Диплом, курсовая, контрольная работа
Помощь в написании студенческих работ

Мехатронные комплексы магнитной локации технических объектов с элементами из нанокристаллических магнитомягких сплавов

Диссертация: Мехатронные комплексы магнитной локации технических объектов с элементами из нанокристаллических магнитомягких сплавов
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Предметом исследований являются теоретические основы построения, а также методы синтеза, аппаратной и структурно-алгоритмической реализации средств НКТД на основе мехатронных комплексов магнитной локации (МКМЛ). Базой предлагаемых методов является мехатронный подход, заключающийся в данном случае в глубокой интеграции компонент, осуществляющих неразрушающий контроль, и обеспечивающих движение… Читать ещё >

Содержание

  • ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ПРОЦЕССА МАГНИТНОЙ ЛОКАЦИИ КРУПНОГАБАРИТНЫХ ИЗДЕЛИЙ С ЭЛЕМЕНТАМИ ИЗ НММС КАК ОБЪЕКТА АВТОМАТИЗАЦИИ СРЕДСТВАМИ МЕХАТРОНИКИ
    • 1. 1. Принципы автоматизации контроля и диагностики крупногабаритных объектов с элементами из НММС на основе мехатронного подхода
    • 1. 2. Анализ пригодности современных средств магнитного контроля для НКТД крупногабаритных технических объектов с элементами из нанокристаллических сплавов на основе мехатронного подхода
    • 1. 3. Состав, структурные, функциональные и информационные взаимосвязи интеллектуальных модулей мехатронных комплексов магнитной локации
    • 1. 4. Анализ особенностей датчиков мехатронных комплексов магнитной локации объектов с элементами из НММС
      • 1. 4. 1. Требования к датчикам мехатронных комплексов
      • 1. 4. 2. Конструктивные схемы электромагнитных датчиков магнитной локации
      • 1. 4. 3. Повышение достоверности контроля с помощью накладных электромагнитных первичных преобразователей
    • 1. 5. Анализ принципов управления движением датчиков мехатронных комплексов магнитной локации. ,
  • Выводы по первой главе
  • ГЛАВА 2. МЕТОДЫ ФОРМИРОВАНИЯ МАТЕМАТИЧЕСКИХ И КОМПЬЮТЕРНЫХ МОДЕЛЕЙ МАГНИТНОЙ ЛОКАЦИИ, ОТРАЖАЮЩИХ ИНТЕГРАЦИОННУЮ СПЕЦИФИКУ МЕХАТРОННЫХ КОМПЛЕКСОВ
    • 2. 1. Теоретические основы синтеза математических моделей магнитной локации
    • 2. 2. Адаптация методов синтеза устойчивых компьютерных моделей для мехатронных средств магнитной локации
    • 2. 3. Анализ влияния погрешностей исходных экспериментальных данных на качество моделей магнитной локации
    • 2. 4. Сокращение времени обучения систем управления МКМЛ на основе корректировки параметров регрессионной модели
  • Выводы по второй главе
  • ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПОМЕХОУСТОЙЧИВОСТИ МЕХАТРОННЫХ КОМПЛЕКСОВ МАГНИТНОЙ ЛОКАЦИИ
    • 3. 1. Оценка шумоподавляющих свойств модулей мехатронных комплексов магнитной локации
    • 3. 2. Дискретная математическая модель динамической системы квантования магнитного потока
    • 3. 3. Алгоритмы фильтрации для приращений магнитного потока и напряжённости магнитного поля
    • 3. 4. Программная реализация алгоритмов калмановской фильтрации для систем управления МКМЛ
      • 3. 4. 1. Структура программного обеспечения
      • 3. 4. 2. Описание наиболее важных подпрограмм
  • Выводы по третьей главе
  • ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫХ СЕНСОРНЫХ МОДУЛЕЙ ДЛЯ МЕХАТРОННЫХ КОМПЛЕКСОВ МАГНИТНОЙ ЛОКАЦИИ
    • 4. 1. Принципы построения датчиков магнитной локации с отстройкой от изменений параметров контактирования с объектом контроля
    • 4. 2. Применение методов локального моделирования для построения интеллектуальных сенсорных модулей магнитной локации
    • 4. 3. Определение параметров локальных моделей сенсорного модуля МКМЛ и оценка их адекватности
    • 4. 4. Разработка программных средств для системы управления сенсорного модуля мехатронного комплекса
  • Выводы по четвёртой главе
  • ГЛАВА 5. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ МЕТОДОВ УСКОРЕННОГО ФОРМИРОВАНИЯ ОБУЧАЮЩИХ МАССИВОВ ДАН
  • НЫХ ДЛЯ МЕХАТРОННЫХ КОМПЛЕКСОВ МАГНИТНОЙ ЛОКАЦИИ
    • 5. 1. Дифференциальный метод преобразования сигналов магнитной локации для формирования ОМД
    • 5. 2. Применение адаптивных методов для сокращения времени формирования ОМД мехатронных средств магнитной локации
    • 5. 3. Разработка способов формирования интервалов дискретизации адаптивных устройств для синтеза ОМД
  • Выводы по пятой главе
  • ГЛАВА 6. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ЭЛЕМЕНТОВ МЕХАТРОННЫХ КОМПЛЕКСОВ МАГНИТНОЙ ЛОКАЦИИ

6.1. Анализ пригодности известных методов интерполяции для формирования алгоритмов управления движением элементов МКМЛ 217 6. 2. Разработка адаптивного алгоритма и устройств управления движением датчика МКМЛ на основе метода оценочной функции.

6. 3. Разработка силомоментного датчика для управления движением элементов МКМЛ.

Выводы по шестой главе.

ГЛАВА 7. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ФУНКЦИОНАЛЬНЫХ ВОЗМОЖНОСТЕЙ МЕХАТРОННЫХ КОМПЛЕКСОВ ПРИ РЕШЕНИИ ЗАДАЧ КОНТРОЛЯ И ДИАГНОСТИКИ. 25 О

7.1. Применение МКМЛ «МАГНИТ» для обнаружения и оценивания параметров дефектов типа «несплошность» в элементах из на-нокристаллических магнитомягких сплавов.

7.2. Применение МКМЛ «МАГНИТ» для контроля механических свойств элементов из нанокристаллических магнитомягких сплавов.

7.3. Применение МКМЛ «МАГНИТ» для диагностики свойств нанокристаллических магнитомягких сплавов на ранних стадиях технологического цикла.

Выводы по седьмой главе.

Мехатронные комплексы магнитной локации технических объектов с элементами из нанокристаллических магнитомягких сплавов (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Интеграция ранее обособленных научных и инженерных направлений относится к числу главных отличительных особенностей мехатроники как новой области современной науки и техники. Именно на стыке различных направлений решается целевая проблема мехатроники в сфере машиностроения: создание принципиально новых видов движущихся устройств, модулей, машин и комплексов, отвечающих потребностям современных гибких реконфигурируемых производств [13]. Диссертация посвящена решению этой проблемы применительно к технологическому процессу локационного контроля и диагностики крупногабаритных технических объектов с элементами из нанокристаллических магнитомягких сплавов (НММС) с высоким содержанием кобальта. Особенностью этих материалов является уникальное сочетание механических и магнитных свойств. При большой прочности и пластичности они обладают близкой к нулю магнитострикцией, высокой начальной магнитной проницаемостью и чрезвычайно низкими потерями энергии на перемагничивание. На основе НММС и радиопоглощающей керамики разработано новое поколение крупногабаритных объектов электромагнитного экранирования для аэрокосмической техники. Мехатронные средства их автоматизированного неразрушающего контроля и технической диагностики (НКТД) являются объектом исследований диссертации.

Современное малотоннажное производство нанокристаллических сплавов не обеспечивает получения материалов с заданными служебными свойствами, т.к. технологические параметры определяются эмпирически, отсутствуют строгие научные представления о механизмах образования дефектов [4, 5]. Необходим производственный многофункциональный контроль технических объектов с элементами из.

НММС. Под многофункциональностью в данном случае понимается возможность комплексного контроля дефектов, неоднородностей механических и магнитных свойств, т. е. комплекса признаков, характеризующих состояние объектов, для предсказания и предотвращения нарушений нормального режима их эксплуатации. В настоящее время наиболее распространенными методами исследования нанокристаллических сплавов являются методы электронной микроскопии, фотонной корреляционной спектроскопии и рентгеновские дифракционные методы. Для производственного контроля крупногабаритных объектов они непригодны, поскольку являются разрушающими, предназначены для исследований в лабораторных условиях, сложны для автоматизации и не обеспечивают требуемой многофункциональности. Методы и средства неразрушающего контроля и технической диагностики элементов из нанокристаллических сплавов в настоящее время отсутствуют, т.к. не исследованы причинно — следственные связи контролируемых и измеряемых параметров, не созданы соответствующие математические модели. Большие площади контролируемых поверхностей требуют разработки принципов управления движением датчиков НКТД с возможностью выполнения перемещений по криволинейным траекториям и реализацией сложных законов движения во времени.

Таким образом, актуальность исследований определяется практической потребностью в высокоточном, многофункциональном автоматизированном контроле и диагностике крупногабаритных технических объектов нового поколения с элементами из нанокристаллических магнитомягких сплавов и отсутствием в настоящее время технических средств для их осуществления. Исследования, лежащие в основе диссертации, относятся к новому научному направлению автоматизации НКТД в машиностроении «Автоматизация технологических процессов контроля и диагностики на основе мехатронных систем». Тема диссертации соответствует п. 43 «Мехатронные технологии» Перечня приоритетных направлений развития науки, технологий и техники Российской Федерации на период до 2010 года (федеральный уровень), утверждённого Правительственной комиссией РФ по научно-технической политике 21.07.2004 г.

Целью исследований является повышение технического уровня, эксплуатационной безопасности и надёжности крупногабаритных технических объектов с элементами из нанокристаллических магннтомягких сплавов на основе многофункционального автоматизированного контроля и диагностики на всех этапах жизненного цикла.

Объектом исследований являются мехатронные средства, способные обеспечить многофункциональный НКТД в условиях недетерминированности внешней среды, при изменяющихся геометрических параметрах изделий, возможной смене материала, характера выявляемых дефектов, при корректировке набора измеряемых величин. Гибкость является ключевым свойством, отличающим такие средства НК от традиционных [6−8]. Для её достижения актуально решение задач правильного выбора метода неразрушающего контроля и конструктивно-технологического подхода при разработке технических средств его реализации. Большим потенциалом гибкости обладают локационные методы магнитного неразрушающего контроля, принадлежащие к числу наиболее перспективных в сфере современных диагностических технологий машиностроения [9−12]. Потенциал гибкости заложен не только в физической природе магнитной локации, т. е. в функционально — корреляционных связях технологических и магнитных параметров (характеристик), но и в способе её осуществления путём перемещения датчиков по поверхности контролируемых технических объектов.

Предметом исследований являются теоретические основы построения, а также методы синтеза, аппаратной и структурно-алгоритмической реализации средств НКТД на основе мехатронных комплексов магнитной локации (МКМЛ). Базой предлагаемых методов является мехатронный подход [2, 13, 14], заключающийся в данном случае в глубокой интеграции компонент, осуществляющих неразрушающий контроль, и обеспечивающих движение элементов средств магнитной локации. Мехатронные средства магнитного контроля и диагностики по уровню гибкости можно отнести к трём поколениям. К первому относятся средства с программным управлениемко второму — адаптивные средства РЖк третьемусредства неразрушающего контроля с элементами искусственного интеллекта. Мехатронные комплексы магнитной локации (МКМЛ), являющиеся объектом исследований, отражённых в диссертации, безусловно, должны обладать гибкостью, соответствующей второму и третьему поколениям. Это определяется необходимостью их эффективного функционирования в условиях изменяющейся внешней технологической среды, в первую очередь, свойств контролируемых объектов. Не менее важным является то, что магнитная локация является контактной, а её достоверность определяется адаптационными способностями технических средств к изменению параметров контактирования при перемещении датчиков относительно объекта контроля. Областью применения мехатронных комплексов магнитной локации является сплошной контроль с высоким разрешением на поверхностях крупногабаритных изделий. Функциями МКМЛ являются получение и обработка сигналов магнитной локации, необходимых для принятия решений о соответствии показателей качества продукции норме или, в более сложных случаях, для принятия решения о корректировке технологических процессов в условиях изменяющейся внешней технологической среды при широкой номенклатуре объектов контроля.

Отличительной особенностью разрабатываемых МКМЛ является перенос функциональной нагрузки на интеллектуальные модули и их объединение в мехатронный комплекс на основе единой интеграционной платформы. В перспективе возможности МКМЛ должны расширяться благодаря совершенствованию датчиков магнитной локации, других средств очувствления, адаптации и технической имитации интеллектуальных функций, свойственных человеку. Это позволит им стать неотъемлемой частью гибких реконфигурируемых производств, ориентированных на безлюдные технологии.

Системные принципы создания таких производств и их основных компонент, к числу которых относятся гибкие мехатронные комплексы, сформулированы в основополагающих работах отечественных учёных О. А. Аверьянова, Б. Н. Белянина, Л. И. Волчкевича, Е. И. Воробьёва, С. Л. Зенкевича, А. И. Корендясева, Ф. М. Кулакова, В. С. Кулешова, И. М. Макарова, Ю. В Подураева, Е. П. Попова, В. Т. Портмана, А. Г. Раковича, Ю. М. Соломенцева, Е. Д. Теряева, А. К. Тугенгольда, А. В. Тимофеева, Я. А. Шифрина, Е. И. Юревича, А. С. Ющенко. Формирование и развитие научного направления автоматизации неразрушающего контроля и технической диагностики в нашей стране связано с именами В. Г. Герасимова, Э. С. Горкунова, А. Л. Дорофеева, В. В. Клюева, Г. С. Корзунина, И. Г. Лещенко, А. Н. Плахотнюка, В. Г. Пустынникова, Ю. В. Селезнёва, В. В. Сухорукова, В. Е. Шатерникова, В. Е. Щербинина, Ю. М. Шкарлета и др. В научном мире широко известны исследования в названной области учёных Японии, США, ФРГ, Австрии, Италии, Венгрии: A. Simada, К. Hasegava, К. Iwata, М. Vucobratovich, D. Yorgen, Т. Tarn, J. Beavans, B. Bette, A. Browne, J. Kay,.

К. Hermann, Н. Muller, S. Romaniny, H. Libby, R. Seznec, F. Ferster, S. Shtumm, P. Normayer, J. Somlo.

Изучение работ этих учёных, других ведущих исследователей и практических специалистов в области автоматизации неразрушаюшего контроля и технической диагностики показало, что в настоящее время вопросам повышения универсальности и гибкости средств НКТД с целью их интеграции в современные гибкие реконфигурируемые производства во всём мире уделяется всё большее внимание. В этом направлении ведётся интенсивная работа в ряде экономически развитых стран. Вместе с тем, исследования в области мехатронного подхода, т. е. синергетического [15] объединения структурных компонент, технологий, энергетических информационных процессов на всех этапах жизненного цикла средств НКТД, пока не носят комплексного характера, посвящены частным вопросам. Многие методы и приёмы заимствуются из результатов исследований, посвящённых разработке мехатронных комплексов иного назначения без учета специфики НКТД. В нашей стране созданы лишь единичные экземпляры мехатронных комплексов контроля и диагностики в машиностроении преимущественно с помощью эмпирических принципов агрегатирования применительно к условиям конкретного производства.

ДОСТИЖЕНИЕ ЦЕЛИ ИССЛЕДОВАНИЙ ПРЕДПОЛАГАЕТ РЕШЕНИЕ СЛЕДУЮЩИХ ЗАДАЧ:

1. Анализ технологического процесса контроля и технической диагностики крупногабаритных изделий как объекта автоматизации средствами мехатроники.

2. Обоснование перспективности автоматизации НКТД на основе мехатронных комплексов магнитной локации с глубокой функционально-конструктивной и аппаратно-программной интеграцией основных компонент.

3. Разработка принципов интеграции компонент, осуществляющих контроль и обеспечивающих движение элементов мехатронных комплексов магнитной локации. Обоснование требований к этим компонентам.

4. Разработка методов синтеза математических и компьютерных моделей НКТД, отражающих интеграционную специфику мехатронных комплексов, устойчивых к влиянию помех, характерных для магнитной локации.

5. Создание новых типов датчиков магнитной локации и средств вторичного преобразования, интегрированных с датчиками силомоментного очувствления и обладающих свойством инвариантности к изменению параметров контактирования с объектом контроля.

6. Разработка алгоритмов управления движением элементов мехатронных комплексов магнитной локации на основе интеграции компонент, обеспечивающих движение, с компонентами, осуществляющими контроль и диагностику.

7. Экспериментальное подтверждение эффективности предложенных принципов интеграции компонент мехатронных комплексов на примере решения типовых задач локационного контроля и диагностики.

8. Разработка и изготовление опытных образцов МКМЛ, реализующих предложенные принципы интеграции основных компонент, их промышленные испытания.

Решение указанных задач требует применения теоретико-экспериментальных методов исследования, важнейшими из которых являются методы современной теории автоматического управления, мехатроники, неразрушающего контроля и технической диагностики, математического моделирования, а также методы математической статистики и теории погрешностей, аналитические и численные методы решения прямых и обратных задач математической физики, методы теории регуляризации неустойчивых задач алгебры и математической физики, методы теории и техники электрофизического эксперимента.

НАУЧНАЯ НОВИЗНА ИССЛЕДОВАНИЙ ЗАКЛЮЧАЕТСЯ в разработке теоретических основ новой концепции мехатроииого подхода к решению проблемы многофункционального контроля и диагностики крупногабаритных технических объектов с элементами из нанокристаллических магнитомягких сплавов. Сущность концепции заключается в использовании управления на основе учёта текущих результатов контроля и диагностики как платформы для интеграции интеллектуальных модулей, осуществляющих контроль и обеспечивающих движение элементов мехатронных комплексов магнитной локации. Научную новизну содержат следующие результаты:

1. Предложен и теоретически обоснован способ синтеза математических моделей магнитной локации, устойчивых к влиянию помех и отражающих интеграционную специфику мехатронных комплексов неразрушающего контроля и технической диагностики.

2. Разработаны принципы конструктивного, информационного и программного объединения датчиков магнитной локации и силомоментного очувствления в единый интеллектуальный сенсорный модуль мехатронного комплекса с целью обеспечения инвариантности к параметрам контактирования с объектом контроля, отличающиеся применением методов статистического локального моделирования.

3. Предложен способ интеграции процессов шумоподавления в магнитных и силомоментных измерительных компонентах мехатронного комплекса, отличающийся единым методологическим подходом на основе аппарата калмановского рекуррентного оценивания.

4. Предложен способ ускоренного формирования обучающих массивов данных, отличающийся совместным использованием метода статистических испытаний и дифференциального преобразования мгновенных значений сигналов датчиков магнитной локации и силомоментного очувствления.

5. На основе информационной интеграции компонент, обеспечивающих движение, с компонентами, осуществляющими контроль и диагностику, разработан способ управления движением элементов мехатронных комплексов, отличительной особенностью которого является учёт текущих результатов контроля.

6. Предложены методы решения локационных задач дефектометрии, контроля механических и магнитных свойств изделий в условиях нестабильности химического состава и режимов термообработки нанокристаллических магнитомягких сплавов на основе использования мехатронных комплексов с глубокой интеграцией компонент.

7. Экспериментально доказана эффективность применения мехатронных комплексов для технической диагностики полуфабрикатов НММС на ранних стадиях технологического цикла с целью прогнозирования свойств готовой продукции. ПРАКТИЧЕСКАЯ ЗНАЧИМОСТЬ РАБОТЫ ОПРЕДЕЛЯЕТСЯ.

СЛЕДУЮЩИМИ РЕЗУЛЬТАТАМИ:

1. Разработано алгоритмическое (программное) обеспечение, позволяющее реализовать предложенный способ синтеза устойчивых математических моделей магнитной локации для управления мехатронными комплексами.

2. Разработаны новые датчики магнитной локации и силомоментного очувствлении и реализованы принципы их конструктивной, информационной и программной интеграции в единый интеллектуальный сенсорный модуль мехатронного комплекса.

3. Разработаны алгоритмы калмановского рекуррентного оценивания и их программная реализация, позволяющие повысить точность оценок значений магнитных и механических параметров на основе интеграции процессов шумоподавления в магнитоизмерительных и силомоментных компонентах мехатронного комплекса.

4. Предложена аппаратная и программная реализация способа ускоренного формирования обучающих массивов данных для компонент магнитной локации и силомомоментного очувствления.

5. Разработан адаптивный интерполятор для управлением движением датчиков мехатронных комплексов магнитной локации на основе метода оценочной функции с учётом текущих результатов контроля.

6. Разработан и изготовлен модельный ряд мехатронных комплексов «МАГНИТ» локационного типа с управлением на основе учёта текущих результатов контроля. Мехатронные комплексы предназначены для дефектометрии и контроля механических и магнитных свойств технических объектов с элементами из нанокристаллических магнитомягких сплавов («МАГНИТ-Д» и «МАГНИТ-М»), а также для диагностики полуфабрикатов этих сплавов на ранних стадиях технологического цикла с целью прогнозирования свойств готовой продукции («МАГНИТ-КРИСТАЛЛ» и «МАГНИТ-ИМПУЛЬС»). В конструкции МКМЛ реализовано 14 технических решений, признанных изобретениями.

7. На основе научных исследований, проведённых с помощью мехатронных комплексов «МАГНИТ», предложены новые способы неразрушающего контроля, четыре из которых признаны изобретениями.

ДОСТОВЕРНОСТЬ НАУЧНЫХ ПОЛОЖЕНИЙ, ВЫВОДОВ и РЕКОМЕНДАЦИЙ ПОДТВЕРЖДАЮТСЯ обоснованным выбором методов исследования, адекватных поставленным задачамсоответствием результатов теоретических исследований результатам математического моделирования, вычислительного и физического экспериментовиспользованием при экспериментальных исследованиях поверенных средств измерений и апробированных методикэффективностью мехатронных средств НКТД, разработанных на основе научных положений, выводов и рекомендаций диссертациипрактикой производственной эксплуатации мехатронных комплексов «МАГНИТ» различных модификаций.

РЕАЛИЗАЦИЯ И ВНЕДРЕНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ РАБОТЫ. Научные результаты диссертации использовались в период с 2002 по 2008 г. г. при проведении исследований и опытно-конструкторских работ, выполняемых в Центре инновационных технологий Владимирского государственного университета в рамках научно-технической программы «Научные исследования высшей школы по приоритетным направлениям науки и техники» (подпрограмма 201-«Производственные технологии»), а также при выполнении НИР по заказам Института физики металлов РАН, Ивановского станкостроительного объединения, Нижегородского завода «ЭЛЕКТРОМАШ», Омского завода транспортного машиностроения, Омского филиала ВНИТИ, АО «УРАЛАВТОПРИЦЕП», Балашихинского и Ивановского заводов автокранов, Верх-Исетского металлургического завода (г. Екатеринбург), ЗАО «НПО ТЕХКРАНЭНЕРГО» (г. Владимир) и др. организаций. В настоящее время результаты диссертации используются при проведении во ВлГУ исследований по программе «Развитие научного потенциала высшей школы (2009;2010 годы)», проект 111 «Разработка и исследование систем автоматического управления с прогнозирующими моделями для технических объектов с не полностью наблюдаемой регулируемой координатой».

Шесть технических решений, признанных изобретениями, внедрены в практику производственного неразрушающего контроля. В настоящее время во Всероссийском НИИ синтеза минерального сырья (г. Александров), ОАО «ОМСКАГРЕГАТ» и ФГУП «Омское моторостроительное объединение им. Баранова» в промышленной эксплуатации находятся восемь единиц гибких мехатронных комплексов «МАГНИТ». Планируется ввод в эксплуатацию комплексов этого типа на других предприятиях и расширение их номенклатуры.

Вопросы теоретического характера и технические решения, отражённые в диссертации, включены в учебные материалы дисциплин «Информационные устройства и системы в мехатронике» и «Интеллектуальные мехатронные системы» для студентов специальности 220 401 — «Мехатроника» Владимирского государственного университета.

АПРОБАЦИЯ РАБОТЫ. Результаты исследований докладывались и обсуждались на симпозиуме IF АС «Роботы и гибкие производственные системы» (Москва, Суздаль, 1986) — 8-й, 9-й, 10-й, 12-й Всесоюзных конференциях «Неразрушающие физические методы и средства контроля» (Кишинёв, 1977; Минск, 1981; Львов, 1983; Свердловск, 1990) — 3-й, 4-й, 5-й Всесоюзных межвузовских конференциях «Электромагнитные методы контроля качества изделий (Куйбышев, 1978; Омск, 1983; Рига, 1988) — 4-й и 5-й Всесоюзных конференциях «Методы теории идентификации в задачах измерительной техники и метрологии» (Новосибирск, 1985; Ленинград, 1990) — 7-й, 10-й, 12-й Уральских конференциях «Современные методы неразрушающего контроля и их метрологическое обеспечение» (Ижевск, 1984; Устинов, 1986; Ижевск, 1989; Екатеринбург, 1996) — Республиканских НТК «Электромагнитные методы контроля» (Минск,.

1993; Могилёв, 1996) — 1-й Международной конференции по электромеханике и электротехнологиям (Суздаль, 1994) — 2-й Всероссийской конференции «Методы и средства измерений физических величин» (Н-Новгород, 1997) — 2-й Международной НТК «Конверсия, приборостроение, рынок» (Суздаль, 1997) — 1-й, 2-й, 3-й и 4-й Всероссийских НТК «Информационные технологии в науке и производстве» (Н-Новгород, 2000, 2001, 2002, 2003) — Международной конференции «Российские и американские университеты на пороге третьего тысячелетия» (Владимир, 2001) — 3-й международной конференции по проблемам управления (Москва, 2006) — 6-й и 8-й Международных конференциях и выставках «Неразрушающий контроль и техническая диагностика в промышленности» (Москва, 2006, 2008) — 5-й, 6-й, 7-й и 8-й Международных НТК «ФРЭМЭ» (Владимир, 2004, 2005, 2006, 2008) — 1-й и 2-й Всероссийских НТК «Мехатроника, Автоматизация, Управление (Владимир, Уфа, 2004, 2005) — Международном семинаре «Робототехника и мехатроника» (Москва, 2005) — пятнадцатой Международной конференции по вычислительной механике и современным прикладным программным системам (Москва, Алушта, 2007), Международной выставке «SENSOR+TEST 2007» (г. Нюрнберг, 2007), Всероссийской НТК «Испытание и эксплуатация приборных устройств военной техники» (Владимир, 2008), а также на научно-технических семинарах во Владимирском государственном университете, в Институте физики металлов РАН (г. Екатеринбург), НИИ интроскопии (г. Москва), АОЗТ «СТАНДАРТ» (г. Москва), Томском и Омском государственных технических университетах.

ПУБЛИКАЦИИ И ИЗОБРЕТЕНИЯ. По результатам исследований, отражённых в диссертации, автором опубликовано 63 работы. Изобретения, выполненные по тематике диссертации защищены 20 авторскими свидетельствами и патентами. Научные положения диссертационной работы опубликованы в монографии «Элементы систем управления гибкими производственными модулями неразрушающего контроля», в двух учебных пособиях и 17 статьях в рецензируемых журналах, рекомендованных ВАК для опубликования основных результатов диссертаций на соискание учёной степени доктора технических наук.

ОСНОВНЫЕ НАУЧНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ, ВЫНОСИМЫЕ НА ЗАЩИТУ:

1. Концепция мехатронного подхода к решению проблемы многофункционального контроля и диагностики крупногабаритных технических объектов с элементами из нанокристаллических магнитомягких сплавов, сущность которой заключается в использовании управления на основе учёта текущих результатов контроля и диагностики как платформы для интеграции интеллектуальных модулей, осуществляющих контроль и обеспечивающих движение элементов мехатронных комплексов магнитной локации.

2. Способ синтеза математических моделей магнитной локации, устойчивых к влиянию помех и отражающих интеграционную специфику мехатронных комплексов неразрушающего контроля и технической диагностики.

3. Принципы конструктивного, информационного и программного объединения датчиков магнитной локации и силомоментного очувствления в единый интеллектуальный сенсорный модуль мехатронного комплекса с целью обеспечения инвариантности к параметрам контактирования с объектом контроля, отличающиеся применением методов статистического локального моделирования.

4. Способ интеграции процессов шумоподавления в магнитных и силомоментных измерительных компонентах мехатронного комплекса, отличающийся единым методологическим подходом на основе аппарата калмановского рекуррентного оценивания.

5. Способ ускоренного формирования обучающих массивов данных с учётом текущих результатов локации при наличии в них существенной случайной составляющей.

6. Способ управления движением элементов мехатронных комплексов в соответствии с текущими результатами контроля на основе информационной интеграции компонент, обеспечивающих движение, с компонентами, осуществляющими магнитную локацию.

7. Результаты экспериментальных исследований, подтверждающие на примере решения типовых задач неразрушающего контроля и технической диагностики объектов с элементами из нанокристаллических магнитомягких сплавов эффективность мехатронных комплексов магнитной локации с глубокой интеграцией компонент.

8. Новые способы неразрушающего контроля и технической диагностики изделий из нанокристаллических магнитомягких сплавов, разработанные на основе результатов научных исследований, полученных с помощью МКМЛ «МАГНИТ».

ВЫВОДЫ.

1. Экспериментально доказана эффективность мехатронного подхода к решению проблемы магнитной локации крупногабаритных технических объектов с элементами из нанокристаллических магнитомягких сплавов.

2. Предложены и признаны изобретениями два способа контроля параметров дефектов, реализуемых МКМЛ «МАГНИТ-Д»:

— по размаху и интервалу между экстремумами сигнала от дефекта;

— по совокупности спектральных составляющих сигнала.

3. На основе экспериментальных исследований, выполненных с помощью МКМЛ «МАГНИТ-М», получены многомерные статистические модели для контроля механических параметров поверхности элементов крупногабаритных технических объектов из нанокристаллических сплавов на основе кобальта. Выявлены адекватность математических моделей для поплавочного контроля после закалки с последующим отпуском и после изотермической закалки, а также возможность использования моделей для контроля механических свойств без учёта плавочного химического состава.

5. Результаты экспериментальных исследований подтвердили возможность увеличения функциональной гибкости МКМЛ при использовании разработанных элементов системы управления, принципов моделирования и программных средств. Это, в частности, выразилось в обеспечении возможности проведения с помощью МКМЛ «МАГНИТ-М» количественного контроля механических свойств поверхности крупногабаритных технических объектов из железокобальтовых сплавов с вариациями химического состава и в условиях изменения режимов термообработки.

6. Разработана методика расчёта погрешностей результатов многопараметрового магнитного контроля, с помощью которой подтверждена высокая достоверность магнитолокационного контроля контроля механических свойств с помощью МКМЛ «МАГНИТ-М» .

7. Применение адаптивных режимов перемагничивания и управления движением элементов МКМЛ «МАГНИТ-ЭТС» позволило провести комплексные исследования взаимосвязи магнитных свойств готовой ленты из магнитомягкого нанокристаллического сплава на основе кобальта и особенностей перемагничивания полуфабрикатов на ранних стадиях технологического процесса.

8. С помощью МКМЛ «МАГНИТ-ЭТС» и «МАГНИТ-КРИСТАЛЛ» установлено, что текущие средние значения частоты и магнитного момента скачков намагниченности, а также обусловленной ими составляющей магнитной проницаемости полуфабрикатов находятся в корреляционной зависимости с магнитными свойствами готовой ленты. Значения названных параметров выше в тех полуфабрикатах, из которых получена нанокрнсталлическая лента с более высокими удельными потерями энергии на перемагничивание и меньшими значениями начальной магнитной проницаемости.

9. Установлено, что среди исследовавшихся параметров скачков намагниченности наиболее чувствительным к свойствам готовой нанокристаллической ленты является магнитный момент скачков.

10. Предложены и признаны изобретениями: способ неразрушающего контроля полуфабрикатов нанокристаллической ленты по максимальным значениям магнитных моментов скачков намагниченностиспособ неразрушающего контроля степени совершенства кристаллической и магнитной текстуры нанокристаллической ленты по среднеквадратическим отклонениям значений магнитных моментов скачков намагниченности.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

.

Итогом исследований является решение проблемы автоматизации магнитолокационного контроля крупногабаритных технических объектов с элементами из нанокристаллических магнитомягких сплавов на основе новой концепции мехатронного подхода. Результаты диссертации легли в основу нового научного направления автоматизации неразрушающего контроля и технической диагностики — «Мехатронные технологии НКТД крупногабаритных технических объектов». При реализации предложенной концепции получены следующие результаты:

1. Теоретически обоснован и программно реализован способ синтеза устойчивых математических моделей магнитной локации, учитывающий интеграционную специфику мехатронных комплексов. Способ позволяет получать на исследуемом множестве сигналов адекватные модели магнитной локации, устойчивые к влиянию систематических и случайных погрешностей исходных данных. Оценка дисперсии предсказания значений служебных параметров нанокристаллического магнитомягкого сплава Co57FejNi]0SijjBj7 по моделям, синтезированным предложенным способом, на 15. 18% ниже, чем по обычно применяемым регрессионным моделям.

2. Разработаны, изготовлены и исследованы новые типы интеллектуальных сенсорных модулей мехатронных комплексов магнитной локации, отличительной особенностью которых является конструктивная и информационная интеграция магнитоизмерительных и силомоментных компонент с целью обеспечения инвариантности к параметрам контактирования с объектом контроля.

3. Разработан способ обеспечения инвариантности сенсорных модулей к параметрам контактирования с объектом контроля за счёт использования информации силомоментного очувствления на основе многомерного статистического моделирования взаимосвязи параметров сенсорных модулей и параметров контактирования. Способ позволяет снизить дисперсионные вклады предикторов регрессионных моделей магнитной локации элементов из НММС в 1,5.2,0 раза по сравнению с известными методами стабилизации параметров контактирования.

4. Разработан и программно реализован способ интеграции процессов шумоподавления в магнитных и силомоментных измерительных компонентах МКМЛ, отличающийся единым методологическим подходом на основе применения аппарата калмановского рекуррентного оценивания.

5. Предложен, программно и аппаратно реализован способ ускоренного формирования обучающих массивов данных для управляющих компонент мехатронных комплексов магнитной локации при наличии существенной случайной составляющей сигнала. В основу способа положено совместное использование метода статистических испытаний и дифференциального стробоскопического преобразования сигналов датчиков магнитной локации. Способ позволяет при заданном уровне допустимой среднеквадратической погрешности сократить время формирования ОМД для элементов из нанокристаллических магнитомягких сплавов с высоким содержанием кобальта на 50.70%.

6. На основе интеграции компонент, обеспечивающих движение, с компонентами, осуществляющими контроль и диагностику, разработан, программно и аппаратно реализован способ управления перемещением локационных датчиков с учётом текущих результатов НКТД.

7. Разработан и изготовлен модельный ряд мехатронных комплексов «МАГНИТ» для дефектометрии, контроля и прогнозирования механических и магнитных свойств крупногабаритных технических объектов с элементами из нанокристаллических магнитомягких сплавов. В конструкции мехатронных комплексов реализовано 14 технических решений, признанных изобретениями.

8. На основе научных исследований, проведённых с помощью мехатронных комплексов «МАГНИТ», предложены новые способы неразрушающего контроля и технической диагностики, четыре из которых признаны изобретениями.

9. Промышленная эксплуатация мехатронных комплексов «МАГНИТ» в течение ряда лет на предприятиях аэрокосмической отрасли показала их высокий технический уровень, эксплуатационную надёжность и определила направления дальнейшего совершенствования.

Показать весь текст

Список литературы

  1. И. И., Ильршский Д. Я. Основы синтеза машин автоматического действия. М.: Наука. 1983. 280 с.
  2. Ю. В. Актуальные проблемы мехатроники // Мехатроника, автоматизация, управление. 2-е изд. 2007. № 4. С.50−54.
  3. Ю. В. Мехатроника: основы, методы, применение. М.: Машиностроение. 2007. 256 с.
  4. А.И. Наноматериалы, наноструктуры, нанотехнологии. М.: Физматлит. 2005. 416 с.
  5. М.Р., Аникин Ю. А. Левин Ю.Б. Теоретические основы производства аморфных и нанокристаллических сплавов методом сверхбыстрой закалки. М.: Изд-во МИСиС. 2006. 328 с.
  6. Comohico Око. Research and development of a Flexible Systems of Nondestructive Testing // Advanced Robotics. 1991. n. 4. P. 34−56.
  7. A.H. Гибкость — новое свойство автоматического оборудования // Конструкторско-технологическая информатика «КТИ-2000». Труды IV международного конгресса / Под ред. Ю. М. Соломенцева. М.: Мосстанкин. 2000. С. 67−72.
  8. ГОСТ 27 218–87. Гибкие производственные модули. М.: Издательство стандартов. 1988. 14 с.
  9. Неразрушающий контроль металлов и изделий. Справочник / Под редакцией Г. Е. Самойловича. М.: Машиностроение. 1976. 456 с.
  10. Методы и приборы электромагнитного контроля промышленных изделий. В. Г. Герасимов, В. В. Клюев, В. Е. Шатерников. М.: Энергоатомиздат. 1983. 272 с.
  11. П.Михеев М. Н., Горкуиов Э. С. Магнитные методы структурного анализа и неразрушающего контроля. М.: Наука. 1993. 250 с.
  12. В.В. Методы и приборы контроля механических напряжений' на основе использования магнито-акустических шумов. М.: Машиностроение. 2000. 154 с.
  13. Ю. В., Кулешов В. С. Принципы построения и современные тенденции развития мехатронных систем // Мехатроника. 2000. № 1. С. 3−7.
  14. Е. И. Мехатроника как одна из концептуальных основ интеллектуальной техники нового поколения. Труды I Всероссийской НТК «Мехатроника, автоматизация, управление/ М.: Новые технологии. 2004. С. 20−23.
  15. А. А. Синергетическая теория управления. М.: Энергоатомиздат. 1994. 326 с.
  16. А.Б. Теоретические основы электромагнитной дефектоскопии металлических тел. Томск: Изд. Томского гос. университета. 1980. 308 с.
  17. Н.Н. Неразрушающий контроль. Минск: Наука и техника. 1979. 132 с.
  18. В.Е., Корзунин Г. С. Современные методы магнитного контроля. М.: Машиностроение. 1999. 294 с.
  19. Неразрушающий контроль качества сварных конструкций / В. А. Троицкий и др. Киев: Техшка. 1996. 160 с.
  20. В. Г. Вихретоковая диагностика рельсового пути, контактного провода и колёсных пар подвижного состава. Дис.. докт. техн. наук. М. 1997.
  21. С. И. Энергетические процессы в мехатронных системах. Труды I Всероссийской НТК «Мехатроника, автоматизация, управление/М.- Новые технологии. 2004. С. 139 143.
  22. В. Е., Сбитнев С. А. Пространственно-фазовое моделирование электромеханических процессов в элементах мехатронных модулей. Труды I Всероссийской НТК «Мехатроника, автоматизация, управление/ М.- Новые технологии. 2004. С. 335−337.
  23. С. И., Малафеева А. А. Основы автоматики и системы автоматического управления. М.: Академия. 2009. 384 с.
  24. Р.В., Мужицкий В. Ф., Ефимов А. Г. и др. Влияние коррозии магистрального нефтепродуктопровода на сигнал вихретокового дефектоскопа // Контроль. Диагностика. 2007. № 9. с. 27−31.
  25. В. Е. Научные методы неразрушающего контроля металлических конструкций по остаточной намагниченности в области Рэлея. Автореф. дис.. докт. техн. наук. СПб. 2009. 324 с.
  26. И.И., Петрокас JI.B., Ильинский Д. Я. Задачи синтеза технологических машин-автоматов // Механика машин. М.: Наука, 1973. Вып. 41. С. 75−84.
  27. П.Н. Интегральные технологии и центры // Проблемы машиностроения и надёжности машин. 1993. № 4. С. 3−15.
  28. Основы автоматизации машиностроительного производства: Учебник / Под ред. Ю. М. Соломенцева. 2-е изд. М.: Высш. шк. 1999.312 с.
  29. The evolution and revolution of Japanese industiy // Japans Manufacturing Technology: IMTS. 2000 Spesial. P. 4−33.
  30. Harnoy A., Sood S. Optimization of checking accuracy in Flexible Manufacturing Systems // Robotics and Factories of the Future 2005 // Proceedings of the Second Int. Conference. San Diego. California. USA. July, 2005. P. 345−384.
  31. Goldhar J.D. Manufacturing as a service business: CIM in the 21-th century // Comput. Ind. 1999. 1−3. p. 225−245.
  32. Ю. В. Контроль, диагностика за рубежом. По страницам иностранных журналов. Обзор // Контроль. Диагностика. 2007. № 9. С. 6 24.
  33. Ю. В. Анализ и проектирование мехатронных систем на основе критерия функционально-структурной интеграции // Мехатроника. Автоматизация. Управление. 2002. № 4. С. 6—-10.
  34. О. С., Подураев Ю. В., Богачёв Ю. П. Мехатронные технологические машины в машиностроении // Мехатроника. Автоматизация. Управление. 2003. № 4. С. 17−21.
  35. Н.Г. Гибкие технологические среды // Автоматизация и современные технологии. 1994. № 12. С. 18−27.
  36. Технологические основы гибких производственных систем: Учебник / В. А. Медведев, В. П. Вороненко, В. Н. Брюханов и др. Под. ред. Ю. М. Соломенцева. 2-е изд. М.: Высш. шк. 2000. 255 с.
  37. А.Н. Методология создания гибких автоматизированных линий крупносерийного и массового производства из унифицированных агрегатных узлов. Дис.. докт. тех. наук. М. 2004. 210 с.
  38. М. X. Магнитографический контроль сварных швов. М.: Недра. 1983.216 с.
  39. Л.Ю. Структурный и параметрический синтез гибких производственных систем. М.: Машиностроение. 1990. 312 с.
  40. А.Н. Новое поколение магнитных дефектоскопов. Обзор // В мире неразрушающего контроля. 2007. № 1. С. 6−12.
  41. В.Г. Технологические основы гибких автоматизированных производств. Л.: Машиностроение. Ленинградское отделение. 1985. 176 с.
  42. Проблемы создания гибких производственных систем и роботизированных технологических комплексов / Сб. научных трудов. Под ред. В. А. Кудинова и Л. Ю. Лищинского. М.: ОНТИ ЭНИМС. 1986. 176 с.
  43. О.П. Организационные методы повышения гибкости производственных систем. Дис.. канд. техн. наук. Кострома. 2006. 186 с.
  44. В.А. Принципы гибкой автоматизации неразрушающего контроля в машиностроении // Автоматизация и современные технологии. 2008. № 12. С. 27−30.
  45. ГОСТ 18 353–79. Контроль неразрушающий. Классификация видов и методов. М.: Издательство стандартов. 1979. 16 с.
  46. Д.Д. Магнитные материалы. М.: Высш. школа. 1981. 335 с.
  47. В.В. Магнитные свойства электротехнических сталей. М.: Энергия. 1978. 241 с.
  48. С.В. Магнетизм. М.: Наука. 1971. 675 с.
  49. И.И. и др. Магнитные характеристики сталей, применяемых в авиационной промышленности. М.: Металлургия. 1970. 140 с.
  50. С. Физика ферромагнетизма. Магнитные характеристики и практическое применение: перевод с японского под ред. Р. В. Писарева. М.: Мир. 1987. 419 с.
  51. Дж. Связь между структурой ферромагнитных материалов и их магнитными свойствами. М.: Мир. 1989. 472с.
  52. И.Н., Караев Б. А., Густомесов В. А. Механические свойства электротехнических сталей // Изв. АН СССР, сер. физ. 1989. Т. 53. С. 1437−1443.
  53. А.Н. Алгоритмы расчётов и моделирование прямых и обратных задач магнитостатической дефектоскопии и устройствтехнической магнитостатики. Дисс.. докт. техн. наук. Екатеринбург. 2007. 356 с.
  54. Автоматический контроль магнитных параметров / Ю. В. Селезнёв, Ю. Н. Маслов, Г. П. Рыжков, М. А. Бабиков. М.: Высш. шк. 1971. 288 с.
  55. Испытание магнитных материалов и систем / Комаров Е. В., Покровский А. Д., Сергеев В. Г., Шихин, А .Я. М.: Энергоатомиздат. 1984. 376 с.
  56. В.Г., Шихин, А .Я. Магнитоизмерительные приборы и установки. М.: Энергоатомиздат. 1986. 152 с.
  57. Методы и устройства для контроля магнитных свойств малых объёмов ферромагнетиков / Селезнёв Ю. В., Казаков Н. С. Пискунов Д.К., Шахнин В. А. Омск: Изд-во ОмГТУ. 1991. 110 с.
  58. В.А. Автоматический магнитоизмерительный прибор для изучения процессов перемагничивания ферроматериалов // Приборы и техника эксперимента. 1979. № 6. С. 51−52.
  59. Организация измерительно-вычислительных комплексов для магнитных измерений и магнитного контроля / Аронов А. Я., Пискунов Д. К., Селезнев Ю. В., Селезнев В. Ю. Омск: Изд-во ОмГТУ. 1998. 48 с.
  60. Ю.А., Медунов В. А. Магнитоизмерительные приборы с трансформацией спектра сигналов. СПб.: Питер. 2005. 253 с.
  61. В.А. Электромагнитный тепловой метод контроля качества электротехнических сталей. В кн.: Материалы IX Всероссийской НТК «Информационные технологии в науке, проектировании и производстве». Н.-Новгород. 2003. С. 56−57.
  62. В.К. Современные методы и устройства для контроля электротехнических сталей и прецизионных магнитомягких сплавов. Обзор // В мире неразрушающего контроля. 2006. № 2. С. 3−9.
  63. Проспект и программа VI Международной конференции и выставки «Неразрушающий контроль и техническая диагностика в промышленности». М. 2006.
  64. В.В. Принципы построения алгоритмов контроля напряжённого состояния металлов и изделий на основе регистрации магнитных и магнито-акустических шумов перемагничивания // Приборы и Системы. Управление, контроль, диагностика. 2000. № 9. с. 69−71.
  65. ГОСТ Р 52 005−2003. Контроль неразрушающий. Метод магнитной памяти металла. Общие требования. http://www.gosts.org.ru.
  66. С.Д. Селективный электромагнитный контроль качества самоотпуска стальных изделий. Ч. 1. Физические основы и принцип действия // Дефектоскопия. 1981. № 9. С. 6067.
  67. С.Д., Кисин В. И., Шоболов Е. В. Селективный электромагнитный контроль качества самоотпуска стальных изделий. Ч. 2. Методика проектирование, настройка, испытание устройства для контроля // Дефектоскопия. 1981. № 9. С. 67−74.
  68. В.Э. О статистическом подходе к решению многопараметровых задач неразрушающего контроля // Дефектоскопия. 1981. № 3. С. 5−14.
  69. В.Э. Разработка и исследование многопараметровых методов и автоматизированной аппаратуры электромагнитного неразрушающего контроля. Дис.. докт. техн. наук. Курск. 1992.354 с.
  70. Stumm W. Multi-parameter Methods of Non-Destructive Testing of Material. Brit. J. Non-Destruct, Test. 1989, vol. 20, № 2. P. 76−81.
  71. A.H. Разработка методов решения многопараметровых задач и повышение эффективноститехнологических средств электромагнитного неразрушающего контроля ферроизделий. Дис.докт. техн. наук. Краснодар. 1993.386 с.
  72. А.Н. Сравнительный анализ спектральных методов формирования многомерного сигнала при многопараметровым контроле // Дефектоскопия. 1995. № 2. С. 16−25.
  73. А.Н. Синтез устойчивых моделей косвенных многопараметровых измерений в условиях неопределенных исходных данных // Автометрия. 1991, № 2. С. 11−18.
  74. Интеллектуальные системы автоматического управления. Под ред. И. М. Макарова, В. М. Лохина. М.: Наука. 2001. 306 с.
  75. Libby H.L., Hildebrand В.Р. Eddy current nondestructive testing device for measuring variable characteristics of a sample utilizing regression functions. USA patent № 14 084 136, G01R, 33 112, 1999.
  76. А.Я. Пути статистического решения метрических задач многопараметрового электромагнитного неразрушающего контроля// Дефектоскопия. 1984. № 5. С. 71−81.
  77. А.П., Пискунов Д. К. Автоматизированная система обработки данных многопараметрового неразрушающего контроля// Дефектоскопия. 1999. № 6. С. 16−20.
  78. В.А. Многопараметровый контроль электротехнических сталей на основе метода главных компонент. В кн.: Материалы I Международной конференции по электромеханике и электротехнологиям. Суздаль. 1994. С. 74−77.
  79. В.А. О достоверности неразрушающего контроля химического состава сталей. В кн.: Автоматизированные информационные системы контроля и управления. Владимир. 1996. С. 50−53.
  80. А.П. Адаптивный метод статистической обработки информации при многопараметровом магнитном неразрушающем контроле. Дис.канд. техн. наук. Омск. 1989. 178 с.
  81. Д.К., Кузнецов А. П., Контроль твердости и температуры отпуска термически обработанных стальных деталей. В кн.: Современные магнитные, электромагнитные и акустические методы и приборы неразрушающего контроля. Екатеринбург. 1998. С. 30−36.
  82. А.А. Комплексное моделирование в задачах исследования мехатронных устройств // Мехатроника. Автоматизация. Управление. 2007. № 1. С. 17−22.
  83. Интеллектуальные системы автоматического управления. Под ред. И. М. Макарова, В. М. Лохина. М.: Hayjca. 2001. С. 278.
  84. И. М., Лохин В. М., С. В. Манько, М. П. Романов. Принципы организации интеллектного управления мехатронными системами // Мехатроника. 2001. № 1. С. 29−38.
  85. Ю. В. Концепция проектирования интегрированных мехатронных модулей со встроенными компонентами. Труды I Всероссийской НТК «Мехатроника, автоматизация, управление/ М.: Новые технологии. 2004. С. 46−48.
  86. ГОСТ 18 334–79. Материалы магнитомягкие. Методы испытаний в диапазоне частот 50 Гц 10 кГц. М.: Издательство стандартов. 1979. 12 с.
  87. ГОСТ 8.377−80. Материалы магнитомягкие. Методика выполнения измерений при определении статических магнитных характеристик. М.: издательство стандартов. 1980. 14 с.
  88. ГОСТ 8.268−77. Методика выполнения измерений при определении статических магнитных характеристикмагнитотвёрдых материалов. М.: Издательство стандартов. 1977. 12 с.
  89. В.А. Намагничивающее устройство для контроля изделий из ферромагнитных материалов по параметрам скачков Баркгаузена // Дефектоскопия. 1979. № 9. С. 31−35.
  90. В.А., Казаков Н. С., Журов А. В. Автоматическое намагничивающее устройство с микропроцессором в контуре управления. В кн.: Электромагнитные методы контроля качества материалов и изделий. Часть 3. Омск. 1983. С. 77−80.
  91. В.А. Оценка чувствительности аппаратуры для идентификации марок сталей. В кн.: Конверсия, приборостроение, рынок. Владимир. 1997. с.72−76.
  92. В. А., Стебулянин М. М. Информационные устройства робототехнических систем. Преобразователи информации / Под ред. B.C. Кулешова. М.: Мосстанкин. 1987. 88 с.
  93. Ю.Н. Производственные испытания материалов и элементов. М.: РФМЗ. 1991. 88 с.
  94. Управление робототехническими системами и гибкими автоматизированными производствами / Под редакцией И. М. Макарова. М.: Высшая школа. 1986. 159 с.
  95. Р. С., Шахнин В. А. Информационные устройства робототехнических систем. Владимир. 1988. 97с.
  96. В.А. Расчётная модель датчика для гибких производственных модулей неразрушающего контроля // Мехатроника, автоматизация, управление. 2006. С. 13−17.
  97. ГОСТ Р51 317. 6. 2−99. Совместимость технических средств электромагнитная. Устойчивость к электромагнитным помехам технических средств, применяемых в промышленных зонах. М.: Издательство стандартов. 2000.
  98. ГОСТ Р51 318. 24−99. Совместимость технических средств электромагнитная. Устойчивость оборудования информационных технологий к электромагнитным помехам. М.: Издательство стандартов. 2000.
  99. Ю.И. Помехоустойчивые методы и средства контроля параметров полей в системах технологического и экологического мониторинга. Дис. докт. техн. наук. М. 2001. 349 с.
  100. М.П. Электромагнитная совместимость. М.: УМК МПС. 2002. 638 с.
  101. С.А. Разработка и исследование методов обработки результатов измерений и их применение в приборах контроля параметров физических сред. Дис.докт. техн. наук. Н.Новгород. 2001. 367 с.
  102. В.А. Анализ адаптивного стробоскопического преобразователя. В кн.: Электромагнитные методы контроля качества материалов и изделий. Часть 3. Омск.1983. С. 67−70.
  103. Ни Yh. Programmble Digital Friquency Transformation / New York: Marcel Dekker, Inc. 2000. 512 p.
  104. Управляющие и вычислительные устройства роботизированных технологических комплексов / B.C. Медведев, Г. А. Орлов, И. М. Рассадкин и др. М.: Высшая школа. 1990. 473 с.
  105. Проектирование следящих систем двухстороннего действия / И. Н. Егоров, Б. А. Жигалов, B.C. Кулешов и др. Под ред. B.C. Кулешова. М.: Машиностроение. 1980. 300 с.
  106. Управляющие и вычислительные устройства роботизированных технологических комплексов на базе микро ЭВМ / B.C. Медведев, Г. А. Орлов, Ю. И. Рассадкин и др. М.: Высш. шк. 1990. 364 с.
  107. Зенкевич С. JL, Ющенко А. С. Основы управления манипуляционными роботами. М.: Изд-во МГТУ им. Баумана.2004. 479 с.
  108. Управляющие системы промышленных роботов / Под ред. И. М. Макарова и В. А. Чиганова. М.: Машиностроение. 1984. 214 с.
  109. B.JI. Микропроцессорные системы числового программного управления станками. М.: Машиностроение. 1985. 397 с.
  110. И.Н. Структурно-логическое построение и динамика электромеханических приводов и систем позиционно-силового управления технологических манипуляционных роботов. Дис.. докт. техн. наук. Владимир. 1997. 570 с.
  111. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора. М.: Наука. 1986. 374 с.
  112. Ю.В. Контурное силовое управление технологическими роботами на основе тензорно-геометрического метода. Дис.. докт. техн. наук. М. 1993. 367 с.
  113. А.А. Методы и технические средства построения систем приводов с комплексной самонастройкой внутренних параметров и управляющего воздействия. Дис.. докт. техн. наук. Владимир. 1996. 410 с.
  114. Е.И. Основы робототехники. СПб.: БХВ-Петербург.2005. 416 с.
  115. Е. А. Интеллектуальное управление траекторными перемещениями мехатронного технологического оборудования. Труды I Всероссийской НТК «Мехатроника, автоматизация, управление/ М.- Новые технологии. 2004. С. 335−337.
  116. Week M., Wolf J. Introduction to STEP-NC, a standard providing data for modern NC machining enabling enhanced functionality // Laboratory for machine Tools and Production Engineering Aachen University of Technology. Aachen: 2003. N. 12. P. 52−57.
  117. B.JI., Мартинов Г. М. Концепция числового программного управления мехатронными системами: интеграция на основе комплекса производственных стандартов STEP // Информационные технологии в проектировании и производстве.2003. № 2. С. 38−44.
  118. В. Л., Мартинов Г. М. Понятийный аппарат комплекса производственных стандартов для числового программного управления оборудованием ISO 14 649 STEP NC // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005. № 6. С. 45−52.
  119. В.Л., Мартинов Г. М. Методика разработки управляющей программы ЧПУ соответственно стандарту ISO 14 649 STEP NC // Мехатроника, автоматизация, управление.2004. № 8.С. 37−44.
  120. М. М. Интеллектуализация подготовки управляющих программ для мехатронных объектов. Труды I Всероссийской НТК «Мехатроника, автоматизация, управление/ М.- Новые технологии. 2004. С. 52−54.
  121. В.А. Принципы гибкой автоматизации неразрушающего контроля приборных устройств военной техники // Материалы Всероссийской НТК «Испытание и эксплуатация приборных устройств военной техники». М.: РАРАН. 2008. С. 190−192.
  122. А.П. Электромагнитный дефектоскоп для контроля качества металлических покрытий. В кн.: Материалы IX
  123. Всероссийской НТК «Неразрушающие физические методы и средства контроля». Минск. 1981. С. 187−188.
  124. А. А., Сухоруков В. В. Автоматизация вихретоковой аппаратуры неразрушающего контроля на базе микропроцессоров. В кн.: Методы и приборы автоматического неразрушающего контроля. Рига: 1987. Вып. 5. С. 18−22.
  125. A.M. Контроль технологических напряжений в изделиях из высокопрочных сталей методом магнитных шумов. Дис.. канд. техн. наук. М. 2006. 195 с.
  126. ГОСТ 26.203−81. Комплексы измерительно-вычислительные. М.: Издательство стандартов. 1981.
  127. А.Н. Гибкие автоматические линии в машиностроении. М.: Янус-К. 2002. 192 с.
  128. А.Н. Современные гибкие автоматические линии (ГАЛ) // Технологии машиностроения. 2003. № 2. С. 45−49.
  129. Ю.В., Егоров И. Н., Шахнин В. А. РТК НК новый подход к автоматизации неразрушающего контроля // Материалы НТК «Роботизация и ГАП. Опыт, достижения, перспективы». М. 1986. с. 63−66.
  130. Авт. свид. СССР № 152 199 / Селезнёв Ю. В., Казаков Н. С., Катык B.C., Корнилович П. А., Шахнин В.А.
  131. Авт. свид. СССР № 167 327 / Казаков Н. С., Петяев А. С., Шахнин В. А., Катык В. С., Корнилович П. А.
  132. В.А. Робототехнический комплекс неразрушающего контроля «ТЕСМА» // Тез. докл. VII Всесоюзной НТК «Состояние и перспективы совершенствования низковольтных электродвигателей постоянного тока». Владимир: 1990. С. 157 158.
  133. В. А. Робототехнический комплекс неразрушающего контроля составная часть ГПС. Труды I
  134. Всероссийской НТК «Мехатроника, автоматизация, управление/ М.: Новые технологии. 2004. С. 228.
  135. В.А. Системы управления для гибких модулей неразрушающего контроля. Тез. докл. III Международной конференции по проблемам управления. Т. 2. М. 2006. С. 73−74.
  136. В.А. Гибкий производственный модуль «МАГНИТ». В кн.: Информационные системы идентификации материалов. Выпуск 4. Омск. 2000. С. 47−52.
  137. Стробоскопический преобразователь периодических электрических сигналов. Авт. свид. СССР № 1 019 341/ Шахнин В. А., Петяев А. С., Казаков Н. С. Опубл. в Б.И. 1983. № 19.
  138. В. А., Петяев А. С. Анализ адаптивного стробоскопического преобразователя // Материалы IV Всесоюзной НТК «Электромагнитные методы контроля качества материалов и изделий». Омск. 1991. С. 67−71.
  139. В. Д. Вашкевич С.Н. Решение траекторных задач в микропроцессорных системах ЧПУ. Л.: Машиностроение. 1986. 311 с.
  140. Дж. Линейный регрессионный анализ. М.: Статистика. 1980. 456 с.
  141. С.А., Енюков И. С., Мешалкин Л. Д. Прикладная статистика. Основы моделирования и первичная обработка данных. М.: Финансы и статистика. 1983. 471 с.
  142. С.А. Статистические исследования зависимостей. Применение методов корреляционного и регрессионного анализа при обработке результатов экспериментов. М.: Металлургия. 1988. 376 с.
  143. Справочник по теории вероятности и математической статистике. Киев: Наукова думка. 1988. 389 с.
  144. Н.Ш. Теория вероятностей и математическая статистика. Учебник. 2-ое изд. М.: ЮНИТИ-ДАНА. 2007. 551 с.
  145. В.А. Применение методов многомерного статистического анализа для идентификации марок конструкционных сталей. В кн.: Материалы XII Всесоюзной НКТ по неразрушающему контролю. Свердловск. 1990. С. 96−98.
  146. A.M. Обработка статистических данных методом главных компонент. М.: Статистика. 1978. 135 с.
  147. П.Ф. Некоторые свойства метода главных компонент // В кн.: Многомерный статистический анализ в социально-экономических исследованиях. М.: Наука. 1984. С. 189−228.
  148. В.А. Оценка чувствительности аппаратуры для идентификации марок сталей. В кн.: Конверсия, приборостроение, рынок. Владимир. 1997. с.72−76.
  149. В.А. Результаты экспериментальных исследований устойчивых моделей косвенных многопараметровых измерений. Тез. докл. Первой Всероссийской НКТ «Информационные технологии в науке и производстве». Н.-Новгород. 2000. С. 1821.
  150. И.Г., Плотников B.C., Соснин В. Ю. О возможности неразрушающего контроля методом стробирования сигнала электромагнитного датчика // Известия Томского политехнич. института. 1986. Т. 231. С. 21−25.
  151. В.П. Алгоритм обработки мгновенных значений сигналов методом главных компонент // Измерение электрических и магнитных параметров. Омск: Изд-во ОмГТУ. 1996. С. 113−117.
  152. В.А. Эффективный алгоритм синтеза регрессионных моделей. Тез докл. IV Международной НТК «ФРЭМЭ-2002». Владимир. 2002. С. 46−47.
  153. В.Г. Вычисление в среде MATLAB. М.: ДИАЛОГ-МИФИ. 2002. 347 с.
  154. В.Г. Инструментальные средства MATLAB 5х. М.: ДИАЛОГ-МИФИ. 2003. 397 с.
  155. Потёмкин В.Г. MATLAB 6. Среда проектирования инженерных приложений. М.: ДИАЛОГ-МИФИ. 2003. 463 с.
  156. В.А. Проектирование датчиков для гибких модулей неразрушающего контроля // Проектирование и технология электронных средств. 2005. № 4. С. 23−27.
  157. Ю.В., Шахнин В. А. Чувствительность первичных преобразователей скачков намагниченности // Измерительная техника. 1980. № 3. С. 17−20.
  158. Ю.Н., Селезнев Ю. В. Магнитоконтактные преобразователи для автоматического контроля магнитных параметров. Новосибирск: Наука. 1988. 114 с.
  159. Устройство для измерения магнитных характеристик. Авт. свид. СССР № 949 567 / Н. Ф. Русеев, Ю. Н. Маслов, А. П. Балаев, А. Ф. Лисов. Опубл. в Б.И. 1982. № 29.
  160. Динамометрический датчик. Авт. свид. СССР № 1 352 262/ Шахнин В. А., Егоров И. Н., Запускалов В. Г. Опубл. в Б.И. 1986. № 42.
  161. Р.Ф. № 2 005 311. Динамометрический датчик / В. А. Шахнин, И. Н. Егоров, В. Г. Запускалов Опубл. в Б. И. 1993. № 47−48.
  162. А.Н., Арсенин В. Я. Методы решения некорректных задач. М.: Наука. 1986. 286 с.
  163. М.М. Многомерные обратные задачи для дифференциальных уравнений. Новосибирск: Наука. 1969. 67с.
  164. В.А. Регулярные методы решения некорректно поставленных задач. М.: Наука. 1987. 239 с.
  165. В.К., Васин В. В., Танача В. П. Теория линейных некорректных задач и её приложения. М.: Наука 1978. 306 с.
  166. А.Н., Кальнер В. Д., Гласко Б. В. Математическое моделирование и метод обратных задач в машиностроении. М.: Машиностроение. 1990. 262 с.
  167. А.Н. Устойчивые модели косвенных многопараметровых измерений, согласованные с погрешностями исходных данных // Автоматика и телемеханика. 1991. № 10. С. 105−111.
  168. В.В., Костров Д. С., Стеблев Ю. И. Обратная задача электромагнитной дефектоскопии проводящих сред // Материалы 10-й Всесоюзной НТК «Неразрушающие физические методы и средства неразрушающего контроля». Кн. 2. М. 1984. С. 18−21.
  169. В.Э., Бондарь О. Г. К вопросу использования информационных моделей в электромагнитной структуроскопии // Дефектоскопия. 1991. № 6. С. 26−32.
  170. А.А. Об итерационном методе нахождения оптимальных планов регрессионных экспериментов // Заводская лаборатория. 1999. № 1. С. 63−66.
  171. А.Н. Модификация шагового метода синтеза оптимальных регрессионных моделей многопараметровых измерений. В кн.: Измерение электрических и магнитных параметров. Омск: 1987. С. 117−121.
  172. В.И. Распознающие системы. Справочник. Киев: Наук, думка. 1989. 422 с.
  173. В.А. Синтез и результаты экспериментальных исследований устойчивых моделей косвенных многопараметровых измерений. Тез. докл. VI Международной НТК «ФРЭМЭ-2004». Владимир. 2004. С.24−25.
  174. .Ф., Казаков Н. С. Информационно-измерительные системы в атомно-эмиссионном спектральном анализе//Дефектоскопия. 1998. С. 58−78.
  175. А.А. Дополнение теории спектрального анализа материалов элементами оценки физико-механических свойств с использованием виртуальных эталонов. Дис.. докт. тех. наук. Омск. 2007. 314 с.
  176. С. И. Обратные и некорректные задачи. М.: Академия. 2008. 375 с.
  177. Н., Смит Г. Прикладной регрессионный анализ. М.: Статистика. 1989. 392 с.
  178. Румшиский JI.3., Смирнов С. Н. Методы обработки результатов экспериментов. М.: Изд-во МИСиС. 2001. 311 с.
  179. С. А., Мхитарян В. С. Прикладная статистика и основы эконометрики. М.: ЮНИТИ. 1998. 432 с.
  180. А. Н., Цветянский A. JI. Программа автоматического поиска оптимального набора регрессоров в рентгеноспектральном флуоресцентном анализе // Заводская лаборатория. 1985. № 8. С. 31−35.
  181. А.П. Обработка накопленной информации в затруднённых условиях. М.: Наука. 1976. 244 с.
  182. В.А. Гибкие производственные модули неразрушающего контроля. Кн. 4. Элементы систем управления ГПМНК. М.: Спутник. 2007. 66 с.
  183. В.А., Киль Г. Д. Линейная алгебра и аналитическая геометрия. М.: Изд-во МГУ. 2008. 400 с.
  184. Дж., Малькольм М., Моулер К. Машинные методы математических вычислений / Пер. с англ. М.: Мир. 1980. 280 с.
  185. Теория автоматического управления. Ч. 2 / Под ред. А. В. Нетушила. М.: Высш. шк. 1983. 347 с.
  186. Р. Цифровая обработка сигналов. Пер. с англ. М.: ООО «Бином-ПРЕСС». 2007. 656 с.
  187. А. И., Улахович Д. А., Арбузов С. К., Соловьева Е. Б. Основы цифровой обработки сигналов. СПб.: БХВ-Петербург. 2005. 486 с.
  188. В.А. Устройства намагничивания для робототехнических комплексов неразрушающего контроля // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005, № 6. С. 29−32.
  189. Устройство для регистрации статических петель гистерезиса. Авт. свид. СССР № 875 320 / Шахнин В. А., Казаков Н. С., Катык B.C. Опубл. в Б.И. 1981. № 39.
  190. Устройство для измерения потерь на перемагничивание. Авт. свид. СССР № 920 599 / Шахнин В. А., Казаков Н. С., Солонин Е. В., Лебель В. В. Опубл. в Б.И. 1982. № 14.
  191. Устройство для измерения коэрцитивной силы ферромагнитных материалов. Авт. свид. СССР № 1 004 929 / Шахнин В. А., Казаков Н. С., Музыченко Н. Н. Опубл. в Б.И. 1983. № 10.
  192. В.А. Гибкие производственные модули неразрушающего контроля // Дефектоскопия. 2008. № 2. С. 7683.
  193. Shakhnin V. Flexible manufacturing modules for nondestructive testing // RJ of Nondestructive Testing. Vol. 44. No 2. 2008. P. 247 254.
  194. H.H. Магнитные шумы. M.: Наука. 1980. 136 с.
  195. Н.С., Шахнин В. А., Петяев А. С. О помехоустойчивости контроля ферромагнитных изделий по параметрам шума Баркгаузена // Дефектоскопия. 1982. № 10. С. 34−38.
  196. В.А. Проектирование электронных средств неразрушающего контроля с применением методов оптимальной фильтрации // Проектирование и технология электронных средств. 2004. № 4. С. 2−7.
  197. Фильтрация и стохастическое управление в динамических системах / Под ред. К. Леондеса. М.: Мир. 1980. 462 с.
  198. В.Ф., Лагоша Б. А. Лобанов С.М. и др. Основы теории оптимального управления. М.: Высш. шк. 1990. 430 с.
  199. Chang S.S.L., Peng Т.К.С. Adaptiv Quaranteed Cost Control of Systems with Uncertain Parametres. IEEE Trans. Autom. Control. AC-17 (1992). P. 474−483.
  200. Petersen T.R., Mc Farlane D.C. Optimal Quaranteed Cost Control and Filtering for Uncertain Lineer Systems. IEEE Trans. Autom. Control. AC-39 (1994). P. 1971−1977.
  201. Kalman R. A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems. Trains. ASME. Series D. Journal of Basic Engineering. 1960. № 82. P. 35−42.
  202. P. Об общей теории систем управления. Труды I Конгресса ИФАК. М.: Изд-во АН СССР. 1961. С. 15−31.
  203. Р. Идентификация систем с шумами // Успехи матем. Наук. 1985. Т. 40. Вып. 4 (244). С. 27−41.
  204. Kalman R. Noized systems identification. Advanced of Mathematical sciences. 1985. V 40. Issue 4 (244). P. 27−41.
  205. B.A., Зажирко H.B. Применение рекуррентного Калмановского оценивания в магнитных измерениях. Тез. докл. V Уральской НТК «Современные методы неразрушающего контроля». Ижевск. 1984. С.27−28.
  206. А.В., Шокин Ю. И. Синтез систем управления при интервальной неопределённости параметров их математических моделей // ДАН СССР. 1988.Т. 299. № 2. С. 292−295.
  207. С.С. Метод оптимальной фильтрации Калмана и его применение в инерциальных навигационных системах. М.: Судостроение. 1984. С. 241.
  208. Ю.В., Шахнин В. А., Зажирко Н. В. Использование рекуррентной калмановской процедуры для синтеза систем неразрушающего контроля. Львов. 1984. С.75−79.
  209. В. А. Цифровые автоматические системы. М. Наука. 1976. 576 с.
  210. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления. М.: Машиностроение. 1986. 406 с.
  211. Устройство для определения статических петель гистерезиса. Авт. свид. СССР № 1 255 974 / Селезнев Ю. В., Шахнин В. А., Зажирко Н. В., Журов А. В. Опубл. в Б.И. 1986. № 33.
  212. В.М. Аналого-цифровые автоматические системы: Проектирование и расчет. Л.: Машиностроение. 1987. 199 с.
  213. Руководство по проектированию систем автоматического управления / Под ред. В. А. Бесекерского. М.: Высш. шк. 1983. 340 с.
  214. В.А. Адаптивный магнитоконтактный датчик для гибких производственных модулей неразрушающего контроля // Датчики и системы. 2008. № 9. С. 8−11.
  215. В. С. Микроконтроллеры MicroCHIP. Практическое руководство. М.: Горячая линия Телеком. 2008. 280 с.
  216. Катцен С. PIC-мнкроконтроллеры. Пер. с англ. М.: Изд. Дом «Додэка-ХХ1». 2008. 656 с.
  217. Ю. С. Микроконтроллеры PIC24. М.: Изд. Дом «Додэка-ХХ1». 2009. 240 с.
  218. К., Фудзимори X, Хасимото К. Аморфные металлы. М.: Металлургия. 1987. 246 с.
  219. J. Durand. Magnetic properties of amorphous metallic alloys to their atomic structure // Journal de physique. V. 41. 1980. P. 609−817.
  220. Г. И. Контроль магнитных и структурных свойств аморфных сплавов системы Fe-Si-B. Дисс.. канд. техн. наук. Казань. 2002. 195 с.
  221. Mechatronic in Theory and Practice / Bosh AT-didactic. 1999. 318 p.
  222. С. А. Информационные устройства робототехнических систем. М.: Изд-во МГТУ им. Баумана. 2005 386 с.
  223. В.А. Адаптивное управление с идентификатором для мехатронного модуля неразрушающего контроля // Труды ВлГУ. Вып. 11. 2006. С. 19−24.
  224. Алгоритмы и программы восстановления зависимостей / Под ред. В. Н. Вапника. М.: Наука. 1990. 816 с.
  225. Mendenhall W., Wackerly D., Scheaffer R. Mathematical Statistics with Applications. PWS-KENT Publishing Company. USA. 1990. 473 p.
  226. В.Н. Теория распознавания образов. М.: Наука. 1974. 416 с.
  227. В.Н. Восстановление зависимостей по эмпирическим данным. М.: Наука. 1989. 447 с.
  228. В. А. Метод синтеза пространственной модели для гибких модулей неразрушающего контроля. Материалы XV международной конференции по вычислительной механике и современным прикладным программным системам. М. 2007. С. 510−511.
  229. А.Г., Степашко B.C. Помехоустойчивость моделирования. Киев: Наук, думка. 1989. 216 с.
  230. Ч., Хенсон Р. Численное решение задач метода наименьших квадратов / Пер. с англ. М.: Наука. 1986. 232 с.
  231. А.Б., Федоров В. В. Вычислительные аспекты метода наименьших квадратов при анализе и планировании регрессионных экспериментов. М.: Издательство МГУ. 1986. 274 с.
  232. Douglas J., Alhans М. Robust Lenear Quadratic Design with Real Parameter Uncertainty. IEEE Trans. Autom. Control. AC-39 (1994). P. 107−111.
  233. П. Робастность в статистике / Пер. с англ. М.: Мир. 1984. 304 с.
  234. Golub G.H., Reinsch С. Similar Value Decomposition and Least Squares Solutions //Numer. Math., 1980, 14. № 5. P. 403−420.
  235. Andrews D. R. A Robust Method for Multiple Linear Regression// Technometrics. 1994. Vol. 16, № 4. P. 523−531.
  236. В.Н. Синтез робастного управления для интервальных крупномасштабных систем с последействием // Автоматика и телемеханика. 1997. № 12. С. 164−174.
  237. В.Я. Непараметрическая идентификация и сглаживание данных: метод локальной аппроксимации. М.: Наука. 1985. 336 с.
  238. Ю.И., Иванченко К. С., Кудинов И. Ю. Разработка и идентификация нечётких моделей прогнозирования качества // Мехатроника, автоматизация, управление. 2007. № 12. С. 27−31.
  239. Herbert W., Hans М. Quantity control with advanced reliability defect sensors. J. Scientific Instrument. 2007. 144. № 3. P. 36−44.
  240. В.И., Лемешко Б. Ю., Цой Е.Б. Оптимальное группирование, оценка параметров и планирование регрессионных экспериментов. В 2-х ч. Новосибирск: Изд-во НГТУ. 1993. 346 с.
  241. Л.З. Математическая обработка результатов эксперимента. М.: Наука. 1990. 256 с.
  242. А.П. Обработка накопленной информации в затруднённых условиях. М.: Наука. 1976. 244 с.
  243. Г. А., Войтишек А. В. Численное статистическое моделирование. Методы Монте-Карло. М.: Академия. 2007. 368 с.
  244. Преобразователь периодических сигналов. Авт. свид. СССР № 1 051 441/ Селезнёв Ю. В., Шахнин В. А., Петяев А. С., Казаков Н. С. Опубл. в Б.И. 1983. № 40.
  245. В.А. Оценка чувствительности аппаратуры для идентификации марок сталей. В кн.: Конверсия, приборостроение, рынок. Материалы II Международной НКТ. Суздаль. 1997. С. 38−41.
  246. Устройство для регистрации динамических петель гистерезиса. Авт. свид. СССР № 920 602 / Шахнин В. А., Казаков Н. С. Опубл. в Б.И. 1982. № 14.
  247. Устройство для регистрации динамических петель гистерезиса. Авт. свид. СССР № 924 645 / Петяев А. С., Шахнин В. А., Казаков Н. С. Опубл. в Б.И. 1982. № 16.
  248. Устройство для регистрации динамических петель гистерезиса. Авт. свид. СССР № 930 183 / Шахнин В. А., Казаков Н. С., Лебель В. В. Солонин Е.В. Опубл. в Б.И. 1982. № 19.
  249. Устройство для регистрации динамических петель гистерезиса. Авт. свид. СССР № 935 843 / Петяев А. С., Шахнин В. А., Казаков Н. С. Опубл. в Б.И. 1982. № 22.
  250. Де Бор К. Практическое руководство по сплайнам / Пер. с англ. М.: Радио и связь. 1985. 304 с.
  251. В. Метод пространственных состояний в теории дискретных линейных систем управления. М.: Наука. 1985. 372 с.
  252. Формирование траекторных перемещений / А. А. Кобзев, О. В. Веселов, Ю. Е. Мишулин, В. А. Немонтов. Владимир: Издательство ВлГУ. 1998. 67 с.
  253. Н.Ф., Ильин Г. И., Васильев И. И., Хохлов Ю. М. Сравнительный анализ методов интерполяции линейных и круговых движений, применяемых на станках с фазовой СПУ // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005. № 6. С.40−45.
  254. Jeongseon Euh, Jeevan Chittamuru, Wayne Burleson Cordic Vector Interpolation for Power-Aware 3D Computer Grafics/ University of Massachusetts Amherst Department Electrical Computer Engineering. 2003. P. 41−56.
  255. Singh G., Kuo В., Yackel R. Digital approximation by point-by-point state matching with higher-order holds // Intern. J. Control. 1984. 20. N1. P. 47−53.
  256. В.А. Адаптивное управление перемещением датчиков гибких производственных модулей неразрушающего контроля // Дефектоскопия. 2008. № 8. С. 49−53.
  257. Shakhnin V. The movement adaptive control of sensors for flexible manufacturing modules of nondestructive testing // RJ of Nondestructive Testing. Vol. 44. No 8. 2008. P. 552−555.
  258. А.И. Алгоритмы управления технологическим оборудованием с ЧПУ. Владимир: ВПИ. 1984. 111 с.
  259. В.А. Адаптивный метод интерполяции траекторных перемещений // Доклады VII Международной НТК «ФРЭМЭ-2008». Кн. 1. Суздаль. 2008. С. 306−309.
  260. В. А. Управление движением элементов гибких производственных модулей неразрушающего контроля // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2008. № 11. С. 49−52.
  261. R. S. Fearing. Force sensing mechanism // International Journal of Robotics Research, 9(3). 1998. P. 3−23.
  262. Р.Ф. № 2 306 536. Датчик для силомоментного очувствления/ В. А. Шахнин Опубл. в Б. И. 2007. № 26.
  263. В.А. Датчики с расширенным динамическим диапазоном для силомоментного очувствления роботов// Мехатроника, Автоматизация, Управление. 2007. № 6. С.39−44.
  264. В.А. Датчик для очувствления гибких производственных модулей // Датчики и системы. 2008. № 6. С. 42−44.
  265. Прецизионные сплавы. Справочник. 3-е изд. / Под ред. В. В. Молотилова. М.: Металлургия. 1997. 448 с.
  266. Г. Н. Распределение напряжений около отверстий. Киев: Наукова думка. 1990. 257с.
  267. В. Г. Магнитоупругая чувствительность ферромагнетика в условиях сильного проявления поверхностного эффекта // Электромеханика. 1992. № 10. С. 1720.
  268. О. Б. Методы расчёта магнитных систем электрических аппаратов. М.: Academia. 2006. 286 с.
  269. Н. М., Яковлев Н. И. Цифровые феррозондовые магнитометры, М.: Научтехлитиздат. 2006. 168 с.
  270. Применение метода главных компонент для обработки результатов магнитографического контроля / Аронов А. Я., Щербинин В. Е., Мирюк В. П., Шур M.JI. // Дефектоскопия, 1985, № 11. С. 8−14.
  271. В. Е., Пашагин А. И., Бенклевская Н. П. Некоторые способы разделения наружных и внутренних дефектов при магнитном контроле // Магнитные методы неразрушающего контроля. Свердловск. 1986. С. 49−53.
  272. Способ магнитографического контроля изделий из ферромагнитных материалов. Авт. свид. СССР № 1 255 911 / Шур М. Л., Ваулин С. Л., Щербинин В. Е. Опубл. в Б.И. 1986. № 33.
  273. Способ магнитографического контроля. Авт. свид. СССР № 1 261 934 / Пискунов Д. К., Кузнецов А. П. Коновалов А. Г. Опубл. в Б.И. 1990. № 7.
  274. В. А. Метод синтеза пространственной модели для гибких модулей неразрушающего контроля. Материалы XV международной конференции по вычислительной механике и современным прикладным программным системам. М. 2007. С. 510−511.
  275. Де Бор К. Практическое руководство по сплайнам / Пер. с анл. М.: Радио и связь. 1985. 304 с.
  276. Способ неразрушающего контроля изделий из ферромагнитных материалов. Авт. свид. СССР № 947 738 / Казаков Н. С., Шахнин В. А., Петяев А. С. Опубл. в Б.И. 1982. № 28.
  277. Устройство для контроля ферромагнитных колец. Авт. свид. СССР № 1 553 932 / Шахнин В. А. Опубл. в Б.И. 1990. № 12.
  278. Н., Ким Н. Цифровая обработка сигналов на системном уровне с использованием Lab VIEW. Пер. с англ. М.: Изд. дом «Додэка-ХХ1». 2007. 304 с.
  279. П.В., Зограф И. А. Оценка погрешностей результатов измерений. JI.: Энергоатомиздат. 1991. 248 с.
  280. М.Ю., Овидько И. А. Физическая механика деформируемых наноструктур. Т. 1. Нанокристаллические материалы. СПб.: Янус. 2003. 194 с.
  281. Р.А. Наноструктурные материалы состояние разработок и применение // Перспективные материалы. 2001.№ 6. С. 5−11.
  282. М.Ю., Овидько И. А. Дефекты и механизмы пластичности в наноструктурных и нанокристаллических материалах. СПб.: Янус. 2002. 181 с.
  283. Ю.Б. Левин, М. Р. Филонов, А. Н. Шумаков, Ю. А. Аникин. Влияние температурного режима разливки на динамику формирования быстрозакаленной ленты на вращающемся барабане-холодильнике // Техника машиностроения» 2006 г. № 4. С. 68−71.
  284. Л.В. Воропаева, Ю. Б. Левин, Н. И. Новохатская, А. В. Серебряков. Влияние легирования на структурное состояние и кристаллизацию аморфных сплавов Co-Si-B. Ф.М.М. Т. 78. 1994 г. С. 94−98.
  285. A. Serebryakov, L. Voropaeva, Yu Levin, N. Novokhatskaya and G. Abrosimova. Crystallization of amorphous Co-Si-B alloys: effect of Fe additions. Nanostruct Mater. 1994. Vol. 4. № 7. P. 851−855.
  286. И.Б. Локальные методы анализа материалов. М.: Металлургия. 1990. 296с.
  287. Р. Основы просвечивающей электронной микроскопии. М.: Мир. 1990. 471с.
  288. Рентгенография в физическом металловедении. Под ред. Ю. А. Багаряцкого. СПб.: Питер. 2005. 368 с.
  289. Д.М., Зевин Л. С. Рентгеновская дифрактометрия. М.: Academia. 2002. 368 с.
  290. Т.И. Петрография неметаллических включений. М.: Металлургия. 1990. 296 с.
  291. Приборы и методы физического металловедения. Под ред. Ф. Вейнберга. М.: Academia. 2005. 427-с.
  292. Kisker Н. et al Magnetic properties of high purity nanocrytalline alloy//Nanostruct. Mater. 1995. V. 6. № 5−8. P. 925−928.
  293. Р. Справочник по непараметрической статистике. Современный подход. М.: Финансы и статистика. 1982. 198с.
  294. Г. В. Метод магнитных шумов в неразрушающем контроле ферромагнетиков // Дефектоскопия. 1987. № 4. С. 75−94.
  295. В.А. Оценка чувствительности аппаратуры для идентификации марок сталей. В кн.: Конверсия, приборостроение, рынок. Материалы II Международной НКТ. Суздаль. 1997. С. 38−41.
  296. Э.С., Дратошанский Ю. П., Миховский М. Эффект Баркгаузена и его использование в структуроскопии // Дефектоскопия. 1999. № 6. с.3−24. № 7. с.3−33. № 8 с. 3−26.
  297. В.В. Развитие теории магнито-акустических шумов, создание способов и средств неразрушающего контроля технологических и эксплуатационных свойств изделий из высокопрочных сталей. Дис.. докт. техн. наук. М. 2001. 324 с.
  298. Ю.В., Казаков Н. С. Исследование связи физико-химических свойств ферромагнитных материалов с параметрами скачков Баркгаузена // Известия АН СССР, сер. физ. 1981. Т. 53. С. 1407−1412.
  299. Mazetty R. Correlation effects in the Barchausen noise of ferromagnetic alloys. Conference proceeding Soft magnetic materials. Cardiff. 1985. P. 225−232.
  300. A.M. Контроль технологических напряжений в изделиях из высокопрочных сталей методом магнитных шумов. Дис.. канд. техн. наук. М. 2006. 195 с.
  301. В.А. Исследование возможностей контроля полуфабрикатов холоднокатаных электротехнических сталей по параметрам магнитных шумов. Дис.. канд. техн. наук. Томск. 1980. 197с.
  302. Устройство для измерения параметров скачков Баркгаузена. Авт. свид. СССР № 834 539 / Шахнин В. А., Казаков Н. С. Опубл. в Б. И. 1988. № 20.
  303. Измеритель потерь энергии, обусловленных скачками намагниченности. Авт. свид. СССР № 783 733 / Шахнин В. А., Казаков Н. С. Опубл. в Б. И. 1987. № 44.
  304. Устройство для измерения составляющих потерь на перемагничивание. Авт. свид. СССР № 638 905 / Шахнин В. А., Пискунов Д. К., Казаков Н. С. Опубл. в Б. И. 1985. № 47.
  305. Устройство для измерения коэрцитивной силы ферромагнитных материалов. Авт. свид. № 619 879 / Казаков Н. С. и др. Опубл. в Б. И. 1985. № 30.
  306. Устройство для определения амплитудных распределений скачков Баркгаузена. Авт. свид. СССР № 917 146 / Шахнин В. А. и др. Опубл. в Б.И. 1989. № 12.
  307. Устройство для измерения времени магнитного последействия. Авт. свид. СССР № 779 957 / Казаков Н. С., Кашицын В. И., Шахнин В. А. Опубл. в Б. И. 1987. № 42.
  308. Ф.Н. О потерях энергии при перемагничивании ферромагнетиков // Физика металлов и металловедение. 1980. Т. 30. Вып. 4. С. 633 645.
  309. Дж. Связь между структурой ферромагнитных материалов и их магнитными свойствами. М.: Мир. 1989. 472с.
  310. Mazzetty R. Bloch walls correlation and magnetic losses in ferromagnetics / JEEEE trans. Mag. 1988. № 5. P. 758 763.
  311. Способ магнитошумовой структуроскопии. Авт. свид. СССР № 926 583 / Селезнёв Ю. В., Казаков Н. С., Шахнин В. А. Опубл. в Б.И. 1989. № 17.
  312. Устройство для магнитошумовой структуроскопии. Авт. свид. СССР № 970 204 / Казаков Н. С. Шахнин В.А., Петяев А. С. Опубл. в Б.И. 1989. № 40.
Заполнить форму текущей работой

На отлично!