Диплом, курсовая, контрольная работа
Помощь в написании студенческих работ

Разработка и исследование роботов для очистки оконных остеклений промышленных зданий

Диссертация: Разработка и исследование роботов для очистки оконных остеклений промышленных зданий
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Одним из важнейших направлений современного этапа научно-технической революции является роботизация, призванная обеспечить повышение производительности труда и его качества, а также решить проблему дефицита трудовых ресурсов. Принципиальной особенностью роботов является их универсальность, быстрая перенастраиваемость и возможность адаптации, В последние годы для развития робототехники характерно… Читать ещё >

Содержание

  • 1. ОБЗОР И АНАЛИЗ ТЕХНИЧЕСКИХ И ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ СРЕДСТВ ОЧИСТКИ ГЛАДКИХ ПОВЕРХНОСТЕЙ
    • 1. 1. " Анализ известных решений технологической задачи очистки поверхностей
    • 1. 2. Анализ известных конструкций механизированного инструмента для очистки поверхностей
    • 1. 3. Анализ средств автоматизации очистки оконных остеклений промышленных зданий
      • 1. 3. 1. Анализ стационарных средств автоматической очистки
      • 1. 3. 2. Анализ частично автоматизированных средств очистки
      • 1. 3. 3. Анализ механических автоматических средств очистки
    • 1. 4. Выводы
  • 2. РАЗРАБОТКА ПРИНЦИПОВ ПОСТРОЕНИЯ РОБОТОВ ДЛЯ
  • ОЧИСТКИ ОКОННЫХ ОСТЕКЛЕНИЙ ПРОМЫШЛЕННЫХ ЗДАНИЙ
    • 2. 1. Анализ новых тенденций развития техники очистки оконных остеклений
    • 2. 2. Принципы построения мобильного робота для очистки оконных остеклений
    • 2. 3. Принципиальная схема подвижного агрегата с электромеханическим приводом
    • 2. 4. Фрикционная муфта подвижного агрегата
    • 2. 5. Способы и технические средства стабилизации силы прижатия рабочих органов к очищаемой поверхности
    • 2. 6. Принципы построения рабочих органов агрегата
    • 2. 7. Принципы построения системы технологического питания робота даю очистки оконных остеклений
    • 2. 8. Принципы построения системы управления
    • 2. 9. Техническая реализация предложенных принципов построения робота для очистки оконных остеклений
    • 2. 10. Перспективы использования самоходных агрегатов для автоматизации технологических процессов
    • 2. 11. Выводы

    3. ИССЛЕДОВАНИЕ УСТАНОВИВШИХСЯ РЕЖИМОВ РАБОТЫ ИС-ПОЖИТЕЛЪНОГО ПОДВИЖНОГО АГРЕГАТА РОБОТА ДЛЯ ОЧИСТКИ ОКОННЫХ ОСТЕКЛЕНИЙ ПРОМЫШЛЕННЫХ ЗДАНИЙ.. 85 3.1- Исследование зависимости распределения нагрузки по кромкам рабочих органов от их конструктивных параметров.

    3.1.1. Деформированные состояния кромок различного типа.

    3.1.2. Выбор и обоснование модели рабочего органа с плоской кромкой

    3.1.5. Исследование влияния коэффициента трения кромки рабочего органа и очищаемой поверхности на деформацию кромки.

    3.1.4. Исследование зависимости жесткости плоской кромки от величины приложенной нагрузки

    3.1.5″ Исследование зависимости жесткости кромки круглого сечения от ее конструктивных параметров.

    3.1.6. Исследование зависимости распределения нагрузки по кромкам рабочих органов от их габаритных размеров и ориентации в пространстве

    3.1.7. Задачи оптимизации конструкции рабочих органов

    3.2. Исследование зависимости силы и момента сопротивления, действующих на рабочие органы при движении агрегата по заданной траектории

    3.2.1. Методика определения силы и момента сопротивления, действующих на рабочие органы

    3.2.2. Исследование зависимости силы и момента сопротивления, действующих на рабочие органы, от траектории движения агрегата

    3.2.3. Исследование зависимости предельных отклонений моментов трения от кривизны траектории агрегата

    3.3. Уравнения установившегося движения агрегата по дуге окружности произвольного радиуса.

    3.4. Оптимизация расстояния между ведущими колесами транспортного устройства.

    3.5. Исследование зависимости характеристик агрегата от механических характеристик электродвигателей транспортного устройства

    3.6. Исследование прочности стекла при установке подвижного агрегата.

    3*6.1. Исследование зависимости нагрузки, действующей на стекло, от конструктивных параметров агрегата

    3.6.2. Расчет напряжений, возникающих в стекле в процессе его очистки

    3.7. Выводы

    4. ИССЛВДШАНИЕ ДИНАМИКИ ДВИЖЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО АГРЕГАТА РОБОТА В ПРОЦЕССЕ ОЧИСТКИ ОКОННЫХ ОСТЕКЛЕНИЙ

    4.1. Уравнения движения исполнительного агрегата по очищаемой поверхности.

    4.2. Исследование устойчивости движения подвижного агрегата по дуге окружности произвольного радиуса.

    4.3. Исследование зависимости времени переходного процесса агрегата от его конструктивных параметров.

    4.4. Исследование динамики и устойчивости замкнутой системы

    4.5. Выводы

Разработка и исследование роботов для очистки оконных остеклений промышленных зданий (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Одним из важнейших направлений современного этапа научно-технической революции является роботизация, призванная обеспечить повышение производительности труда и его качества, а также решить проблему дефицита трудовых ресурсов. Принципиальной особенностью роботов является их универсальность, быстрая перенастраиваемость и возможность адаптации, В последние годы для развития робототехники характерно расширение сферы и появление новых областей применения, причем именно в новых областях прогресс часто идет наиболее быстрыми темпами. В данной работе ставится и решается задача разработки и исследования мобильного робота для очистки больших плоских поверхностей и, в первую очередь, для очистки остеклений зданий.

Существует ряд областей народного хозяйства, где главной проблемой является практически полное отсутствие притока трудовых ресурсов, а иногда имеет место сокращение числа работников. Такое положение сложилось в сфере коммунального обслуживания, одной из задач которого является систематическая очистка оконных остеклений промышленных, спортивно-массовых, а также административных сооружений и зданий. Известно, что за один месяц прозрачность первоначально чистых стекол в механическом цехе снижается на треть, а в литейном — наполовину. Это существенно ухудшает условия труда персонала и снижает его производительность. Работы, организованные по инициативе Оргстанкинпро-ма, Научно-технического общества машиностроителей и журналом «Изобретатель и рационализатор», привели к созданию большого количества узкоспециализированных технических средств, которые, как правило, предназначены для механизированной очистки окон строго определенных размеров и конструкций.

В настоящее время назрела необходимость обобщения накопленного опыта и создания таких универсальных технических средств, которые бы позволяли очищать стекла различных габаритов, были бы надежными, не имели бы громоздких направляющих и длинных рычагов, а также удовлетворяли бы ряду требований удобства эксплуатации. Поэтому тема данной диссертации, посвященная разработке и исследованию робота с малогабаритным самоходным агрегатом, перемещающимся в процессе очистки по стеклу, произвольно ориентированному в пространстве, представляется актуальной. Исполнительный агрегат, производящий очистку, согласно существующей классификации представляет локомоционный робот.

Цель работы. Разработка принципов построения, методов расчета параметров и экспериментальное исследование конструкций подвижных агрегатов роботов, предназначенных для автоматизации очистки оконных остеклений промышленных зданий.

Методы разработки и исследования. При разработке принципов построения роботов для очистки оконных остеклений использованы современные методы системного проектирования. Теоретическое исследование упругих характеристик рабочих органов проводилось на основании методов сопротивления материалов и теории упругости. При постановке и решении задач статики и динамики для различных режимов работы исполнительного подвижного агрегата применялись методы теоретической и аналитической механики, теории механизмов и машин, теории устойчивости, теории автоматического управления и теории управляемого электропривода. Вычисления в процессе теоретических исследований и обработка результатов экспериментов производились на ЭЦВМ.

Мир-2И, а программы записывались на алгоритмическом языке «АНАЛИТИК» .

Основные положения диссертации, выносимые на защиту:

I, Принципы построения новых по назначению роботов с самоходными исполнительными агрегатами и требования, предъявляемые к системам и устройствам (модулям), разработанные на основании современных методов системного проектирования.

2″ Предложенные физические и математические модели рабочих органов самоходных агрегатов, а также результаты исследования характеристик упругости кромок рабочих органов, полученные с учетом этих моделей.

3. Математические модели агрегата для установившихся режимов его работы, а также результаты их исследования.

4. Динамическая модель исполнительного агрегата, представляющего собой неголономную механическую систему, учитывающая механические характеристики электродвигателей и нелинейную связь между ними, обусловленную трением рабочих органов по очищаемой поверхности, а также электромагнитные процессы, происходящие в двигателях.

5. Результаты анализа динамической модели агрегата, а также квазистатическая модель агрегата, построенная по ним.

6. Результаты исследования влияния конструктивных параметров агрегата на точность воспроизведения им заданных технологических траекторий.

7. Методика проектирования роботов для очистки остеклений зданий с оптимизацией ряда конструктивных параметров.

Научная новизна. Разработаны принципы построения роботов для очистки оконных остеклений и сформулированы требования к их устройствам, системам и модулям. Предложена статическая расчетная модель упругих рабочих органов и исследована связь их упругих характеристик с конструктивными параметрами. Исследованы установившиеся режимы работы подвижного агрегата на основании соответствующих математических моделей. Получены оценки запаса прочности очищаемого стекла при взаимодействии с ним исполнительного агрегата. Предложена динамическая модель подвижного агрегата оригинальной конструкции, который рассматривается как неголономная механическая система, с учетом механических характеристик электроприводов и нелинейной связи между электродвигателями, обусловленной трением рабочих органов по очищаемой поверхности. Проанализировано влияние конструктивных параметров агрегата на точность воспроизведения им заданных технологических траекторий. Разработан общий подход к проектированию оригинальных роботов с оптимизацией ряда конструктивных параметров.

Практическая ценность и реализация работы. Разработан новый подход к проектированию средств очистки оконных остеклений промышленных зданий. Предложены основные принципиально-компоновочные схемы устройств и систем высокопроизводительного ло-комоционного робота для очистки стекол. Рассмотрены возможности использования предложенных принципов, методик расчета и результатов исследований для создания локомоционных роботов, позволяющих автоматизировать нанесение покрытий, сварку, дробеструйную обработку и ряд других технологических процессов на больших произвольно ориентированных в пространстве поверхностях. Кроме того, эти результаты могут быть использованы при разработке вакуумных грузозахватных устройств манипуляторов, позволяющих изменять в процессе манипулирования ориентацию объекта относительно вакуумной присоски.

На основании новых принципов, моделей, исследований и методик спроектирован опытно-промышленный образец робота для очистки остеклений. Ожидаемый годовой экономический эффект от внедрения четырех таких роботов на промышленном здании с площадью остекления 18 тыс. м2 составляет 6,4 тыс. руб. При полной загрузке четырех роботов годовой эффект составит 54,1 тыс. руб. и условно высвободится 19 рабочих.

Особую роль играет социальная значимость внедрения роботов для очистки оконных остеклений, заключающаяся в возможности существенного сокращения числа работников, занятых малопрестижным трудом, а также в улучшении условий труда основного и вспомогательного персонала предприятий и организаций.

Апробация работы и публикации. По теме диссертации опубликовано 9 работ /33, 34, 35, 36, 37, 52, 53, 54, 55/, первые пять из которых — авторские свидетельства СССР, а также получено I положительное решение ВНИИГПЭ о выдаче авторского свидетельства СССР.

Диссертационная работа в целом, а также ее отдельные разделы докладывались и обсуждались на:

— Республиканской научно-технической конференции «Проблемы интенсификации производства на базе использования промышленных роботов и манипуляторов в свете решений Ж71 съезда КПСС», Севастополь, 1982;

— Республиканской научно-технической конференции «Проблемы интенсификации производства на базе использования промышленных роботов в свете решений 22У1 съезда КПСС», Севастополь, 1983;

— Всесоюзной научно-технической конференции «Робототехника и автоматизация производственных процессов», Барнаул, 1983;

— Ш Всесоюзной межвузовской конференции «Робототехниче-ские системы», Челябинск, 1983;

— научно-технической конференции «Прогрессивные технологические процессы, механизация и автоматизация трудоемких работ», Ижевск, 1983;

— Всесоюзном семинаре «Роботы и робототехнические системы», МВТУ им. Н. Э. Баумана и НТО приборостроения, Москва, 1984;

— научно-техническом совете предприятия-заказчика;

— научно-технических семинарах и заседании кафедры «Автоматы и полуавтоматы» ЛПИ им. М. И. Калинина.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех разделов, заключения и содержит 146 страниц машинописного текста, 58 рисунков, список литературы 156 наименований и приложения, ее полный объем 228 страниц.

Основные результаты, полученные в диссертационной работе, формулируются следующим образом.

1. На основании морфологического анализа и патентного поиска установлено, что современным требованиям, предъявляемым к автоматизированным комплексам очистки оконных остеклений, удовлетворяет мобильный робот с малогабаритным самоходным исполнительным агрегатом, перемещающимся непосредственно по очищаемой поверхности.

2. Из сопоставления требований установлено, что наилучшей является такая схема робота, в которой функции удерживания и перемещения агрегата, а также очистки поверхности выполняет единая система технологического питания с подачей моющей жидкости под давлением, меньшим атмосферного.

3. Разработаны принципы построения конструкции транспортного устройства агрегата, который может перемещать рабочие органы по любой заданной технологической траектории с заданной ориентацией. Возможность произвольных перемещений обеспечивается за счет фиксирования транспортной тележки, имеющей два ведущих колеса с независимыми реверсивными приводами, в корпусе агрегата посредством фрикционной муфты с мембранным приводом.

4. Решена техническая задача стабилизации силы прижатия рабочих органов к очищаемой поверхности посредством мембранного привода, рабочая полость которого связана с технологическими полостями, что повышает надежность агрегата и расширяет эксплуатационные возможности за счет увеличения рабочей зоны.

Проанализировано влияние конструктивных параметров агрегата и мембранного привода на качество стабилизации силы прижатия.

5. Исследовано влияние геометрии кромок рабочих органов и трения в зоне их контакта с очищаемой поверхностью на приведенную жесткость кромок, предложена их расчетная модель.

6. На основании принятой модели исследовано распределение нагрузки по контактной зоне, а также зависимость сил и момента сил сопротивления, действующих на агрегат при его движении по заданной траектории.

7. Проанализировано влияние конструктивных параметров агрегата и способа управления на кинематические параметры движения. Для способа управления агрегатом введением добавочных сопротивлений последовательно с обмотками якорей электродвигателей получены аналитические выражения, позволяющие выбирать величину этих добавочных сопротивлений в зависимости от требуемой кривизны траектории.

8. Разработана методика определения запаса прочности стекла при взаимодействии с ним самоходного агрегата, учитывающая изгибные и местные напряжения стекла, которое рассматривается как упругая пластина, работающая на изгиб. Поставлена и решена задача минимизации силового воздействия агрегата на стекло.

9. Разработана система циклового управления с блоком стабилизации движений на прямолинейных участках траектории, которая обеспечивает необходимую точность воспроизведения заданной траектории рабочими органами и высокую производительность очистки.

10. Предложена и исследована динамическая модель исполнительного агрегата. Сформулированы и проанализированы условия устойчивости движения агрегата по вертикально ориентированному стеклу. Предложена и обоснована квазистатическая механическая модель агрегата, а также получены аналитические выражения, связывающие кинематические параметры агрегата и точность воспроизведения им заданной траектории.

11. Поставлены и решены задачи оптимизации основных конструктивных параметров агрегата. По результатам решения этих задач разработаны методики проектирования роботов.

12. Спроектирован и изготовлен натурный действующий макет робота, лабораторные испытания которого подтвердили работоспособность предложенных принципов, надежность удерживания агрегата на стекле, хорошее качество управления и стабилизации траектории, а также правильность методики проектирования роботов для очистки.

13. Получен ряд практических рекомендаций по проектированию серийных образцов роботов для очистки оконных остеклений.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

.

Показать весь текст

Список литературы

  1. Л.И., Камаев В. Д., Юревич Е. И. Автоматические манипуляторы (промышленные роботы) в народном хозяйстве: социально-экономические аспекты. — М.: Общество «Знание» РСФСР, 1980.
  2. В.П., Сабинин Ю. А. Основы электропривода. -М.-Л.: Госэнергоиздат, 1956.
  3. С.С., Козырев Ю. Г. Роботостроение за рубежом. Станки и инструмент, 1980, № 10, с.25−26.
  4. И.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1975.
  5. А.с. II3667 (СССР). Устройство для цромывки окон / Авт. изобрет. М. Г. Игловский. Опубл. в Б.И., 26.04.58.
  6. А.с. II8243 (СССР). Устройство для очистки стекол световых проемов промышленных зданий / Авт. изобрет. В.П.Ива-шиненко. Опубл. в Б.И., 14.06.58.
  7. А.с. I3I474 (СССР). Устройство для мытья окон потоком моющей жидкости / Авт. изобрет. Д. Н. Кобзев. Опубл. в Б.И., I960, гё 17.
  8. А.с. 146 003 (СССР). Приспособление для цромывки кровли теплиц / Авт. изобрет. Р. А. Акопян, А. И. Кирсанов. -Опубл. в Б.И., 1962, J& 7.
  9. А.с. 208 906 (СССР). Устройство для цромывки оконных остеклений / Авт. изобрет. Н. Н. Арих, А. П. Мотулевич. Опубл. в Б.И., 1968, jfc 4.
  10. А.с. 208 907 (СССР). Устройство для очистки остекления здания / Авт. изобрет. Э. М. Царев, М. Н. Виноградов, Ю.Г.
  11. Щербаков и др. Опубл. в Б.И., 1968, № 4.1.- А.с. 216 935 (СССР). Устройство для очистки стекол оконных проемов / Авт.изобрет. Е. Ф. Цупак. Опубл. в Б.И., 1968, № 15.
  12. А.с. 314 515 (СССР). Усаройство для очистки оконных, остеклений / Авт. изобрет. О. Г. Молостов. Опубл. в Б.И., 1971, № 28.
  13. А.с. 318 393 (СССР). Устройство для очистки наружного остекления / Авт. изобрет. Н. Н. Арих, Р. Е. Савулькин, Н. Г. Иванов и др. Опубл. в Б.И., 1971, № 32.
  14. А.с. 339 278 (СССР). Устройство для очистки остекленных поверхностей / Авт. изобрет. С. С. Троицкий. Опубл. в Б.И., 1972, № 17.
  15. А.с. 365 132 (СССР). Устройство для очистки остеклений зданий / Авт. изобрет. Н. Н. Арих, Р. Е. Савулькин, Ю. Н. Хромец и др. Опубл. в Б.И., 1973, № 6.
  16. А.с. 380 312 (СССР). Устройство для мокрой мойки поверхностей / Авт. изобрет. Н. Е. Мартьянов, Л. И. Рабинович. -Опубл. в Б.И., 1973, № 21.
  17. А.с. 4II84I (СССР). Машина для мойки остекленных поверхностей / Авт. изобрет. С. И. Мильковицкий, М. Ш. Окунев, М. С. Тыкочинский. Опубл. в Б.И., 1974, № 3.
  18. А.с. 456 608 (СССР). Устройство для очистки стекол / Авт. изобрет. Л. Г. Глейбман. Опубл. в Б.И., 1975, Jfc 2.
  19. А.с. 516 567 (СССР). Шагающее транспортирующее устройство / Авт. изобрет. А. Н. Балаболкин, В. С. Мание. Опубл. в Б.И., 1976, № 21.
  20. А.с. 603 370 (СССР). Устройство для одновременной очистки обеих поверхностей остекления / Авт. изобрет. И. Н. Эриванцев, В. Б .Поленов. Опубл. в Б.И., 1978, № 15.
  21. А.с. 63II45 (СССР). Устройство для мытья и чистки поверхностей / Авт. изобрет. В. А. Богатырев, Б. Н. Бирюков. -Опубл. в Б.И., 1978, № 41.
  22. А.с. 638 324 (СССР). Устройство для мойки остекления кровли теплиц / Авт. изобрет. П. П. Лиходид, А. И. Стрекалев, В. И. Гавриш и др. Опубл. в Б.И., 1978, Jfe 47.
  23. А.с. 664 637 (СССР). Швабра / Авт. изобрет. А.Г.Ле-жакин, Г. И. Сиренко. Опубл. в Б.И., 1979', J? 20.
  24. А.с. 719 605 (СССР). Устройство для очистки оконных остеклений / Авт. изобрет. С. Н. Зайцев, Н. Г. Овченков, Ю.Н.Ста-вер и др. Опубл. в Б.И., 1980, № 9.
  25. А.с. 801 834 (СССР). Усофойство для очистки остекления окон / Авт. изобрет. С. Н. Зайцев, Н. Г. Белина, Ю. Н. Ставери др. Опубл. в Б.И., 1981, А 5.
  26. А.с. 814 329 (СССР). Устройство для очистки вертикальных поверхностей / Авт. изобрет. А .Д. Горюнов, В.А.Шаман-ский, Ю. Я. Берлин и др. Опубл. в Б.И., 1981, № II.
  27. А.с. 858 759 (СССР). Устройство для очистки наклонных поверхностей / Авт. изобрет. А. С. Галач, М. Г. Захарова, Ш. В. Лобжанидзе. Опубл. в Б.И., 1981, № 32.
  28. А.с. 895 403 (СССР). Устройство для очистки поверхности стекол / Авт. изобрет. В. И. Черников, М. Ф. Дорошин. -Опубл. в Б.И., 1982, В I.
  29. А.с. 9I2I42 (СССР). Устройство для очистки поверхностей / Авт. изобрет. З. П. Скрипченко. Опубл. в Б.И., 1982, № 10.
  30. А.с. 957 850 (СССР). Устройство для очистки поверхностей / Авт. изобрет. З. П. Скрипченко, Л. А. Корастылева.1. Опубл. в Б.И., 1982, $ 34.
  31. А.с. 961 662 (СССР). Устройство для мойки поверхностей / Авт. изобрет. Н. А. Веселовский, В. Ф. Епишин. Опубл. в Б.И., 1982, № 36.
  32. А.с. I000018 (СССР). Устройство для чистки поверхностей / Авт. изобрет. И. Н. Волкобой. Опубл. в Б.И., 1983, Л 8.
  33. А.с. 1 001 917 (СССР). Устройство для очистки поверхностей / Ленингр.политехн.ин-т- Авт. изобрет. А. Н. Волков, В. А. Дьяченко и др. Заявл. 17.03.81, № 3 262 713/28−12- Опубл. в Б.И., 1983, № 9.
  34. А.с. I031435 (СССР). Устройство для очистки поверхностей / Ленингр.политехн.ин-т- Авт. изобрет. А. Н. Волков, В. А. Дьяченко, С. Г. Ипатов и др. Заявл. 17.03.81, № 3 262 712/ 28−12- Опубл. в Б.И., 1983, № 28.
  35. А.с. 1 049 405 (СССР). Вакуумное захватное устройство / Ленинзтр.политехи.ин-т- Авт. изобрет. А. Н. Волков, В. А. Дьяченко. Заявл. 03.06.82, № 34505I5/I9-II- Опубл. в Б.И., 1983, А 39.
  36. А.с. II09331 (СССР). Устройство для перемещения по гладким поверхностям / Ленингр.политехн.ин-т- Авт. изобрет.
  37. A.Н.Волков, В. А. Дьяченко. Заявл. II.06.82, № 3 443 420/П- Опубл. в Б.И., 1984, № 31.
  38. А.с. III0438 (СССР). Аппарат для очистки оконных остеклений / Ленингр.политехн.ин-т- Авт. изобрет. А. Н. Волков,
  39. B.А.Дьяченко и др. Заявл. 23.06.82, J& 3 447 118/12- Опубл. в Б.И., 1984, Jfc 32.
  40. Т.П. Гидравлика, гидравлические приводы и гидравлические машины. М.: Машиностроение, 1970.
  41. П.Н. Промышленные роботы. М.: Машиностроение, 1975.
  42. В.А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Физматгиз, 1972.
  43. В.Л. Механика тонкостенных конструкций. Статика. М.: Машиностроение, 1977.
  44. В.А., Глущенко В. Ф. Какое решение лучше?: Метод расстановки паритетов. Л.: Лениздат, 1982.
  45. В.П. Условия внедрения автоматических манипуляторов в машиностроении. Механизация и автоматизация производства, 1981, № 4, с.35−37.
  46. С.В. Основы строительной механики машин.- М.: Машиностроение, 1973.
  47. Я.С., Никольский С. М. Дифференциальные уравнения. Кратные интегралы. Ряды, функции комплексного переменного. М.: Наука, 1981.
  48. С.Ф., Первозванский А. А. Динамический расчет электромеханических следящих приводов промышленных роботов: Учебное пособие. Л.: ЖИ, 1982.
  49. С.Ф. Синтез динамических характеристик приводов для роботов с упругими элементами. В кн.: Тез.докл. П Всесоюзной межвузовской конф. «Робототехнические системы». Киев, 1980, ч.2, с. 128−129.
  50. ВейцВ.Л. Динамический расчет станочных цриводов цри периодической нагрузке с учетом характеристики двигателя.- М.: Машиностроение, I960.
  51. ВейцВ.Л., Доброславский В. Л. Расчет станочных приводов цри периодической нагрузке. Станки и инсз^умент, 1961, В 3, с. 14−25.
  52. В.Л. и др. Динамические расчеты приводов машин. Л.: Машиностроение, 1971.
  53. С.Н. Характеристики двигателей в электроприводе. М.: Энергия, 1967.
  54. А.Н. Задачи механики и управления самоходным роботом для очистки гладких поверхностей. В кн.: Тез. докл. Всесоюзной научно-техн.конф. «Робототехника и автоматизация производственных процессов». Барнаул, 1983, с. 72.
  55. А.Н. Принципы построения и анализ робототех-нического комплекса для очистки гладких поверхностей. В кн.: Тез.докл. научно-техн.конф. «Прогрессивные технологические процессы, механизация и автоматизация трудоемких работ». Ижевск, 1983, с. 14.
  56. А.Н., Дьяченко В. А. Проектирование и анализ автоматического агрегата для очистки гладких поверхностей. -Тр.Ленишр.политехн.ин-та, 1982, № 382, с.42−47.
  57. А.Н., Дьяченко В. А., Катковник В. Я., Смирнов А. Ю. Принципы построения структурно-адаптивного роботизированного производства. В кн.: Тез.докл. Ш Всесоюзной межвузовской конф. «Робототехнические системы». Челябинск, 1983, с. 44.
  58. Вопросы эксплуатации фонарей и окон в промышленных зданиях / Под ред. Н. М. Гусева. М.: Госстройиздат, 1962.
  59. И.И., Коловский М. З. Нелинейные задачи динамики машин. Л.-М.: Машиностроение, 1968.
  60. И.И. Динамические расчеты цикловых механизмов: Учебное пособие. Л.: ЛПИ им. М. И. Калинина, 1977.
  61. Т.А. Естественное освещение промышленных зданий. М.: Профиздат, 1961.
  62. А.В., Морозов В. А., Обухов В. А. Электропривод робота с цикловым управлением, В кн.: Всесоюзное совещание по робототехническим системам. Владимир, 1978, М.: Наука, 1978, с. 64.
  63. Н.М. Естественное освещение зданий. М.: Машиностроение, 1961.
  64. Н.М. Освещение промышленных зданий. М.: Стройиздат, 1968.
  65. Н.М., Эриванцев Н. И. Учет эксплуатационного фактора цри нормировании естественного освещения промышленных зданий. Труды НИИстроительной физики Госстроя СССР, 1975, Вып. 13 (ШП), с.42−47.
  66. Н.М., Эриванцев И. Н. Повышение светоакжвно-сти окон и фонарей зданий. М.: Соройиздат, 1976.
  67. Г. Б. Таблицы интегралов и другие математические фор^лы / Пер. с англ. под ред. К. А. Семендяева. М.: Наука, 1973.
  68. Д.К. Инженерное и художественное проектирование. Современные методы проектного анализа. М.: Мир, 1976.
  69. Л.Г. Балки, пластины и оболочки / Пер. с англ. под ред. Э. И. Григолюка. М.: Наука, 1982.
  70. Э.Б., Рогинский В. Н., Маркин Н. П. Основы дискретной автоматики в электросвязи. М.: Связь, 1980.
  71. В.Н., Поспелов Д. А., Яазацкий В. Е. Системы управления. М.: Энергия, 1977.
  72. С.М. Человек среди автоматов. М.: Знание, 1982.
  73. М.Б., Кулаков Ф. М., Покровский A.M., Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. М.: Машиностроение, 1972.
  74. Ю.Г. Краткое руководство к решению задач по аналитической механике: Учебное пособие / Под ред. А. И. Лурье. Л.: ЛЕИ, 1972.
  75. Э. Справочник по обыкновенным дифференциальным уравнениям. М.: Наука, 1976.
  76. В .А. и др. Электромеханический универсальный манипуляционный робот с цифровым управлением ЭМУ-31.
  77. В кн.: Тез. докл. Ш Всесоюзной межвузовской конференции «Ро-бототехнические системы». Челябинск, 1983, ч.2, с. 98.
  78. Г., Корн Т. Сцравочник по математике для научных работников и инженеров / Пер. с англ. под ред. И.Г.Арама-новича. М.: Наука, 1984.
  79. X. Справочник по физике / Пер. с нем. под ред. Е. М. Лейкина. М.: №р. 1983.
  80. Н.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1979.
  81. Л.Г., Лурье А. И. Курс теоретической механики. Том 2, 6-е изд., перераб. и доп. — М.: Наука, 1983.
  82. А.И. Аналитическая механика. М.: Физматгиз, 1961.
  83. А.И. Теория упругости. М.: Наука, 1970. 940 с.
  84. И.М., Менский Б. М. Линейные автоматические системы. М.: Машиностроение, 1977.
  85. А.Н., Молчанов А. А. Роботы для горных предприятий должны быть локомоционными. Уголь, 1979, Je 12, с. 33−34.
  86. B.C., Лесков А. Г., Ющенко А. С. Системы управления манипуляционных роботов / Под ред. ЕЛ.Попова. -М.: Наука, 1978.
  87. Микроэлектродвигатели для систем автоматики / Под ред. Э. А. Лодочникова и Ф. М. Юферова. М.: Энергия, 1979.
  88. A.M. Роботы на службе человека. М.: Наука, 1982.
  89. Патент 1 397 808 (Великобритания). Машина для мойки окон. Публикация 1975, 18 июня, № 4499.
  90. Патент I4I933I (Великобритания). Устройство для мытья окон. Публ. 1975, 31 декабря, & 4527.
  91. Патент I49083I (Великобритания). Устройство для цротирки окон. Публ. 1977, 2 ноября, № 4623.
  92. Патент 3 641 607 (США). Агрегат для мойки окон и стен высотных зданий. Публ. 1972, 15 февраля, т. 895, № 3.
  93. Патент 3 862 466 (США). Устройство для чистки поверхностей. Публ. 1975, 28 января, т.930, № 4.
  94. Патент 3 865 271 (США). Приспособление для обработки поверхностей. Публ. 1975, II февраля, т.931, № 2.
  95. Патент 3 895 406 (США). Автоматическая люлька для мойки окон. Публ. 1975, 22 июля, т. 936″, № 4.
  96. Патент 4 023 233 (США). Устройство для чистки оконных поверхностей. Публ. 1977, 17 мая, т. 932, J& 2.
  97. Патент 4 025 984 (США). Устройство для мойки оконных переплетов. Публ. 1977, 31 мая, т. 958, № 5.
  98. Патент 4 068 340 (США). Вакуумный аппарат для чистки поверхностей. Публ. 1978, 17 января, т.966, № 3.
  99. Патент 4 097 950 (США). Устройство для чистки поверхностей. Публ. 1978, 4 июля, т.972, № I.
  100. Патент 4I078I6 (США). Моечная головка. Публ. 1978,22 августа, т. 972, № I.98, Патент 4 140 409 (США), Устройство для чистки с губкой ж моющим средством, Публ. 1979', 20 февраля, т. 979, $ 3.
  101. Патент 2 390 145 (Франция). Насадка для чистки. -Публ. 1979, 12 января, Л 2.
  102. Патент 1 957 408 (ФРГ). Устройство для мокрой чистки поверхностей окон или стен. Публ. 1975, 18 сентября,, J6 38.
  103. Патент 2 743 936 (ФРГ). Устройство для мытья нескольких окон и стены между ними. Публ. 1978, 16 ноября, № 46.
  104. Патент 52−34 857 (Япония). Устройство для чистки стен или оконных стекол. Публ. 1977, 6 сентября, № 5−872.
  105. Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пнев-мосистем. М.: Машиностроение, 1977.
  106. Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1978.
  107. Применение стекла в строительстве / Под ред. В. А. Дроздова. М.: Стройиздат, 1983.
  108. Проектирование и расчет динамических систем / Под ред. цроф. В. А. Климова. Л.: Машиностроение, 1974.
  109. НО. Промышленная робототехника / Под ред. Я. А. Шифрина. М.: Машиностроение, 1982.
  110. I. Решетов Д. Н., Левина З. М. Контактная жесткость машин. М.: Машиностроение, 1971.
  111. Д.Н., Левина З. М. Расчеты на контактную прочность в машиностроении. В кн.: Вопросы прочности материалов и конструкций. АН СССР, 1959.
  112. ИЗ. Ривин Е.й. Динамика привода станков. М.: Машиностроение, 1966.
  113. Робототехника / Под ред. ЕЛ. Попова и Е.И.Юреви-ча. М.: Машиностроение, 1984.
  114. М.Н. Справочное пособие по сопротивлению материалов. Минск: Вышейш. школа, 1970.
  115. И.В. Антифрикционные эластомерные герметизаторы. Трение и износ, 1983, т.4, № 5, с. 942−947.
  116. С.С., Морозов Е. М. Разрушение стекла. -М.: Машиностроение, 1978.
  117. Справочник резинщика. Материалы резинового производства / Под ред. П. И. Захарченко. М.: Химия, 1971.
  118. С.П., Войновский-Кригер С. Пластинки и оболочки / Пер. с англ. под ред. Г. С. Шапиро. М.: Физматгиз, 1963.
  119. С.П. Сопротивление материалов. T. I / Пер. с англ. В. Н. Федорова. М.: Наука, 1965.
  120. С.П. Сопротивление материалов. Т.2 / Пер. с англ. В. Н. Федорова. М.: Наука, 1965.
  121. С.П., Гудьер Да. Теория упругости / Пер. с англ. под ред. Г. С. Шапиро. М.: Наука, 1979.
  122. Труды Свердловского научно-исследовательского института по строительству. Ограждающие конструкции, Промышленное строительство, 1962, с. 73−76.
  123. М.Г., Сандлер А. С. Общий курс электропривода: Учебник для вузов. М.: Энергоиздат, 1981.
  124. И.Н. Механизация очистки остекления производственных помещений. М.: Машиностроение, 1981.
  125. И.Н. Устройство для очистки стекол. -Техническая эстетика, 1971, J? 6, с.31−32.
  126. И.Н. Уход за остекленными поверхностями высотных зданий. Жилищное строительство, 1971, № 6, с.19−20.
  127. И.Н. Инструмент для очистки ограждений из стекла. Жилищное и коммунальное хозяйство, 1971, № 6, с. 24−25.
  128. И.Н. Инструмент для очистки стекол. Городское хозяйство Москвы, 1976, № I, с. 39−40.
  129. И.Н. Магнитосвязанные щетки для очистки стекол. Жилищное и коммунальное хозяйство, № 8, с. 23−24.
  130. И.Н. Магнитосвязанные щетки новая разновидность инструмента -чистки стекол. — Светотехника, 1978,7, с. 17−19.
  131. И.Н. Механизмы для профилактических работ на застекленных частях цроизводственных зданий. Электрическая и тепловая тяга, 1973, № 7, с. 41−42.
  132. И.Н. Мовдие средства для ограждений из стекла. Жилищное и коммунальное хозяйство, 1972, № 3, с. 29.
  133. И.Н. Новые материалы в светотехнических конструкциях. Строительство и архитектура, 1972, $ 5, с. 33.
  134. И.Н. Очистка остекления цехов. Металлург, 1978, № 3, с.40−41.
  135. И.Н. Очистка стекол. Машиностроитель, 1973, В 8, с. 23.
  136. И.Н. Переплеты из синтетических материалов- Строительные материалы и конструкции, 1972, № 4, с. 13−14.
  137. И.Н. Рациональность использования створных переплетов в промышленных зданиях. Промышленное строительство и инженерные сооружения, 1973, № 4, с.21−22.
  138. И.Н. Светотехнические решения сельскохозяйственных объектов. Сельское строительство, 1974, № Г, с. 19.
  139. И.Н. Стекла станут чище. Машиностроитель, 1973, № 5, с. 18−19.
  140. И.Н. Устройства по эксплуатации фасадов. Городское хозяйство Москвы, 1972, № 9, с.40−41.
  141. И.Н., Эриванцев Н. И. Магнитная активизация моющих составов. Охрана труда и социальное страхование, 1978, № 11, с. 40.
  142. И.Н., Эриванцев Н. И. Устройства для магнитной обработки жидкости. Машиностроитель, 1974, № 4, с. 31.
  143. И.Н., Эриванцев Н. И. Чтобы стекла стали чище. Городское хозяйство Украины, 1974, № 3, с. 15.
  144. Янг Дж. Ф. Робототехника. М.: Машиностроение, 1979.
  145. Dqs Styia-Fenste7 ays gtaseive, zsta7ktem Potystexhaiz. «Kunststoffe», I960> N7.
  146. Pat. 280538 (США). Magnetic window washing apparatus/Hogensen E.N., 1957.
  147. Pat. 856 978 (Велцкойритаиия). Window cteanin^ apparatus, i960.
  148. Proceedings of 12-th International Sim-posium Dn Industrial Robot ond 6-th International! Conference on IndastriQ^ Robot Techna-7une, 19й2, Pali’s, France.
  149. Robots: A wor? d v, view.-Jhe International! Metat and Metatworking Magazine CIAM1), 1982 у v. 21, N
  150. Sadamoto R. Robots in Japanese Economy. Tokyo, Surveylapon, <981.
  151. Тцгек B. Evatution precise des 3 com-posantes d’un champ magnetique a partir cles tensions pre? evees sur 3 sondes de Hall. -«Nuctear instruments and methods», У972, p. 105.
Заполнить форму текущей работой

На отлично!