координаты и №). Поэтому эти механизмы могут быть использованы для приближенного воспроизведения функции двух переменных. В то же время при преобразовании двухподвижного механизма…
Диссертация
Строение, кинематика и испытания шестикоординатного манипулятора для модернизации технологических машин
Тем не менее, актуальной остается задача синтеза пространственного манипулятора общего вида с независимыми парциальными движениями, включая независимость последовательности их исполнения с целью упрощения системы управления исполнительным движением. Манипуляционные системы способны развить возможности традиционного оборудования до уровня станков с ЧПУ. Доказано, что такое оборудование может быть…
Диссертация
Основы анализа и синтеза зацепления реальных спироидных передач
На рис. 5.17 представлены некоторые результаты восстановления функций плотности вероятности (р) для эмпирических рассеяний погрешностей звеньев исследуемой спироидной передачи. Указанные функции использованы в генераторе наборов случайных технологических погрешностей (программа «Smitnew») для последующего внесения этих погрешностей с помощью выражений (3.16) -(3.21) в модели реальных рабочих…
Диссертация
Структура и кинематика механизмов четвертого порядка
По предложению Артоболевского И. И. все механизмы подразделяются на «семейства». Наиболее широко в современной литературе изучены механизмы третьего семейства, т. е. плоские механизмы, допускающие три относительных движения в плоскости. Если возможно только поступательное движение звеньев, то их относят к механизмам четвертого семейства. К ним принадлежат плоские клиновые и пространственные…
Диссертация
Синтез законов движения кулачковых механизмов на основе гармонических составляющих ряда Фурье
Деформационная картина, представленная осциллограммами, носит колебательный характер. Причем колебания вначале имеют максимальную амплитуду, а затем постепенно уменьшаются до момента смены знака ускорений (смены знака момента от сил инерции), а затем вновь вырастают до максимального значения. Такое изменение повторяется каждый цикл движения. В результате проведенных исследований установлено, что…
Диссертация
Разработка методов анализа и синтеза зубчатых муфт и совершенствование на их базе зубчатых шпинделей прокатных станов
И. Новые методы анализа и синтеза зубчатого зацепления внедрены при проектировании муфт на Новокраматорском машиностроительном заводе (Украина), Южно уральском машиностроительном заводе (г. Орск) и Электростальском заводе тяжелого машиностроения (г. Электросталь). 12. На основе опыта эксплуатации, анализа существующих конструкций и разработанных методов синтеза зубчатого зацепления созданы новые…
Диссертация
Разработка методов динамических расчетов рельсовых технологических и транспортных машин
Б контур, в котором при движении моста формируется дополнительная, сверх необходимой для перемещения нагрузка на трансмиссионных валах. Геометрические размеры ходовых колес (их диаметры), расположенных на одной оси вращения, будут разными в пределах допуска на изготовление, поэтоцу при поступательном перемещении моста ходовые колеса имеют неодинаковые углы поворота, что приводит к закручиванию…
Диссертация
Структурно-параметрический анализ и синтез механизмов старта беспилотных летательных аппаратов
Показана эффективность методов функционально-структурного анализа в создании методики структурного синтеза механизмов старта беспилотных летательных аппаратов. Установлены основания классификации структурных схем механизмов старта: вид входа (внешний, внутренний) — вид кинематической пары, соединяющей звенья со стойкой (вращательная или поступательная), вид звеньев (жесткие и упругие) — число…
Диссертация
Структурно-параметрический синтез и анализ механизмов грохотных калибрующих машин
Анализ литературных источников, посвященных исследованию перемещения тел по подвижной поверхности, показывает, что эффективность калибрования может существенным образом зависеть от закона изменения ускорений решета, от распределения величины ускорений в пределах цикла колебаний. Поэтому одним из перспективных направлений совершенствования конструкций грохотов является применение кулачковых…
Диссертация
Структурный синтез кинематика и статика плоских неассуровых механизмов
Так, в последнее время в технике определенное внимание привлекают соединения эксцентрикового исполнения. Традиционные конструкции соединений деталей машин, например, конусные и резьбовые не всегда эффективны. Создание новых механизмов и машин невозможно без разработки новых эффективных конструкций, удовлетворяющих повышенным требованиям к прочности и надежности. Конструкции соединений деталей…
Диссертация
Управление жесткостью как средство адаптации механических передач
Схемы вновь созданных приводов имеют принципиальную механическую новизну, они получены путем придания новых свойств связям между звеньями передачи, применением автоматического управления жесткостью элементов зубчатой передачи, созданием симметричного автоуправляемого натяга во фрикционных контактах вариатора, а также оригинальной конструкции ведомого звена автовариатора с определенностью движения…
Диссертация
Влияние перекоса на распределение нагрузки в зубчатом защеплении и между сателлитами в планетарной зубчатой передаче
Одним из узлов планетарных передач, лимитирующих срок их безаварийной работы, являются зубчатые зацепления. Существующие методы их расчета на усталостную прочность основываются на введении условной удельной расчетной нагрузки, которая теряет физический смысл в условиях начального неприлегания боковых поверхностей зубьев, связанного с погрешностями изготовления, монтажа и упругими деформациями…
Диссертация
Кинематический и силовой расчет механизма
Составим уравнение моментов всех сил относительно полюса повёрнутого плана скоростей: Находим на плане скоростей точки s2, s3, s5 одноимённые точкам S2, S3, S5 на механизме. Б. Ф. Балеев «Кинематический анализ рычажного механизма», г. Горький 1985 г. Б. Ф. Балеев «Силовой анализ рычажного механизма», г. Горький 1985 г. А. А. Назаровский «Синтез кулачковых механизмов», г. Горький 1984 г. И. И…
Курсовая