Автоматизированный синтез регуляторов следящих приводов манипуляторов с целью стабилизации динамических свойств промышленных роботов
Работа манипулятора связана с непрерывным изменением его конфигурации, поэтому приводы манипулятора будут испытывать различную нагрузку в различных положениях «руки» — вытянутом, сложенном, когда груз поднят вверх или опущен вниз. Особенно сильно этот фактор влияет на работу первых трех степеней подвижности. Для транспортно-сборочных манипуляторов или манипуляторов, используемых при сварке…
Диссертация
Анализ и оптимизация модульных конструкций технологических роботов со сдвоенными шарнирами
Кроме требований по быстродействию к роботам предъявляются высокие требования к точности. Высокая точность позиционирования рабочего органа и отработки траектории движения манипулятора должна обеспечиваться во всем объеме рабочей зоны. Особенно жесткие требования по точности позиционирования предъявляются при выполнении операций сборки и монтажа узлов и деталей. Этим обусловлена необходимость…
Диссертация
Демонстрационные роботы для театральной сцены
Обосновывается важное положение, что для театральных декораций основной является система подвешивания на штанкетах или одиночных тельферах. Размещение лебедок на потолочных балках и на стенах при использовании тросовых передач предоставляет достаточно широкие возможности смены положений и перемещения различных предметов на сцене, что целесообразно использовать при построении сценических…
Диссертация
Исследование и разработка мехатронной системы с двухфазным индукторным двигателем
Разработан, изготовлен и экспериментально исследован образец МС с двухфазным ИД. В результате испытаний которого установлено значение к.п.д. 78−85% в режиме S1 в зоне постоянства мощности, 85% при номинальной мощности Р = 0,79кВт, частоте вращения £2Н =3000 об/мин, и 81% в режиме перегрузки при максимальной мощности Р = 1,03 кВт, частоте вращения = 2000 об/мин и диапазоном регулирования…
Диссертация
Логическое управление робототехническими системами на основе конечных автоматов
На приводном уровне осуществляется вычисление и генерация управляющих сигналов на приводы подвижных сочленений манипулятора. Входом является требуемое состояние механизма в пространстве управляемых (обобщенных) координат. Выходом являются управляющие сигналы на интерфейснью модули. В качестве модели управляемого объекта уровень привода должен иметь полную динамическую модель манипулятора…
Диссертация
Мехатронные комплексы магнитной локации технических объектов с элементами из нанокристаллических магнитомягких сплавов
Могилёв, 1996) — 1-й Международной конференции по электромеханике и электротехнологиям (Суздаль, 1994) — 2-й Всероссийской конференции «Методы и средства измерений физических величин» (Н-Новгород, 1997) — 2-й Международной НТК «Конверсия, приборостроение, рынок» (Суздаль, 1997) — 1-й, 2-й, 3-й и 4-й Всероссийских НТК «Информационные технологии в науке и производстве» (Н-Новгород, 2000, 2001…
Диссертация
Методы построения интеллектуальных систем планирования и управления перемещением робота-манипулятора в неизвестной среде
Джина, X. Ли, Ш. Ванга, которые в основном использовали возможности нечеткой логики, а также научных коллективов под руководством Ю. В. Подураева, В. А. Лопоты, Е. И. Юревича, С. Л. Зенкевича, А. С. Ющенко, И. А. Каляева. Дальнейшее развитие предложенных учеными методов с целью повышения точности результатов планирования и управления перемещением роботов-манипуляторов в режиме реального времени…
Диссертация
Методы расчета и проектирования антропоморфных демонстрационных роботов
Первая глава посвящена аналитическому обзору истории и современного состояния демонстрационной робототехники. В качестве областей, где демонстрационные роботы получили наибольшее распространение, выделяются киноиндустрия, машинерия театра, выставочно-презентационная техника, реклама, оснащение тренажеров. Констатируется, что желательно, чтобы в Восточном регионе демонстрационные роботы…
Диссертация
Метрический синтез и управление законом движения исполнительного механизма мехатронной системы стеклоочистки автомобиля
Программным обеспечением для рассматриваемого класса систем являются программируемые логические контроллеры. Важной особенностью программирования этих устройств является наличие рабочего цикла. ПЛК сканирующего типа работают циклически по методу периодического опроса входных данных. Именно на такую модель опирается стандарт МЭК 61 131−3. Рабочий цикл ПЛК включает 4 фазы: опрос входов, выполнение…
Диссертация
Параметрическая настройка системы управления ветроэнергетической установки по результатам моделирования
Возможность использовать совместно с питанием от электросети и другими источниками (дизель-генератор, солнечные батареи), существенно экономя расходы и в то же время повышая стабильность электроснабжения. В европейском союзе уже давно продвигается государственное финансирование ветроэнергетики, но в отличие от России в Евросоюзе с его небольшими территориями используются сетевые ветроустановки…
Диссертация
Совершенствование мехатронных модулей искусственного сердца на основе анализа вероятности безотказной работы компонентов
Сегодня в Российской Федерации работы по созданию и клинической апробации имплантируемых систем вспомогательного кровообращения ведутся в нескольких институтах, среди которых наиболее известны НИИТиИО, НЦССХ им. А. Н. Бакулева, Национальный исследовательский университет Московский авиационный институт, Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича…
Диссертация
Программно-алгоритмическое обеспечение систем технического зрения для автономных манипуляционных роботов
При создании адаптивных роботов весьма существенная роль среди возможных средств очувствления отводится системам технического зрения (СТЗ), обеспечивающим восприятие видеоинформации об окружающей среде, автоматическую обработку и анализ изображений рабочих сцен в целях формирования команд управления роботом в процессе его работы. К преимуществам СТЗ относятся — бесконтактный способ получения…
Диссертация
Рациональной выбор параметров звеньев манипулятора робота на основе анализа статических и динамических характеристик
Все это определяет актуальность темы диссертации и обуславливает необходимость дальнейшего развития существующих методов расчета динамики упругих механизмов, с целью проектирования и синтеза оптимальных конструкций манипуляторов роботов, что обеспечивает за счет расчета и анализа собственных частот пространственного упругого многозвенного манипулятора, создания методик определения угловых…
Диссертация
Разработка и исследование роботов для очистки оконных остеклений промышленных зданий
Существует ряд областей народного хозяйства, где главной проблемой является практически полное отсутствие притока трудовых ресурсов, а иногда имеет место сокращение числа работников. Такое положение сложилось в сфере коммунального обслуживания, одной из задач которого является систематическая очистка оконных остеклений промышленных, спортивно-массовых, а также административных сооружений…
Диссертация
Сенсорные устройства очувствления экстремальных роботов на основе механолюминесцентных датчиков давления
Разработан и изготовлен механолюминесцентный датчик давления с чувствительным элементом сосредоточенного типа для очувствления экстремальных роботов. Реализация и внедрение. Разработанные методики расчета и проектирования, результаты теоретического и экспериментального исследования МЛД для очувствления роботов внедрены в Институте точной механики и вычислительной техники РАН (г. Москва…
Диссертация
Структура и управление манипуляционных систем технологических роботов при лазерной резке объемных объектов
Лазерная резка, основанная на процессах нагрева, плавления, испарения, химических реакциях горения и удаления расплава из зоны реза, позволяет разделять практически любые металлы и сплавы независимо от их теплофизических свойств. При этом можно получать узкие резы с минимальной зоной термического влияния. При лазерной резке отсутствует механическое воздействие на обрабатываемый материал…
Диссертация