Диплом, курсовая, контрольная работа
Помощь в написании студенческих работ

Строение, кинематика и испытания шестикоординатного манипулятора для модернизации технологических машин

Диссертация: Строение, кинематика и испытания шестикоординатного манипулятора для модернизации технологических машин
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

В этой связи разработано, на уровне патента, оригинальное схемное решение пространственного манипулятора для технологических машин. Парциальные движения предлагаемого манипулятора являются независимыми, поэтому система управления движением исполнительного органа будет простой. Результаты работы приняты к использованию в Филиале «ОМО им. П.И. Баранова» ФГУП «НПЦ газотурбостроения «Салют» (г… Читать ещё >

Содержание

  • ВВЕДЕНИЕ
  • ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА, ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ
    • 1. 1. ХАРАКТЕРИСТИКИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ И ИХ АНАЛИЗ
    • 1. 2. ОБЗОР ОБОРУДОВАНИЯ НЕТРАДИЦИОННЫХ КОМПОНОВОК
    • 1. 3. ЗАДАЧИ, ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ
  • ГЛАВА 2. ПРИНЦИПЫ КОНСТРУИРОВАНИЯ МЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ С ВНУТРЕННИМИ ВХОДАМИ
    • 2. 1. КЛАССИФИКАЦИОННЫЕ ТАБЛИЦЫ МНОГОПОВОДКОВЫХ МЕХАНИЗМОВ
    • 2. 2. СТЕПЕНЬ СОВЕРШЕНСТВА МНОГОПОВОДКОВЫХ СТРУКТУР
    • 2. 3. АНАЛИЗ СТРУКТУРЫ ГРУППЫ е
    • 2. 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ МОДЕРНИЗИРОВАННОЙ ПЛАТФОРМЫ СТЮАРТА
      • 2. 4. 1. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ РАБОЧЕЙ ЗОНЫ
      • 2. 4. 2. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ СТАТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК МОДЕРНИЗИРОВАННОЙ ПЛАТФОРМЫ СТЮАРТА
      • 2. 4. 3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК МОДЕРНИЗИРОВАННОЙ ПЛАТФОРМЫ СТЮАРТА
    • 2. 5. ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ
  • ГЛАВА. З. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КИНЕМАТИКИ ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА
    • 3. 1. КОНЕЧНЫЕ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ И СЛОЖЕНИЕ ДВИЖЕНИЙ ТВЕРДОГО ТЕЛА
      • 3. 1. 1. СЛОЖЕНИЕ ПОСТУПАТЕЛЬНЫХ ДВИЖЕНИЙ ТВЕРДОГО ТЕЛА
      • 3. 1. 2. СЛОЖЕНИЕ ВРАЩЕНИЙ ТЕЛА ВОКРУГ ДВУХ ОСЕЙ
      • 3. 1. 3. СЛОЖЕНИЕ ПОСТУПАТЕЛЬНОГО И ВРАЩАТЕШЛЬНОГО ДВИЖЕНИЙ. ВИНТОВОЕ ДВИЖЕНИЕ
    • 3. 2. ОРИГИНАЛЬНЫЙ ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ МАНИПУЛЯТОРА
    • 3. 3. ЭЛЕМЕНТЫ КИНЕМАТИКИ ПРИВОДОВ ПОСТУПАТЕЛЬНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПРЕДЛОЖЕННОГО МЕХАНИЗМА
    • 3. 4. ПРОИЗВОЛЬНОЕ ПЕРЕМЕЩЕНИЕ ОПОРНОГО СТОЛА ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА
    • 3. 5. ПЕРЕМЕЩЕНИЕ ОПОРНОГО СТОЛА ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА ПРИ ф! = ср
    • 3. 6. ПРЯМАЯ И ОБРАТНАЯ ЗАДАЧИ КИНЕМАТИКИ ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА
    • 3. 7. ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ
  • ГЛАВА 4. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДИНАМИКИ ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА
    • 4. 1. РАСЧЕТНАЯ СХЕМА ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ ОЦЕНКИ ЕГО ЖЕСТКОСТИ
    • 4. 2. НАПРЯЖЕНИЯ И ДЕФОРМАЦИИ ЭЛЕМЕНТОВ ЦИЛИНДРИЧЕСКИХ СВЯЗЕЙ
    • 4. 3. СОБСТВЕННЫЕ ЧАСТОТЫ КОЛЕБАНИЙ СИСТЕМЫ
    • 4. 4. ОПРЕДЕЛЕНИЕ РЕАКЦИЙ ОПОР МЕХАНИЗМА ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА
      • 4. 4. 1. НАГРУЖЕНИЕ ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ СОСТАВЛЯЮЩЕЙ СИЛОЙ Рх
      • 4. 4. 2. НАГРУЖЕНИЕ ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ СОСТАВЛЯЮЩЕЙ СИЛОЙ Ру. ПЗ
      • 4. 4. 3. НАГРУЖЕНИЕ ВЕРТИКАЛЬНОЙ СОСТАВЛЯЮЩЕЙ СИЛОЙ Pz
    • 4. 5. РАСЧЕТНАЯ СХЕМА МОДЕЛИ МЕХАНИЗМА ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА
    • 4. 6. КОНСТРУКЦИЯ И РАБОТА ОРИГИНАЛЬНОГО ШЕСТИКООРДИНАТНОГО ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА
    • 4. 7. ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ
  • ГЛАВА 5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ МАКЕТА ОРИГИНАЛЬНОЙ ЧАСТИ ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА
    • 5. 1. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ РАБОЧЕЙ ЗОНЫ МАНИПУЛЯТОРА
    • 5. 2. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ СТАТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК МАНИПУЛЯТОРА
    • 5. 3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК МАНИПУЛЯТОРА
    • 5. 4. ВЫВОДЫ ПО РАЗДЕЛУ
  • ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

Строение, кинематика и испытания шестикоординатного манипулятора для модернизации технологических машин (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Как известно для автоматизации отдельных технологических операций [20, 45, 68, 85], расширению возможностей технологического оборудования [22, 45, 85], реализации механических движений в агрессивных средах [32, 44, 45], для создания тренажеров [99], имитирующих кинематическое возбуждение от дорожного полотна или траекторий безопорного движения [62, 73, 93] и др. широко используют механизмы пространственных манипуляторов с развитой системой приводов, совокупное действие которых позволяет реализовать любое пространственное движение исполнительного органа в пространственной зоне обслуживания, имеющей любую форму.

В последнее время подобные манипуляторы имеют цифровую систему управления исполнительным движением, что позволяет получить любой вид движения и изменять его характеристики. Однако сложность системы управления в значительной мере зависит от схемного решения манипулятора, поскольку парциальные движения от отдельных приводов являются связанными. Кроме того, результирующее движение зависит от последовательности исполнения парциальных движений, особенно угловых движений, поворотов. Так, например, широко используемая в различных тренажерах схема манипулятора по типу «платформы Стюарта» [45, 120] и её модификаций имеет жесткую связь всех парциальных движений, формируемых шестью электромеханическими или гидравлическими приводами. Поэтому система управления движением платформы Стюарта является сложной, но силу востребованности, к настоящему времени, именно, она хорошо отработана и реализована в серийном производстве.

Тем не менее, актуальной остается задача синтеза пространственного манипулятора общего вида с независимыми парциальными движениями, включая независимость последовательности их исполнения с целью упрощения системы управления исполнительным движением.

В дальнейшем прикладная часть исследования будет в основном ориентироваться на промышленное металлообрабатывающее оборудование, хотя основные выводы и приложения носят межотраслевой характер, они полезны при создании, например, транспортных, погрузочных механизмов и машин, штабелеров и др.

Манипуляционные системы способны развить возможности традиционного оборудования до уровня станков с ЧПУ. Доказано, что такое оборудование [4 — 16, 75 — 83] может быть создано из унифицированных звеньев и связей, что позволяет минимизировать затраты на его изготовление.

Помимо общих критериев оценки технического совершенства при разработке такого оборудования (прочность, надежность, износостойкость, технологичность, экологичность, экономичность) особое значение при его реализации в технологических машинах, применяемых в машиностроении, имеют критерии точности исполнительных движений,. жесткости несущей конструкции, низкой виброактивности.

В работе сделана попытка модернизации схемного решения приводов платформы Стюарта на основе разработанной классификации подобных схем. Показано, что при сохранении основных характеристик точности, жесткости, виброактивности в любом модернизированном решении не удается сделать парциальные движения независимыми и, как следствие, система управления движением исполнительного органа остается сложной.

В этой связи разработано, на уровне патента, оригинальное схемное решение пространственного манипулятора для технологических машин. Парциальные движения предлагаемого манипулятора являются независимыми, поэтому система управления движением исполнительного органа будет простой.

Выполнен весь комплекс необходимых исследований возможностей оригинального манипулятора, разработаны рекомендации по его проектированию.

Диссертация изложена на 176 стр. машинописного текста, содержит введение, пять основных глав, основные результаты работы, список литературы, содержащий 120 источников и Приложения из 18 стр.(26 рисунков, Копия Свидетельства-сертификата на аттестацию виброанализатора «Диана-2М» и 2-х копий Гражданско-правовых договоров с Актами их выполнения по внедрению).

8. Результаты работы приняты к использованию в Филиале «ОМО им. П.И. Баранова» ФГУП «НПЦ газотурбостроения «Салют» (г. Москва) для разработки варианта конструкции шлифовально-заточного станка с параллельной структурой и математического обеспечения для его управления.

Показать весь текст

Список литературы

  1. X. М. Об управлении движением пространственной платформы с несколькими степенями подвижности / X. М. Альван, А. В. Слоущ // Теория механизмов и машин. СПб.: Изд. СПбГУ, 2003. — № 1. — С. 63−69.
  2. Х.М. Декомпозиция задачи силового анализа многоподвижного механизма параллельной структуры / X. М. Альван, А. В. Слоущ // Теория механизмов и машин. СПб.: Изд. СПбГУ, 2005. -№ 1. — С. 35−39.
  3. И. И. Теория механизмов и машин / И. И. Артоболевский. -М.: Наука, 1975.-С. 638.
  4. A.C. СССР, № 1 219 154, МКИ, кл. B25J/02 Пространственный манипулятор // Беликов В. Т, Власов К. И. 12.11.84. Бюл. № 40. 3 с.
  5. A.C. СССР, № 1 049 244, МКИ, кл. В25Л/02 Манипулятор // Беликов В. Т, Власов К. И. 23.10.83. Бюл. № 39. 3 с.
  6. A.C. СССР, № 1 142 271, МКИ, кл. B25J1/00 Устройство для перемещения исполнительного органа // Миропольский A.M., Каган В. Г., Хомяков В. В., Астанин B.C. 28.02.85. Бюл. № 8. 2 с.
  7. A.C. СССР, № 1 194 672, МКИ, кл. B25J11/00 Пространственный механизм //Арзуманян К.С., Колискор А. Ш. 30.11.85. Бюл. № 44. 1 с.
  8. A.C. СССР, № 1 222 538, МКИ, кл. B25J11/00 L-координатный пространственный механизм // Арзуманян К. С., Колискор А. Ш. 07.04.86. Бюл. № 13, — Юс.
  9. A.C. СССР, № 1 296 401, МКИ, кл. B25J1/00 Обрабатывающее устройство // Шинкоренко Е. В., Каган В. Г., Хомяков В. В., Астанин B.C., Ухин H.H. 15.03.87. Бюл. № 10.-3 с.
  10. A.C. СССР, № 1 315 290, МКИ, кл. В25Л/02 Манипулятор // Ализаде Р. И., Тагиев Н. Р., Темиров A.M. 07.06.87. Бюл. № 21. 2с.
  11. A.C. СССР, № 1 349 954, МКИ, кл. B23Q1/04 Поворотное устройство // Гаврилов В. А., Сергеев В. А., Малашенко Ю. В. 07.11.87. Бюл. № 41. -4с.
  12. A.C. СССР, № 1 466 935, МКИ, кл. B25J1/00 Обрабатывающее устройство //Каган В.Г., Хомяков В. В., Астанин B.C., Ухин H.H., Миропольский A.M., Кузьмина Е. В., Гольман А. Б. 23.03.89. Бюл. № 11.-3 с.
  13. A.C. СССР, № 1 558 666, МКИ, кл. B25J1/00 Устройство для перемещения исполнительного органа // Ухин H.H., Каган В. Г., Хомяков В. В., Астанин B.C. 23.04.90. Бюл. № 15. 6 с.
  14. A.C. СССР, № 1 585 144, МКИ, кл. B25J11/00 Манипулятор // Саркисян Ю. Л., Степанян К. Г., Парикян Т. Ф. 15.08.90. Бюл. № 30. 3 с.
  15. A.C. СССР, № 1 764 987, МКИ, кл. B25J1/00 Пространственный механизм // Ивашов И. Н. 30.09.92. Бюл. № 41. 5 с.
  16. A.C. СССР, № 558 788, МКИ, кл. B25J1/02 Манипулятор // Данилевский В. Н. 20.02.76. Бюл. № 19.-3 с.
  17. Автоматизированный расчет колебаний машин. П.К. / Мбзура, Ю. Ф. Сливинскас. Л.: Машиностроение, 1988. — 104 с.
  18. A.B., Потапов В. Д., Державин Б. П. Сопротивление материалов.- М.: Высшая школа, 1995. 560 с.
  19. A.A., Витт A.A., Хайкин С. Э. Теория колебаний. М.: Физматгиз, 1959.-915 с.
  20. В.О., Сергиенко В. М. Исследование металлорежущего станка нетрадиционной компоновки. // Станки и инструмент, 1993, № 3,с.5−8.
  21. И.М. Теория колебаний. -М.: Наука, 1968. 560 с.
  22. . М. Технологические основы проектирования самоподнастраивающихся станков. -М.: Машиностроение, 1978. -216с.
  23. П. Д., Шамутдинов А. Х. Схемное решение механизма пространственного манипулятора // Омский научный вестник. 2012. — № 1.- С.65−69.
  24. П.Д., Шамутдинов А. Х. Схемное решение механизма пространственного манипулятора // Материалы Международной научно-практической конференции «Современные направления теоретических и прикладных исследований 2012». Одесса, 2012. т.6. С.49−53.
  25. Балакин. П.Д., Шамутдинов А. Х. Исследование жесткости пространственного механизма // Омский научный вестник. 2012. — № 3. -С.44−48.
  26. Н. М. Сопротивление материалов. М.: «Наука», 1976 г., — с. 608.
  27. П.Н. Об основных направлениях совершенствования конструкций металлорежущих станков // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2000. — № 6, с.З.
  28. Ю.В. Инновационное станкостроение. // Приводная техника. 2000. — № 4. — С 56−57.
  29. Е.И. Обработка корпусных деталей на многооперационных станках с программным управлением. М.: Машиностроение, 1976. — 64с.
  30. A.M. Обработка корпусных деталей на многоцелевых станках с ЧПУ. -М.: Машиностроение, 1986. 48 с.
  31. Валле-Пуссен Ш.-Ж. Лекции по теоретической механике, том 1. М.: ГИИЛ, 1948.-339 с.
  32. Вибрации в технике. Справочник в 6 т. Том 3. Колебания машин, конструкций и их элементов / Под ред. Ф. М. Диментберга и К. С. Колесникова. М.: Машиностроение, 1980. — 544 с.
  33. Ю.Д. Анализ компоновок металлорежущих станков. Основы компонетики. М.: Машиностроение, 1978. -208 с.
  34. И.И. Колебания машин с механизмами циклового действия. Л.: 1990.-310 с.
  35. В.А., Кольцов А. Г., Шамутдинов А. Х. Классификация механизмов для технологических машин с параллельной кинематикой // СТИН. 2005. -№ 9.-С. 28−31.
  36. , В.С. Силовой анализ платформы Стюарта с учетом неидеальных связей / B.C. Гендель, А. В. Слоущ // Теория механизмов и машин. СПб.: Изд. СПбГУ. 2005. — № 2. — С. 59−66.
  37. Г. Р. Принципы механики, изложенные в новой связи. М.: Изд. АН СССР, 1959.-388 с.
  38. В.А., Новикова H.H., Рашоян Г. В., Нгуен Минь Тхань. Оптимизация параметров механизма параллельной структуры для агрессивных сред при учете особых положений// Проблемы машиностроения и надежности машин. 2006. — № 2. — С. 102−109.
  39. , В. А. Пространственные механизмы параллельной структуры / В. А. Глазунов, А. Ш. Колискор, А. Ф. Крайнев. М.: Наука, 1991. — 95 с.
  40. С.В. 2-й Кемницкий семинар по параллельной кинематике. // Приводная техника. 2000. — № 4 — С. 34−35.
  41. Ден-Гартог Дж.П. Механические колебания. М: Физматгиз, 1960. — 580с.
  42. Детали и механизмы металлорежущих станков. /Д.И. Решетов, В. В. Каминская и др.: T.I. Под ред. Д. Н. Решетова. М.: Машиностроение, 1972. — 667с.
  43. В.Н., Левина З. М. Оценка компоновок многоцелевых станков по критерию жесткости / Станки и инструменты. 1986. — № 1 С. 5−7.
  44. X. М. Жесткость металлорежущих станков. М.: ЦБТИ МСС, 1950.
  45. Задачи динамики и управления механизмами / межвузовский сборник научных трудов // Редактор А. И. Смелягин. Новосибирск: Новосибирский электротехнический институт. 1988 — С. 64−71.
  46. В.В., Еремин A.B. Расчетный анализ динамических характеристик токарных станков разных компоновок // Станки и инструмент. 1985. — № 7. — С. 3−6.
  47. З.Каминская В. В., Гринглаз A.B. Расчетный анализ динамических характеристик несущих систем станков // Станки и инструменты. 1989. -№ 2. С. 10−13.
  48. С.С. Колебания металлорежущих станков. М.: Машиностроение, 1978.- 198 с.
  49. Кинематика, динамика и точность механизмов. Справочник. / Под ред. Белянина П. Н. М.: Машиностроение, 1984. — 224 с.
  50. А.Ш. Разработка и исследование промышленных роботов наоснове L-координат. // Станки и инструмент. 1982. — № 12. — С. 21−24.
  51. М.З. Динамика машин. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1989.-263 с.
  52. М.З., Слоущ A.B. Основы динамики промышленных роботов. -М.: Машиностроение, 1988. 240 с.
  53. А.Г., Шамутдинов А. Х. Экспериментальные исследования механизма параллельной кинематики с новой структурой // Омский научный вестник. 2012. — № 1. — С.96−101.
  54. А.Г., Шамутдинов А. Х. Исследования динамики механизма параллельной кинематики с новой структурой. // Вестник УГАТУ. — 2012. — Т. 16, № 4. С.128−137.
  55. H.A., Сабиров Ф. С. Оценка динамического качества станков по характеристикам в рабочем пространстве. // Станки и инструменты. 1982. -№ 8.-С. 12−14.
  56. А.Ф., Глазунов В. А. Новые механизмы относительного манипулирования // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1994. № 5, 106 с.
  57. В.А. Динамика станков. М.: Машиностроение, 1967. -.360с.
  58. А.И. Математическое моделирование в исследованиях и проектировании станков. -М.: Машиностроение, 1978. 184 с.
  59. Левина 3. М., Решетов Д. Н. Контактная жесткость машин. М.: Машиностроение, 1971. — 264 с.
  60. Н.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1990. — 592с.
  61. , В. С. Теория винтовых поверхностей в проектировании режущих инструментов / В. С. Люкшин. М.: Машиностроение, 1967. — С. 372.
  62. Манипуляционные системы роботов. / Попов Е. П., Белянин П. Н. и др. / Под ред. Корендясева А. И. М.: Машиностроение, 1989. — 472с.
  63. Ю.В., Евстигнеев В. Н., Гринглаз A.B. Анализ точности многооперационного станка // Станки и инструменты. 1983. — -№ 3. — С. 8
  64. Металлорежущие станки и автоматы / Под ред. A.C. Проникова. М.: Машиностроение, 1981. — 479 с.
  65. Металлорежущие станки. / Под ред. В. Э. Пуша. М.: Машиностроение, 1986.-576 с.
  66. Механика промышленных роботов: Учеб. Пособие для втузов: В 3 кн. / Под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. Кн.2: Расчет и проектирование механизмов / Е. И. Воробьев, О. Д. Егоров, С. А. Попов М.: Высш. шк., 1988.-367 с.
  67. Обрабатывающее оборудование нового поколения. Концепция проектирования. / B.JI. Афонин, А. Ф. Крайнев, В. Е. Ковалев и др- Под ред. B.JI. Афонина. М.: Машиностроение, 2001. 216с.
  68. Я.Г. Основы прикладной теории упругих колебаний. М.: Машиностроение, 1967. — 316 с.
  69. Пат. 88 601 Российская федерация, МПК B25J1/00. Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы / Глазунов В. А., Ширинкин М. А., Палочкин C.B. // Бюл. № 32. 2009.
  70. Пат. 104 504 Российская федерация, МПК B25J9/00. Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы с карданным валом / Глазунов В. А., Данилин П. О., Левин C.B., Тывес Л. И., Шалюхин К. А. // Бюл. № 14. 2010.
  71. Пат. 104 505 Российская федерация, МПК B25J9/00. Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы с частичной кинематической развязкой / Глазунов В. А., Рашоян Г. В., Левин C.B., Шалюхин К. А. // Бюл. № 14. 2010.
  72. Пат. 2 403 140 Российская федерация, МПК B25J1/00. Пространственный механизм / Глазунов В. А., Тывес Л. И., Данилин П. О. // Бюл. № 31. 2010.
  73. Пат. 2 403 141 Российская федерация, МПК B25J1/00. Пространственный механизм / Глазунов В. А., Тывес Л. И., Шалюхин К. А. // Бюл. № 31. 2010.
  74. Пат. 2 403 143 Российская федерация, МПК B25J9/00. Манипулятор-трипод с шестью степенями подвижности / Тывес Л. И., Данилин П. О., Глазунов В. А. //Бюл. № 31.2010.
  75. Пат. 2 412 798 Российская федерация, МПК B25J1/00. Пространственный механизм / Глазунов В. А., Шалюхин К. А., Левин C.B. // Бюл. № 6. 2011.
  76. Пат. 113 193 Российская федерация, МПК B25J1/00. Пространственный механизм с шестью степенями свободы / Глазунов В. А., Палочкин C.B., Хейло C.B., Ларюшкин П. А., Ширинкин М. А., Артеменко Ю. Н., Каганов Ю.Т.//Бюл. № 4. 2012.
  77. Пат. № 120 599 РФ, МПК B25J1/00. Пространственный механизм / Балакин П. Д., Шамутдинов А. Х. Заявка № 2 011 153 160/02, 26.02.2011. Опубл. 27.09.2012, Бюл. № 27.
  78. В.Т. Точность металлорежущих станков. М.: Машиностроение, 1986.-336 с.
  79. В.А. Станки с параллельной кинематикой. // Машиностроитель. — 2004.-№ 3 С. 52−55.
  80. Проектирование металлорежущих станков и станочных систем: Справочник-учебник. В 3-х томах. Т 1: Проектирование станков / A.C. Проников, О. И. Аверьянов и др. / Под ред. A.C. Проникова. М.: МГТУ им. Баумана: Машиностроение, 1994. — 444 с.
  81. Проектирование металлорежущих станков и станочных систем: Справочник-учебник. В 3-х томах. Т 2 Ч 1: Расчет и конструирование узлов и элементов станков / A.C. Проников, В. В. Бушуев и др. / Под ред. A.C. Проникова. М.: МГТУ им. Баумана, 1995. — 371 с.
  82. Проектирование металлорежущих станков и станочных систем: Справочник-учебник. В 3-х томах. Т 2 Ч 1: Проектирование станочных систем / Под ред. A.C. Проникова. М.: МГТУ им. Баумана «Станкин», 2000. — 584 с.
  83. A.C. Влияние компонентов технологической системы на точностьобработки. // Известия вузов. М.: Машиностроение. 1983. — № 4. — С. 124 128.
  84. .С. Новое в повышении точности станков. Куйбышевское книжное изд-во, 1974.-336 с.
  85. Д.Н., Портман В. Т. Точность металлорежущих станков. М.: Машиностроение, 1986. -335 с.
  86. Ю.А. Применение машин и механизмов с внутренними входами // Теория механизмов и машин. СПб. :СП6ГПУ, 2003. — № 1. — С. 30−54.
  87. A.A. Определение точности механических систем станков. // Станки и инструмент. 1991. — № 1. — С.8−10.
  88. , А.П. Расчет точности обработки на металлорежущих станках. -М.: МАШГИЗ, 1952.-274 с.
  89. Справочник по сопротивлению материалов / Г. С. Писаренко и др. — под общ. ред. Г. С. Писаренко. Киев.: Наук, думка, 1988. -736 с.
  90. С.П. Колебания в инженерном деле. М.: Наука, 1967. — 444с.
  91. Точность и надежность станков с числовым программным управлением. Под ред. A.C. Проникова. М.: Машиностроение, 1982. — 256с.
  92. Тренажер для обучения верховой езде // Наука и жизнь. 1988. — № 8, с. 108.
  93. В.Е. Анализ положений платформ Стюарта, основанный на варианте структуры, разрешимом в радикалах//Вестник СГТУ. 2005. — № 1. -С.54−59.
  94. , В.Е. Решение задач кинематики для платформы Стюарта методом группы нулевого порядка электронный ресурс.// Электрон, ж. «Прикладная геометрия». Вып.4. 2002. — № 5. — С.23−40.
  95. Фикс-Марголин Г. Б. Оценка качества станков по характеристикам жесткости. Ташкент: ФАН, 1978. — 92 с.
  96. B.C., Давыдов И. И. Прогнозирование точности станка на ранней стадии его. проектирования с учетом компоновочных факторов. // Станки и инструмент, — 1987, — №> 9.- С. 5−8.
  97. B.C., Зайцев В. М. Оптимизация динамических характеристик станков. // Станки и инструмент. 1978. — № 8. — С.22−24.
  98. А.Х., Кольцов А. Г. Определение оптимального параметра жесткости структур многоповодковых механизмов параллельной кинематики. // Омский научный вестник. 2012. — № 3. — С. 184−186.
  99. А.Х. Исследование жесткости пространственного манипулятора. // Материалы VIII Международной научно-технической конференции «Динамика систем, механизмов и машин». Омск: ОмГТУ -2012. кн. 1 С.67−71.
  100. B.C., Тарасов И. В. Оценка влияния стыков на точность станков. // Станки и инструмент. 1991. -№ 7. — С. 15−17.
  101. B.C., Давыдов И. И. Влияние компоновки на точность с учетом действия силовых факторов. // Станки и инструмент. 1988. № 12. — С.8−11.
  102. A.A., Никифорова В. М. Курс теоретической механики. 4.1. Статика. Кинематика. М.: Высшая школа, 1966. — 439 с.
  103. A.A., Норейко С. С. Курс теории колебаний. М.: Высшая школа, 1975. -248 с.
  104. Kolovsky M.Z., Evgrafov A.N., Semenov Yu.A., Slousch A.V. Advanced Theory of Mechanisms and Machines. Springer Verlag, 2000, 394 p.
  105. Steward D. A platform with six degrees of freedom // Inst. Mech. Eng. 1965 -1966. — V.180. -p.l l.-№ 15. — P.371−386.
Заполнить форму текущей работой

На отлично!