Развитие интеллектуальных технологий для систем управления роботами

Основные результаты проведенных исследований обобщены в НИР №К-177 «Комплексный прогноз развития военной робототехники до 2005 г. по результатам компьютерного интеллектуального моделирования и экспертных оценок» (Шифр «Клин-МИРЭА-П»).

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

.

В диссертационной работе решена актуальная научно-техническая проблема, связанная с разработкой принципов построения, методологии проектирования, настройки и обучения интеллектуальных систем управления для принципиально нового поколения многофункциональных роботов, предназначенных для автономного выполнения широкого круга прикладных задач в неопределенных и экстремальных условиях в интересах различных отраслей народного хозяйства страны. Полученные теоретические результаты являются шагом в развитии нового направления в проектировании и исследовании систем управления сложными динамическими объектами различного прикладного назначения на основе современных методов и технологий обработки знаний.

В диссертации получены следующие основные научные и практические результаты:

1. Проведена систематизация современных технологий обработки знаний в приложении к задачам ситуационного управления сложными динамическими объектами в условиях неопределенности на основе оперативной классификации текущих состояний.

2. Предложена и обоснована концепция иерархического построения интеллектуальных самообучающихся систем управления сложными динамическими объектами на основе современных методов и технологий обработки знаний.

3. Предложены принципы формирования знаний, алгоритмического и программного обеспечения для управления движением манипуляционных роботов в среде с препятствиями на основе комплексного применения технологий экспертных систем и нейросетевых структур.

4. Разработаны архитектура, принципы функционирования, послойной организации и обучения нейросетевых структур для планирования перемещений и управления движением манипуляционных роботов в среде с препятствиями.

5. Разработаны теоретические основы и алгоритмы пополнения знаний для организации механизмов самообучения в составе интеллектуальных систем управления роботами, функционирующими в априорно неизвестных условиях.

6. Впервые выявлены специфические особенности нелинейных преобразований в односвязных системах управления, построенных на основе технологии нечеткой логикипоказано влияние числа и формы функций принадлежности на характер нечеткого логического вывода и качество процессов управления.

7. Разработаны принципы построения и методика настройки нечетких регуляторов для управления движением манипуляционных роботов.

8. Разработаны принципы построения и программное обеспечение специализированной экспертной системой с нечеткой базой знаний для управления движением манипуляционных роботов в условиях динамически изменяемой сцены.

9. Обоснована возможность и целесообразность применения фреймообразных структур для организации интеллектуального человеко-машинного интерфейса, разработаны принципы построения задачно-ориентированного интерфейса для интеллектуальных систем управления роботами промышленного и специального назначения.

10. Разработаны принципы построения и программное обеспечение комплекса инструментальных средств автоматизации проектирования, моделирования и программирования роботов с интеллектуальной системой управления.

11. Разработана экспертная система для обоснованного выбора необходимого робототехнического оборудования, его интсрументального и сенсорного оснащения.

12. Проведен полный комплекс экспериментальных исследований на компьютерных моделях, лабораторных стендах и промышленном оборудовании, который показал высокую эффективность интеллектуальных систем управления роботами, автономно функционирующими в условия неопределенности.

13. На основе результатов диссертации разработан комплекс инструментальных средств автоматизации проектирования, моделирования и программирования роботов, внедренный в учебный процесс кафедры «Проблемы управления» МИРЭА (ТУ) для проведения лабораторных работ по курсам «Автоматизация программирования роботов», «Алгоритмическое и программное обеспечение интеллектуальных систем управления роботами», «Принципы технической имитации интеллекта» для студентов специальностей 210 300 «Роботы и робототехнические системы» и 71 800 «Мехатроника» .

14. Результаты диссертации использованы и внедрены в НПО «Химсинтез» (г.Красноармейск) при разработке системы управления роботизированного технологического оборудования для шнекования, а также в АООТ «НИИТМ» (г.Зеленоград) при разработке системы управления роботом-переукладчиком для многокамерных технологических установок производства СБИС.

15. Результаты диссертации использованы при выполнении НИР, проводимых по заказу Секции прикладных проблем при Президиуме РАН в рамках Государственного оборонного заказа на 1993;1999 гг. (утвержденного Постановлениями Правительства Российской федерации от 15.09.92 г. № 716−54, от 21.12.93 г. № 1314−68, от 6.07.95 г. № 683−33, от 2.03.96 г. № 227−15, от 5.05.97 г. № 525−20, от 9.07.98 г. № 726−25, от.

17.04.99 г. № 440−30) в целях создания новых и модернизации существующих образцов вооружений и военной техники в интересах различных видов и родов ВС РФ, а именно:

— в НИР №К-139 «Поисковые исследования и разработка интеллектуальных систем управления сложными динамическими объектами, включая роботы и робототехнические системы произвольных кинематических структур, в целях повышения степени их автономности, адаптивности и надежности» (Шифр «Клон-МН») предложена и обоснована концепция иерархического построения интеллектуальных систем управления сложными динамическими объектами ВВТ на основе современных методов и технологий обработки знанийразработаны принципы формирования знаний, алгоритмического и программного обеспечения для управления движением манипуляционных роботов в среде с препятствиями на основе комплексного применения технологий экспертных систем и нейросетевых структур;

— в НИР №К-161 «Разработка концепции роботизации ВВТ, базовых технологий и экспериментальных образцов многофункционального наземного робота в интересах видов ВС РФ» (Шифр «Клавир») разработана экспертная система для обоснованного выбора робототехнического оборудования, его инструментального и сенсорного оснащения;

— в НИР №К-179 «Поисковые исследования и разработка интеллектуальных самообучающихся систем для управления сложными динамическими объектами» (Шифр «Клон-2-МИРЭА») разработаны теоретические основы и алгоритмы пополнения знаний для организации механизмов самообучения в составе интеллектуальных систем управления роботами специального назначения, функционирующими в априорно неизвестных условиях;

— в НИР №К-186 «Разработка интеллектуальной технологии управления оружием на основе распределенных экспертных и.

262 нейроподобных систем" (Шифр «Латилус») проведена систематизация современных технологий обработки знаний в приложении к задачам ситуационного управления сложными динамическими объектами ВВТобоснованы области эффективного применения технологий экспертных систем, нейросетевых структур, нечеткой логики и ассоциативной памяти для разработки перспективных средств управления оружием;

— в НИР №К-194 «Поисковые исследования и разработка интеллектуальных бортовых систем управления межвидового применения» (Шифр «Клон-3») исследованы специфические особенности нелинейных преобразований в односвязных системах управления, построенных на основе технологии нечеткой логикиобоснована эффективность применения нечетких систем управления в интеллектуальных роботах специального назначенияразработаны принципы построения, методики настройки и программное обеспечение экспертной системы с нечеткой базой знаний для управления целесообразным поведением манипуляционных роботов специального назначения в условиях динамически изменяемой сцены.

1. Роботизированные производственные комплексы. / Под ред. Козырева Ю. Г., Кудинова A.A. М.: Машиностроение, 1987.

2. Справочник по промышленной робототехнике в 2 кн. Кн. 2. / Под ред. Нофа Ш. М.: Машиностроение, 1990.

3. Асаи К., Китами С., Кодзима Т и др. Промышленные роботы: внедрение и эффективность.

4. Юревич Е. И. Основы робототехники. Л.: Машиностроение, 1985.

5. Тимофеев A.B. Роботы и искусственный интеллект. М.: Наука, 1978.

6. Энциклопедия «Космонавтика». / Под ред. Глушко В. П. М.: Советская энциклопедия, 1985.

7. Ястребов B.C. Элементная база подводных роботов. // Научные проблемы робототехники. М.: Наука, 1980.

8. Мозговой Э. И. Основные направления и перспективы создания РТК для атомной энергетики. // Материалы IV конференции «Робототехника для экстремальных условий». С.-Петербург: МЦЭНТ, 1993.

9. Игнатьев М. Б. Комплексная робототехническая система для ликвидации последствий аварий типа Чернобыльской. // Материалы IV конференции «Робототехника для экстремальных условий». С.-Петербург: МЦЭНТ, 1993.

10. Войнов И. В. Транспортные и манипуляционные системы мобильных робототехнических комплексов для экстремальных условий. Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук. Челябинск: ЮУГУ, 1998.

11. П. Лакота H.A. Робототехника для экстремальных сред. В кн.: Робототехника: новый этап развития. М.: Наука, 1993.264.

12. Пукияма Т. Текущее состояние исследований и разработок по японскому национальному проекту «Технология перспективных роботов». Перевод ВЦП Н-55 010, 07.12.87, ICAR-87, Versailles, France.

13. Catalogue 9-th International Exibition of Police, Civil, Military and Companies Security Equipment «MILIPOL PARIS 1995» .

14. Кочетков K.E., Кононыхин Б. Д. Кулешов В.И. Концептуальные вопросы становления инженерной робототехники робототехники инженерных войск. // Материалы VI конференции «Робототехника для экстремальных условий». — С.-Петербург: СПбГТУ, 1996.

15. Юревич Е. Ю. Анализ потребностей Вооруженных сил России в средствах робототехники. // Материалы VII конференции «Экстремальная робототехника». С.-Петербург: СПбГТУ, 1996.

16. Эйрис Р., Миллер С. Перспективы развития робототехники. М.: Мир, 1986.

17. Скотт П. Промышленные роботы переворот в производстве. — М.: Экономика, 1987.

18. Градецкий В. Г., Рачков М. Ю. Роботы вертикального перемещения. М.: Тип. Мин. Образования РФ, 1997.

19. Weisel W.K. Personal Robots, Returninq People to Work. Proc. of the 20-th Int. Symp. on Industrial Robots, Tokyo, Japan, 1989.

20. Hashino S., Iwaki Т., Wang C.T., Nakano E. Control of Patient Care Robot «Melkong». Proc. of the 20-th Int. Symp. on Industrial Robots, Tokyo, Japan, 1989.265.

21. Nillson N.J. Mobil Automation: An Application of Artificial Intelligence Techniques. Proc. of the 1st Intern. Joint Conf. on Artificial Intelligence, Washington, 1969.

22. Feldman J.A., Feldman G.M., Falk G., Grape G., Pearlman J., Sobel I., Tenenbaum J.M. The Standford Hand-Eye Project. Proc. of the 1st Intern. Joi-nt Conf. on Artificial Intelligence, Washington, 1969.

23. Feldman J., Pingle K., Binford Т., Falk G., Kay A., Paul R., Sproull R., Tenenbaum J.M. The Use of Vision and Manipulation to Solve the «Instant Insanity» Puzzle. Proc. of the 2nd Intern. Joint Conf. on Artificial Intelligence, London, 1971.

24. Nasakazu Ejiri, Takeshi Uno, Haruo Yoda, Tatsuo Goto, Kiyoo Takeyasu. An Intelligent Robot with Cognition and Decision-Making Ability. Proc. of the 2nd Intern. Joint Conf. on Artificial Intelligence, London, 1971.

25. Охоцимский Д. Е., Зуева Е. Ю., Комаров M.M., Мирер С. А., Садов Ю. А., Сарычев В. А. Моделирование на ЭВМ интегрального робота, производящего укладку по чертежу. Известия АН СССР. Техническая кибернетика, 1980, N 4.

26. Рыбак В. И., Болдырев А. И. и др. Разработка модели автономного робота типа «глаз-рука». Всесоюзное совещание по робототехническим системам. Тез. докл. М.: Наука, 1978.

27. Lozano-Perez Т. Robot programming. Proc. of IEEE, vol. 71 (no. 7), 1983.

28. Wu Chuansong, Xu Jian, Wu Li. An Expert System for Robotic Arc Welding Aluminium Alloys. Proc. of the Symp. on Robot Control «Syroco'91», Vienna, Austria, 1991.

29. Berhard R., Landvogt W., Schreck G. ADP an Arc Welding Diagnosis and Planning Aid. Proc. of the Symp. on Robot Control «Syroco'91», Vienna, Austria, 1991.266.

30. Toshio Fukuda, Hidemi Hosakai, Masashi Otsuka. Planning Control of Pipeline Inspection Robot Based on Plant Knoledge. Proc. of the 20-th Int. Symp. on Industrial Robots, Tokyo, Japan, 1989.

31. Zixing Cai, Zhiming Jiang. A Multirobotic Pathfmding Based on Expert System. Proc. of the Symp. on Robot Control «Syroco'91», Vienna, Austria, 1991.

32. Rennell I.J., Kodabandehloo K. Development of Skilled Robots: a New Approach in Robotics. Proc. of the 20-th Int. Symp. on Industrial Robots, Tokyo, Japan, 1989.

33. X.G.Yan. Using Expert Control in Robot Compliance. Proc. of the Symp. on Robot Control «Syroco'91», Vienna, Austria, 1991.

34. Искусственный интеллект. В 3-х кн. Кн. 2. Модели и методы: Справочник / Под ред. Поспелова Д. А. — М.: Радио и связь, 1990.

35. Кандрашина Е. Ю., Литвинцева JI.B., Поспелов Д. А. Представление знаний о времени и пространстве в интеллектуальных системах / Под ред. Поспелова Д. А. М.: Наука, 1989.

36. Осуга С. Обработка знаний. М.: Мир, 1989.

37. Лорьер Ж.-Л. Системы искусственного интеллекта. М.: Мир, 1991.

38. Советский энциклопедический словарь / Гл. ред. A.M. Прохоров. 3-е изд. -М.: Сов. энциклопедия, 1984.

39. Ожегов С. И., Шведова Н. Ю. Толковый словарь русского языка: 80 000 слов и фразеологических выражений /Российская академия наук. Институт русского языка им. В. В. Виноградова. 4-е изд., дополненное. — М.: Азбуковник, 1997.

40. Поспелов Д. А. Ситуационное управление: теория и практика. М.: Наука, 1986.267.

41. Юсупова Н. И. Основы ситуационного подхода к управлению техническими объектами в условиях помех и критических ситуаций. / Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук. Уфа: УГАТУ, 1998.

42. Медведев B.C., Лесков А. Г., Ющенко А. С. Системы управления манипуляционных роботов. М.: Наука, 1978.

43. Козлов В. В., Макарычев В. П., Тимофеев А. В., Юревич Е. И. Динамика управления роботами. М.: Наука, 1984.

44. Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами. М.: Наука, 1985.

45. Голицин Г. А., Фоминых И. Б. Интеграция нейросетевой технологии с экспертными системами. // Труды 5-ой национальной конференции по искусственному интеллекту (КИИ-96). Казань, 1996.

46. Hassoun М. Н., ed. Associative Neural Memories: Theory and Implementation. Oxford University Press, New York, 1993.

47. Watta P., Wang C. and Hassoun M. Recurrent Neural Nets as Dynamical Boolean Systems with Application to Associative Memory. IEEE Transactions on Neural Networks, 8(6), 1997.

48. Прикладные нечеткие системы. / Под ред. Тэрано Т., Асаи К., Сугэно М.-М.:Мир, 1993.

49. Zhang L., Wang L., Zang Y., Seki H. and Itoh H. () On rule checking and learning in an acupuncture diagnosis fuzzy expert system by genetic algorithm. In Proc. Fourth IEEE International Conference on Fuzzy Systems (FUZZ-IEEE'95). Yokohama, 1995.

50. Perneel C., Themlin J. M., Renders J. M., and Acheroy M. Optimization of fuzzy expert systems using genetic algorithms and neural networks. IEEE Transactions on Fuzzy Systems 3(3), 1995.268.

51. Buckley J. J., Reilly K. D., and Penmetcha К. V. Backpropagation and genetic algorithms for training fuzzy neural nets. In Herrera F. and Verdegay J. (eds) Genetic Algorithms and Soft Computing. Physica Verlag, 1996.

52. Caponetto R., Lavorgna M., and Presti M. L. Genetic algorithm and neuro-fuzzy systems for automatic controller design. In Proc. Fifth International Workshop on Current Issues in Fuzzy Technologies (CIFT'95). Trento, 1995.

53. Krishnakumar K., Goldberg D.E. Control System Optimisation using Genetic Algorithms. Journal of Guidance, Control and Dynamics, vol. 15, № 3, 1992.

54. Kahlert J. Programmsystem WinFACT. VDE-Workshop «Regelungstechnische Programmpakete fur IBM PC», Dusseldorf, 1993.

55. Макаров И. М., Лохин B.M., Мадыгулов P.У., Тюрин К. В. Применение экспертного регулятора для систем управления динамическими объектами. Известия РАН. Теория и системы управления, 1995, № 1.

56. Арбузов А. В. Исследование динамики адаптивного электропривода. Известия РАН. Проблемы машиностроения и надежности машин, 1998, № 3.

57. Арбузов А. В. Разработка и исследование адаптивных регуляторов, построенных на базе технологий экспертных систем и нейросетевых структур. Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук. М.: МИРЭА, 1988.

58. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. Серия учебных пособий в 9-ти книгах под ред. Макарова И. М. Кн.5. Моделирование робототехнических систем и гибких автоматизированных производств. М.: Высшая школа, 1986.

59. Кобринский А. А., Кобринский А. Е. Манипуляционные системы роботов: основы устройства, элементы теории. М.: Наука, 1985.

60. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. М.: Мир, 1989.269.

61. Кулаков Ф. М. Супервизорное управление манипуляционными роботами. М.: Наука, 1980.

62. Тимофеев A.B., Экало Ю. В. Системы цифрового и адаптивного управления роботов. С.-Петербург: Изд-во СПбГУ, 1999.

63. Манько C.B. Модели, алгоритмы и программное обеспечение систем управления роботизированными сборочными комплексами. / Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук. М.: МИРЭА, 1990.

64. Величенко В. В. Матрично-геометрические методы в механике с приложениями к задачам робототехники. М.: Наука, 1988.

65. Narenda К., ParthasathyK. Idtntification and control of dynamical systems using neural networks, IEEE Trans. on Neural Networks, vol. 1, No. 1, March 1990.

66. Psaltis D., Sideris A., Yamamura A. A multilaered neural networks controller, IEEE Control System magazine, April 1987.

67. Johnson M.A., Leahy M.B. Adaptive model-based neural network control. IEEE Int. Conf. on Automation and Robotic. 1990.

68. Макаров И. М. Искусственный интеллект близкая реальность. Вестник РАН, т. 66, N 2, 1996.

69. Кибиткин В. А. Управление роботом в среде с препятствиями на базе нейронной сети. / Автоматическое управление и интеллектуальные системы: Межвузовский сборник научных трудов. М.: МИРЭА 1996.

70. Еремин Д. М., Мадыгулов Р. У. Нейросетевые алгоритмы управления движением манипуляционного робота. / Управление и моделирование в сложных технических системах: Межвузовский сборник научных трудов. М.: МИРЭА 1995.270.

71. Еремин Д. М., Кибиткин В. А. Управление движением манипуляционного робота на основе нейронных сетей. / Управление и моделирование в сложных технических системах: Межвузовский сборник научных трудов. М.: МИРЭА 1995.

72. Горбань А. Н. Обучение нейронных сетей. М.: СП Параграф, 1990.

73. Уссермен Ф. Нейрокомпьютерная техника. М.: Мир, 1992.

74. Терехов В. А., Ефимов Д. В., Тюкин И. Ю., Антонов В. Н. Нейросетевые системы управления. С.-Петербург: Издательство СПбГТУ, 1999.

75. Еремин Д. М., Лохин В. М. Многослойная нейронная сеть прямого распространения в системах управления. // Научная сессия МИФИ-2000. 2-ая всероссийской научно-технической конференции «Нейроинформатика-2000». Сборник трудов в 2-х частях. 4.1. М.: МИФИ, 2000.

76. Арбузов A.B., Лохин В. М. Экспертно-нейросетевая система автоматического управления. // Научная сессия МИФИ-2000. 2-ая всероссийской научно-технической конференции «Нейро-информатика-2000». Сборник трудов в 2-х частях. 4.1. М.: МИФИ, 2000.

77. Еремин Д. М. Идентификация динамических объектов управления с применением нейронных сетей. / Автоматическое управление и интеллектуальные системы: Межвузовский сборник научных трудов. -М.: МИРЭА 1996.

78. Lozano-Perez Т. Automatic Planning of Manipulator Transfer Movements. IEEE Trans, on Systems, Man and Cybernetics, Vol. SMC-II, Oct. 1981.

79. Логинов А. И. Система автоматизации программирования промышленных роботов. — В сб.: Методы расчета гибких автоматизированных производств. М.: МИФИ, 1984.

80. Орел E.H. Основы теории интеллектуальных систем. Поиск пути на графе (классические алгоритмы). М.: МИРЭА 1998.271.

81. Орел Е. Н. Основы теории интеллектуальных систем. Поиск пути на графе (эвристические методы). М.: МИРЭА 1998.

82. Козлов Ю. М. Адаптация и обучение в робототехнике. М.: Наука, 1990.

83. Берштейн JI.C. Мелехин В. Б. Планирование поведения интеллектуального робота. М.: Наука, 1994.

84. Алиев Р. А. Интеллектуальные роботы с нечеткими базами знаний. М.: Радио и связь, 1994.

85. Мелехин В. Б. Об алгоритме самообучения интеллектуального робота с активной логикой поведения. // Известия Северо-Кавказского научного центра высшей школы, N1, 1983.

86. Мелехин В. Б. Об алгоритме самообучения интегрального робота с активно-пассивной логикой поведения. // Кибернетика, N4, 1984.

87. Мелехин В. Б. Алгоритмы самообучения интегрального робота в сложных средах. // Кибернетика, N1, 1986.

88. Tecuci G. Learning Hierarchical Descriptions from Examples. // Computers and Artif. Intell. 1984, v. 3, No. 3.

89. Горелик A.Jl., Гуревич И. Б., Скрипкин B.A. Современное состояние проблемы распознавания: некоторые аспекты. М.: Радио и связь, 1985.

90. Фор А. Восприятие и распознавание образов. М.: Машиностроение, 1989.

91. Арлазаров В. Л., Журавлев Ю. И., Ларичев О. И., Лохин В. М., Макаров И. М., Рахманкулов В. З., Финн В. К. Теория и методы создания интеллектуальных систем. Информационные технологии и вычислительные системы, N1, 1998.

92. Ефимов Е. И. Решатели интеллектуальных задач. М.: Наука, 1982.

93. Хант Э. Искусственный интеллект. М.: Мир, 1978.

94. Невзорова О. А. Машинное обучение и задачи обработки естественного языка. // Новости искусственного интеллекта, N1, 1998.272.

95. Rumelhart D.E., Hinton G.E., Williams R.J. Learning internal representations by error propagation. // Parallel Distributed Processing, 1986, Vol. 1, № 8.

96. Аведьян Э. Д. Алгоритмы настройки многослойных нейронных сетей. // Автоматика и телемеханика, № 4, 1995.

97. Терехов В. А. Динамические алгоритмы обучения многослойных нейронных сетей в системах управления. // Изв. РАН. Теория и системы управления, № 3, 1996.

98. Fang Y., Sejnowski T.J. Faster learning for dynamic recurrent back propagation. // Neural Computation, № 2, 1990.

99. Sato M. Real time learning algorithm for recurrent analog neural networks. // Biological Cybernetics, № 62, 1990.

100. Williams R.J., Zipser D. A learning algorithm for continually running fully recurrent neural networks. // Neural Computation, № 1, 1989.

101. Скурихин A.H. Генетические алгоритмы. // Новости искусственного интеллекта, N4, 1995.

102. Обухов Л. И. Эволюционирующие алгоритмы. // Компьютеры + программы, N5(13), 1994.

103. Xue Н. Applications of Genetic Algorithms in Optimization of Fuzzy-Associative Memory Based Controllers. Ph. D. thesis, University of New Mexico, CAD Laboratory for Intelligent and Robotic Systems, Department of EECEy, 1994.

104. Perneel C., Themlin J. M., Renders J. M., Acheroy M. Optimization of fuzzy expert systems using genetic algorithms and neural networks. IEEE Transactions on Fuzzy Systems 3(3), 1995.

105. Айзерман M.A., Браверман Э. М., Розоноэр Л. И. Метод потенциальных функций в теории обучения машин. М.: Наука, 1970.

106. Айвавзян С. А., Бежаева З. И., Староверов О. В. Классификация многомерных наблюдений. М.: Статистика, 1974.273.

107. Журавлев Ю. И., Никифоров В. В. Алгоритмы распознавания, основанные на вычислении оценок. // Кибернетика, N3, 1971.

108. Журавлев Ю. И. Об алгебраическом подходе к решению задач расползнавания и классификации. // Проблемы кибернетики. Вып. 33. -М.: Наука, 1978.

109. Цыпкин Я. З. Адаптация и обучение в автоматических системах. М.: Наука, 1968.

110. Цыпкин Я. З. Основы теории обучающихся систем. М.: Наука, 1970.

111. Браверман Э. М., Мучник И. Б. Структурные методы обработки эмпирических данных. М.: Наука, 1983.

112. Заде JI.А. Основа нового подхода к анализу сложных систем и процессов принятия решений. // Математика сегодня. Под ред. Моисеева Н. Н. М.: Знание, 1974.

113. Беллман Р., Заде JI. Принятие решений в расплывчатых условиях. // Вопросы анализа и процедуры принятия решений. М.: Мир, 1976.

114. Заде JI. Понятие лингвистической переменной и его применение к принятию приближенных решений. М.: Мир, 1976.

115. Кофман А.

Введение

в теорию нечетких множеств. М.: Радио и связь, 1982.

116. Орловский С. А. Проблемы принятия решений при нечеткой исходной информации. М.: Наука, 1981.

117. Рыжов А. П. Элементы теории нечетких множеств и измерения нечеткости. М.: Диалог — МГУ, 1998.

118. Прикладные нечеткие системы. / Под ред. Тэрано Т., Асаи К., Сугэно М.-М.:Мир, 1993.

119. Tong R.M. The Construction and Evaluation of Fuzzy Models // Advances in Fuzzy Set Theory and Applications. / Ed. by Gupta M.M., Ragade R.K., Yager R.R. Amsterdam: North-Holland, 1979.

120. Mamdani E. H. Applications of Fuzzy Algorithms for Control of Simple Dynamic Plant. // Proc. IEEE, 1974, v. 121, N 12.

121. Kickert W. J. M., Van Nauta Lemke H. R. Application of a Fuzzy Controller in a Warm Water Plant. // Automatica, v. 12, 1976.

122. Заде JI.А. Размытые множества и их применение в распознавании образов и кластер-анализе. // Классификация и кластер. Под ред. Райзина Дж. В. М.: Мир, 1980.

123. Нечеткие множества и теория возможностей. Последние достижения. / Под ред. Ягера P.P. М.: Радио и связь, 1986.

124. Романов М. П. Нечеткое управление приводом постоянного тока. // Материалы IX конференции «Экстремальная робототехника». С.-Петербург: СПбГТУ, 1998.

125. Макаров И. М., Лохин В. М., Романов М. П. Аналитическое конструирование нечетких регуляторов сложных динамических объектов. // Материалы IX конференции «Экстремальная робототехника». С.-Петербург: СПбГТУ, 1998.

126. Бурдаков С. Ф., Первозванский А. А., Смольников Б. А., Стельмаков Р. Э. и др. Проблемы создания мобильных роботов с элементами искусственного интеллекта. // Материалы VIII конференции «Экстремальная робототехника». С.-Петербург: СПбГТУ, 1997.

127. Бурдаков С. Ф., Стельмаков Р. Э. Логико-лингвистическое управление движением автономного мобильного робота в условиях проскальзывания. // Материалы IX конференции «Экстремальная робототехника». С.-Петербург: СПбГТУ, 1998.

128. Hoffman F., Pfister G. Automatic Design of Hierarchical Fuzzy Controllers Using Genetic Algorithms. // Proc. Europian Congress on Fuzzy and Intelligent Technologies (EUFIT'94), Aachen, Germany, 20 23.09.1994.275.

129. Huser J, Surmann H., Peters L. A Fuzzy System for Realtime Navigation of Mobile Robots. // Proc. 19-th Annual German Conf. on AI, KI 95, Bielefeld, 11 — 13.09.1995.

130. Surmann H., Huser J, Peters L. A Fuzzy System for Indoor Mobile Robot Navigation // Proc. 4-th IEEE Int. Conf. on Fuzzy Systems, 20 -24.03.1995, Yokohama, Japan.

131. Surmann H., Huser J, Wehking J. Path Planning for a Fuzzy Controlled Autonomous Mobile Robot. // Proc. 5-th IEEE Int. Conf. on Fuzzy Systems (FUZZ-IEEE'96), New Orleans, 8 11.09.1996.

132. Ющенко A.C., Сакарян Г. Н. Система поддержки принятия решений оператора интеллектуального робота. // Материалы VIII конференции «Экстремальная робототехника». С.-Петербург: СПбГТУ, 1997.

133. Ющенко А. С., Турзин П. С. Эргономические принципы организации интеллектуальных систем. // Материалы VIII конференции «Экстремальная робототехника». С.-Петербург: СПбГТУ, 1997.

134. Петров Б. Н., Крутько П. Д. Обратные задачи динамики управляемых систем. Линейные модели. Известия АН СССР. Техническая кибернетика, N4, 1980.

135. Zadeh L.A. Fuzzy sets. // Information and Control, 1965, v. 8.

136. Нечеткие множества в моделях управления и искусственного интеллекта. / Под ред. Поспелова Д. А. М.: Наука, 1986.

137. Мелихов А. Н., Берштейн JI.C., Коровин С. Я. Ситуационные советующие системы с нечеткой логикой. М.: Наука, 1990.

138. Fuzzystudio. WARP-SDT. Software Development Tool. User Manual. / SGS-THOMSON Microelectronics, Italy, 1994.

139. Аверкин A.H. Фирма SGS-THOMSON Microelectronics партнер Ассоциации нечетких систем. // Новости искусственного интеллекта, № 3, 1993.276.

140. Рыбкин A.A., Рыбкин А. З., Хренов A.C. Справочник по математике.- М.: Высшая школа, 1975.

141. Попов Е. П., Верещагин А. Ф., Зенкевич C. J1. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы. М.: Наука, 1978.

142. Шахинпур М. Курс робототехники. М.: Мир, 1990.

143. Манипуляционные системы роботов. / Под ред. Корендясева А.И.- М.: Машиностроение, 1989.

144. Черноусько Ф. Л., Болотник H.H., Градецкий В. Г. Манипуляционные роботы: динамика, управление, оптимизация. М.: Наука, 1989.

145. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов / Бурдаков С. Ф., Дьяченко В. А., Тимофеев А. Н. М.: Высшая школа, 1986.

146. Сиаки М. Использование модульных роботов. // Справочник по промышленной робототехнике: в 2-х кн. Кн.1. / Под ред. Нофа Ш.- Пер. с англ. -М.: Машиностроение, 1989.

147. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа / Воробьев Е. И., Козырев Ю. Г., Царенко В. И. М.: Машиностроение, 1988.

148. Левин Р., Дранг Д., Эделсон Б. Практическое введение в технологию искусственного интеллекта и экспертных систем с иллюстрациями на Бейсике. М.: Финансы и статистика, 1990.

149. Евгенев Г. Б. Модели вместо алгоритмов. Смена парадигмы разработки прикладных систем. // Информационные технологии, № 3, 1999.

150. Искусственный интеллект: Применение в интегрированных производственных системах. / Под ред. Кьюсиака Э. М.: Машиностроение, 1991.

151. Таунсенд К., Фохт Д. Проектирование и программная реализация экспертных систем на персональных ЭВМ. М.: Финансы и статистика, 1990.277.

152. Гаврилова Т. А. Состояние и перспективы разработки баз знаний интеллектуальных систем. // Новости искусственного интеллекта, № 1, 1996.

153. Петрина A.M. Экспертные системы в робототехнике. // Итоги науки и техники. Сер. Промышленные роботы и манипуляторы. М.: ВИНИТИ, 1991.

154. Хорошевский В. Ф. PIES-технология и инструментарий PIES Workbench для разработки систем, основанных на знаниях. // Новости искусственного интеллекта, № 2, 1995.

155. Exsys User Manual / EXSYS Inc., 1985.

156. Guru User Manual / MDBS Inc., 1986.

157. Harmon P. Review in Expert Systems. // Expert Systems Strategies, 1987, Vol. 3, N6.

158. ART User’s Manual / Inference Systems Inc., Ca., 1984.

159. Gillmore J.F., Pulaski K. A survey of expert system tools. // Proc. Second IEEE Conf. on AI Applications, 1985.

160. Florentin J.J. Software Review: KEE. // Expert Systems, 1987, Vol. 4, N2.

161. Лоцано-Перес Т., Брукс P.А. Программирование робота на уровне задания // Справочник по промышленной робототехнике: В 2-х кн. Кн.1 / Под ред. Ш. Нофа. М.: Машиностроение, 1989.

162. Lozano-Perez Т., Wesley М.А. An algorithm for planning collision-free path among polyhedral obstacles. Communications of the ACM, Vol. 22, N 10, October 1979.

163. Тимофеев A.B. Управление роботами. Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1986.

164. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора. -М.: Наука, 1976.278.

165. Каляев А. В., Чернухин Ю. В., Носков В. Н., Каляев И. А. Однородные управляющие структуры. / Под ред. Каляева А. В., Чернухина Ю. В. -М.: Наука, 1990.167. 3D Studio для начинающих: Пер. с англ. / Ламмерс Дж., Петерсон М. Т. Киев: НИПФ «ДиаСофт Лтд.», 1996.

166. Литвинцева Л. В., Налитов С. Д. Виртуальная реальность: анализ состояния и подходы к решению // Новости искусственного интеллекта, № 3, 1995.

167. Комплекс технических средств для построения перепрограммируемых манипуляционных систем с пневмоприводом: Каталог // НПО «Техноприбор», Смоленск, 1989.

168. Мысловский Э. В. Промышленные роботы в производстве радиоэлектронной аппаратуры. М.: Радио и связь, 1988.

169. Козырев Ю. Г. Промышленные роботы: Справочник. -М.: Машиностроение, 1983.

170. Sjolund P., Donath М. Robot Task Planning: Programming Using Interactive Computer Graphics. Proceedings of the 13th International Symposium on Industrial Robots. Chicago, April, 1983.

171. Dillman R., Hornung В., Huck M. Interactive Programming of Robots Using Textual Programming and Simulation Tecnique. Proceedings of the 16th International Symposium on Industrial Robots. Brussel, September 30 -October 2, 1986.

172. Hoofman R.M. Application of High-Performance Graphics Worcstation in Robotic Simulation. Proceedings of the 16th International Symposium on Industrial Robots. Brussel, September 30 October 2, 1986.

173. Hornick L., Ravani B. Computer-Aided Off-line Programming of Robot Motion. The Inernational Journal of Robotics Research. Vol. 4, N 4, Winter 1986.279.

174. Liegeois A., Borrel P., Dombre E. Programming, Simulating and Evaluating Robot Action. Proceedings of the 2nd International Symposium of Robotics Research. Kyoto, Japan, August, 1986.

175. Fukuda H., Kojima Т., Murakami T. Off-line Programming System for Industrial Robots. Proceedings of the 20th International Symposium on Industrial Robots. Tokyo, Japan, October 4−6, 1989.

176. Matsumoto A. Activities for the Standartization of Robot Languages in Japan. Proceedings of the 20th International Symposium on Industrial Robots. Tokyo, Japan, October 4- 6, 1989.

177. Dinsmoor C.A., Yanagita A. KAREL: Evoluation of a Programming Language for the Factory Floor. Proceedings of the 20th International Symposium on Industrial Robots. Tokyo, Japan, October 4−6, 1989.

178. Camarinhe-Matos L.M., Steiger-Garcao A. Knowledge Architecture for Flexible Programming of Robotic Cells. Proceedings of the 20th International Symposium on Industrial Robots. Tokyo, Japan, October 4 -6, 1989.

179. Stahre J., Martensson N., Alngren R. Robot Task Planning Using Autocad. Proceedings of the 20th International Symposium on Industrial Robots. Tokyo, Japan, October 4 6, 1989.

180. Горбачев B.C. Общие принципы построения автономных средств программирования робототехнических систем. // Программирование прикладных систем. -М.: Наука, 1992.

181. Липпинг В. Э., Попов В. Л. Графическая интерактивная система автономного программирования роботов. // Программирование прикладных систем. М.: Наука, 1992.280.

182. Тертышный В. Т. Средства аналитического программирования робототехнических комплексов дуговой сварки. // Программирование прикладных систем. М.: Наука, 1992.

183. Зенкевич C. JL, Клевалин A.B. Система программирования адаптивных промышленных роботов САПФИР. // Автоматизация проектирования и программирования роботов и ГПС. — М.: Наука, 1988.

184. Зенкевич C. JL, Клевалин A.B. Программирование сборочных адаптивных. // Управление в гибких производственных системах и робототехнических комплесах: Межвуз. сб. научн. трудов М.: МИРЭА, 1988.

185. Логинов А. И. Построение модели проблемной области в задачноориентированной системе автоматического синтеза программ для роботов. // Управление в гибких производственных системах и робототехнических комплесах: Межвуз. сб. научн. трудов М.: МИРЭА, 1988.

186. Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы. / Под общ. ред. Попова Е. П., Клюева В. П. М.: Машиностроение, 1985.

187. Рахманкулов В. З., Переслени С. А. Система графического программирования роботов АПРОГРАФ. // Робот. Компьютер. Гибкое производство. -М.: Наука, 1990.

188. Назарова A.B. Языки программирования роботов: Обзор. М.: МЦНТИ, 1988.

189. Исии Т., Симояма И., Иноуэ X., Хиросэ М., Накодзима Н. Мехатроника. -М.: Мир, 1988.

190. Йонг Й. Ф., Глив Дж.А., Грин Дж.Л. Аналитическое программирование роботов. // Справочник по промышленной робототехнике: в 2-х кн. Кн.1. / Под ред. Ш. НофаПер. с англ. М.: Машиностроение, 1989.

191. Yamada К., Suzuki Т., Okuma S., Uchikawa Y. New Method of High Speed Straight Line Trajectory Planning for Robot Arms. Proceedings of the 20th International Symposium on Industrial Robots. Tokyo, Japan, October 4−6, 1989.

192. Эдзири M., Уно Т., Иода X., Гото Т., Такеясу К. Интеллектуальный робот, способный «понимать» окружающую обстановку и принимать решения. // Интегральные роботы. М.: Мир, 1973.

193. Костюк В. И., Ямпольский J1.C., Иваненко И. Б. Промышленные роботы в сборочном производстве. К.: Техшка, 1983.

194. Охоцимский Д. Е., Платонов А. К., Смольянов Ю. П., Гримайло С. И., Камынин С. С., Кугушев Е. И. Исследование многооперационной сборки с помощью экспериментальной робототехнической системы. // Роботизация сборочных процессов. М.: Наука, 1985.

195. Гримайло С. И. Программное обеспечение сборочного робота. // Роботизация сборочных процессов. М.: Наука, 1985.

196. Охоцимский Д. Е., Камынин С. С., Карташев В. А., Кугушев Е. И. Автоматическая многооперационная сборка с помощью промышленных роботов. // Роботизация сборочных процессов. М.: Наука, 1985.

197. Гибкие сборочные системы. / Под ред. Хегинботама У. Б. Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1988.

198. ПРЕЗИДИУМ РОССИЙСКОЙ АКАДЕМИИ НАУК1. СЕКЦИЯ ПРИКЛАДНЫХ ПРОБЛЕМ117 333, Москва, В-333, ул. Дм.Ульянова, 5 Тел.: 135−22−51, 132−02−442 000 г.10 216/1. АКТоб использовании результатов докторской диссертационной работы Манько Сергея Викторовича.

199. Председатель комиссии, начальник сектора, д.т.н., проф.1. Мальцев П.П.1. Члены комиссии:

200. Начальник направления, к.т.н., с.н.с.1. Чистяков В.М.1. Начальник группы1. Хромов А.А.1ГИОГР АДСКИЙ^н1. УТВЕРЖДАЮитого типаг. МОСКВА1. Щагин А.В.1. АКТо внедрении результатов докторской диссертационной работы Манько Сергея Викторовича.

201. Алгоритмическое и программное обеспечение для управления антропоморфным роботом-переукладчиком в составе транспортно-загрузочной системы многокамерной технологической установки.

202. Комплекс инструментальных средств для моделирования и автоматизации программирования антропоморфного робота-переукладчика в составе транспортно-загрузочной системы многокамерной технологической установки.

203. Scientific-Industrial Corp. pr. Ispyitateley 25/2 Krasnoarmeisk, Moscow region, 141 260, Russia Phone: 584−16−15.

204. УТВЕРЖДАЮ" Президент ЗАО НПО «ХИМСИНТЕЗ» д.т.н., профессор, академик РАЕН1. В.В.Мака1. Л* «1. АКТо внедрении результатов докторской диссертации Манько Сергея Викторовича.

205. Принципы построения, алгоритмическое и программное Зеспечение интеллектуальной системы управления роботизированного 5хнологического оборудования для шнекования.

206. Методы и средства автономного программирования тгеллектуальной системы управления роботизированногохнологического оборудования для шнекования.

207. Использование указанных результатов позволило обеспечить автоматизацию процессов программирования роботизированного оборудования, повысить эффективность этапов технологической подготовки процессов шнекования при снижении затрат на их проведение.

208. Результаты внедрялись в 1998 году при выполнении НИР К-190 «Разработка интеллектуальной системы управления роботизированного технологического оборудования для шнекования» .1. Председатель комиссии.

209. Зам. директора по научной работе, к.т.н.1. Члены комиссии1. Начальник отдела, к.т.н.1. Шамонина А.В.

210. Начальник лаборатории, к.т.н.1. Исаева Л.А.о внедрении результатов докторской диссертационной работы Манько C.B. в учебный процесс Московского государственного института радиотехники, электроники и автоматики (технического университета).