Гидроакустический комплекс навигации подводного робота

ИПМТ ДВО РАН является одним из признанных мировых лидеров в разработке и практическом использовании автономных необитаемых подводных аппаратов (АН-ПА) [1−2]. За последние 25лет АНПА Института принимали активное участие в проведении многих известных морских операций по поиску и обследованию затонувших объектов в различных районах Мирового океана. По свидетельству комиссии Мирового центра развития технологий (WTEC) в 1996 году опыт ИПМТ в разработке и практическом использовании АНПА превосходил опыт аналогичных программ США вместе взятых [3]. Успешному выполнению реальных работ способствовало наличие в составе АНПА различных гидроакустических средств, обеспечивающих навигацию, управление, телеметрию, поисковые и обзорные системы [4−5]. Все эти годы одной из важнейших задач была задача разработки и развития средств навигации, обеспечивающих как безопасную эксплуатацию аппарата, так и наиболее эффективное его использование. Как отмечает журнал «Sea Technology» навигация — ключевой фактор эффективности АНПА [6]. В комплексе навигационных средств гидроакустические средства навигации и управления занимают особое положение в силу специфики работы самого аппарата. Основное назначение этих систем — обеспечивать точное определение местоположения аппарата, управление ходом выполнения работ и контроль состояния АНПА с борта обеспечивающего судна (ОС), решение задачи текущего навигационного обеспечения на борту самого АНПА [7−8]. Опыт работы при проведении реальных операций показывает, что средства навигации и управления целесообразно объединить в рамках единого комплекта оборудования с расширением объема оперативной информации о ходе выполнения миссии путем передачи данных о высоте, глубине, скорости, курсе АНПА, кадров изображений телевизионной и ГБОсъемки. Исторически первыми были разработаны гидроакустические навигационные системы (ГАНС) различного типа [9−14]. ГАНС предназначена для определения местоположения АНПА либо в относительной системе координат, связанной с донными маякамиответчиками, либо в абсолютной, географической.

По принципу действия навигационные системы разделяют на системы с длинной базой, основанные на измерении дальностей до объекта навигации от системы опорных точек (маяков-ответчиков), и системы с ультракороткой базой в которых решение навигационной задачи состоит в определении из одной точки дальности, азимута и угла места с использованием дальномерных и угломерных данных. Наибольшей универсальностью применительно к глубоководным подводным аппаратам с большой автономностью и дальностью действия обладают навигационные комплексы, содержащие комплексированные системы в составе ГАНС с длинной базой (ГАНС-ДБ) и ГАНС с ультракороткой базой (ГАНС-УКБ). Практически все известные зарубежные АНПА имеют в составе навигационных средств как длин-нобазисные, так и ультракороткобазисные системы, которые объединены в виде единого комплекта оборудования, а целесообразность выбора того или иного режима работы навигационного комплекса определяется текущей задачей [15−17]. Следует отметить, что наибольший опыт в разработке и практическом использовании ГАНС-ДБ имеется в Институте Океанологии РАН[18−19] и ИПМТ ДВО РАН [20−21]. Создателями системы в ИПМТ были Агеев М. Д., Касаткин Б. А., Кобаидзе В. В., Рыпов Н. И., Ларионов Ю. Г., Сидоренко А. В., Ковалев А. В. При выполнении практических работ эта система была расширена низкоскоростными средствами телеуправления и телеметрии (ТУ и ТМ).

Общую схему навигационного оборудования можно представить в виде, изображенном на рис. 1. В схеме, предлагаемой на рис. 1, выделены дополнительные устройства, создание которых могло бы сформировать удобный, мобильный и достаточно точный комплекс для формирования на борту сопровождающего судна на-вигационно-информационной картины хода выполнения миссии АНПА и, кроме того, увеличить точность навигации на борту самого АНПА за счет применения инерциальной навигационной системы и датчика скорости [22]. Для решения этой задачи средства навигации необходимо дополнить ГАНС-УКБ, односторонней высокоскоростной системой передачи данных по гидроакустическому каналу, абсолютным лагом, комплексированием систем и созданием гидроакустического навигационного комплекса с гибкими возможностями по формированию комплекта навигационного обеспечения в зависимости от условий работы.

К настоящему времени ГАНС-ДБ является хорошо освоенным и надежным навигационным средством и, видимо еще долго будет обязательной в составе обеспечивающего оборудования АНПА [23−33]. Однако очевидно, что использование маяков-ответчиков и, тем самым жесткая привязка к району работ оправданы только в тех случаях, когда необходимы многократные пуски АНПА в одной точке или предъявляются повышенные требования к точности навигационного обеспечения. В иных случаях предпочтительнее использовать гидроакустическую навигационную систему с ультракороткой базой. ГАНС-УКБ были разработаны позднее ГАНС-ДБ, однако в силу простоты и удобства в эксплуатации они приобрели достаточно высокую популярность при обеспечении подводных работ с самыми различными техническими системами, снабженными маяком-ответчиком, либо пингером.

ГАНС-УКБ не содержит маяков, поэтому дешевле и требует меньше времени на подготовку системы к работе. Обычно ГАНС-УКБ кроме синхронизированного источника навигационного сигнала, устанавливаемого на борту объекта навигации, включает подводный модуль с малогабаритной приемной антенной, опускаемый на кабель-тросе с борта обеспечивающего судна, средства обработки и отображения на борту судна. Основное устройство системы — многоэлементная приемная антенна, габариты которой сравнимы с длиной волны навигационного сигнала. Антенна принимает сигнал и на основе обработки амплитудно-фазовой информации в каналах антенны определяет дальность, азимут и угол места объекта навигации, на котором установлен источник навигационного сигнала. Антенна снабжается дополнительно датчиками ее угловой ориентации (курс, крен, дифферент), а навигационные параметры получают в результате совместной обработки всей совокупности данных. Далее эта информация представляется в виде траектории АНПА с привязкой к географическим координатам, если по данным GPS известны координаты приемной антенны.

К достоинствам УКБ-систем следует отнести и то, что навигация АНПА может быть обеспечена в режиме движения обеспечивающего судна с определением текущего местоположения АНПА, совершающего длительный переход. Очевидно, для реализации режима сопровождения система должна работать при скорости буксировки судовой антенны до 5 узлов и при ее удалении от ОС до 1 км. Основными характеристиками навигационной системы являются дальность действия, точность и скорость развертывания. При оценке дальности следует исходить из того, что на АНПА установлен источник навигационных сигналов, работающий как маяк, синхронизированный с бортом ОС. Этот источник имеет заданную частоту и уровень излучения. Дальность действия зависит от рабочей частоты, гидрологии, глубин размещения антенн аппарата, маяков и обеспечивающего судна. Различают энергетическую дальность действия, которая определяется мощностью излучения, потерями на распространение сигнала, уровнем помехи и порогом обнаружения, и геометрическую дальность действия, которая определяется профилем скорости звука в районе работ и горизонтами излучения-приема [34−35]. Физически ограничение дальности действия гидроакустической навигационной системы объясняется формированием зон акустической освещенности и зон тени. Радиус действия дальномерной навигационной системы подводного аппарата, работающего вблизи дна, составляет реально 7ч-8 км при высоте установки маяков-ответчиков над дном 200ч-250м и высоте работы АНПА 30 м. Для существенного увеличения дальности действия навигационной системы, с учетом придонного характера работы подводного аппарата, в любом случае и при любой гидрологии нужно увеличивать высоту маяка над дном. Для ГАНС-УКБ придонная рефракция не играет определяющей роли, поскольку приемная антенна размещена достаточно высоко над дном, поэтому потенциальная геометрическая дальность действия значительно выше и составляет для АНПА, работающего вблизи дна при типовой гидрологии глубокого моря, ориентировочно (7−8) глубин моря. Эта дальность соответствует размеру первой зоны акустической освещенности, в пределах которой возможен устойчивый акустический контакт между судовой приемной антенной и АНПА. При оценке точности навигационных систем следует отметить, что важнейшим параметром является точность измерения дальности, которая в свою очередь определяется точностью задания эффективной скорости звука. При учете всех факторов, определяющих структуру звуковых лучей в районе работ, и при наличии соответствующего методического и программного обеспечения оценка относительной погрешности определения скорости звука может достигать.

10~3 — 10″ 4 [36,30]. Эта оценка по сути является оценкой погрешности определения дальности и, соответственно, погрешности определения местоположения АНПА для систем с длинной базой, информационной основой которой являются дальности. Горизонтальные координаты объекта определяются через расстояние до маяков-ответчиков с использованием обычного двумерного сферического алгоритма [37], причем для однозначного определения координат нужно иметь не менее трех маяков, образующих в общем случае донную сеть маяков. Для определения координат объекта относительно донной сети достаточно знать ее конфигурацию, для определения абсолютных координат объекта обязательна привязка координат маяков к абсолютным координатам. Конфигурация сети по возможности должна обладать элементом симметрии, чтобы обеспечить равную вероятность приема сигнала в районе работ [38−39]. При оценке современного состояния рынка навигационных гидроакустических систем, можно заметить, что ГАНС обеспечивают навигацию технических средств в диапазоне от десятков метров до десятков км. Общая тенденция — выпуск навигационных средств, позволяющих в произвольной конфигурации работать в режиме дальнометрии или режиме угловых измерений. Для всех современных разработок ультракороткобазисных систем характерны полная компьютеризация и комплексирование с длиннобазисной ГАНС и судовой GPS с целью унификации аппаратуры и улучшения ее характеристик в различных условиях эксплуатации. Новым является желание потребителей, чтобы отдельные устройства различных фирм были совместимы.

В длиннобазисных системах оценки относительной погрешности составляют 10 и фактически находятся на уровне, который был достигнут еще 20 лет назад. Иначе дело обстоит с точностью ультракороткобазисных систем. Для первых разработок ГАНС-УКБ была характерна высокая погрешность угловых измерений, составляющая единицы градусов. Однако при работе с АНПА дальность действия ГАНС-УКБ и ее точностные характеристики должны быть максимально возможными, т.к. они непосредственно определяют в значительной мере и эффективность использования самого АНПА.

Поэтому основные усилия ведущих фирм по развитию УКБ-систем направлены на увеличение точности. Так или иначе, все эти усилия связаны с разработкой новых приемных антенн и базируются на совершенной системе построения аппаратных средств и обработки данных.

Постоянное совершенствование элементной базы таких систем естественным образом улучшает и их технические характеристики, которые, однако, определяются не только совершенными высокими технологиями, но и объективными условиями их функционирования, а также полным комплексом методического и программного обеспечения их работы. Под объективными условиями функционирования понимается, прежде всего, специфика работы любых гидроакустических систем в море, которая определяется целым рядом факторов чисто физического характера, таких как неоднородность морской среды и связанная этим рефракция звуковых лучей, шумы моря и их специфическая частотная зависимость, статистический характер процесса распространения акустических сигналов и связанное с этим их замирание, сложное влияние границ разделе на структуру звукового поля и связанная с этим пространственно-частотная изменчивость всех кинематических характеристик. Знание этих факторов позволяет реализовать потенциальные возможности ГАНС, такие как дальность действия и погрешность определения координат объекта навигации, достижение которых зависит и от используемой элементной базы, и от правильного методического обеспечения работы на море, и от степени совершенства алгоритмов обработки всей навигационной и гидролого-акустической информации.

За последнее десятилетие погрешность снижена от 1−2 град до 0,1−0,Зград. УКБ-системы давно и успешно разрабатываются рядом иностранных фирм. Это Simrad (Норвегия), Sonardyne (Великобритания), Sonatech, EDO corporation Trackpoint, Nautronix (США) [40−50]. Первой ультракороткобазисной системой считается навигационная система RS-7 фирмы Ханивелл США, появившаяся в 1975 г., которая впоследствии была модернизирована и комплексирована с ГАНС-ДБ. Комплексированная система RS-906 характеризуется погрешностью определения координат объекта, снабженного пингером либо маяком ответчиком, в (1+2)% при изменении горизонтального расстояния в пределах г"(1²)Н, где Н — глубина моря. Рабочий диапазон системы содержит высокочастотный 22-^-30 кГц и низкочастотный 6,25-^14,75 кГц поддиапазоны.

При анализе публикаций и рекламных проспектов зарубежных фирм разработанные УКБ-системы можно разделить на три группы. Первая группа имеет оценку погрешности определения направления — до 0,1−0,Зград. Это Simrad (HPR400), Sonardyne, Sonatech (NS-031), Nautronix (ATS-S02, RS902−916), ORE International (TrackpointH). Приведенные рекламные оценки в части определения случайной составляющей погрешности обоснованы в ряде соответствующих публикаций [45−49]. Во второй группе оценки погрешности определения направления — до 0,5−1,Оград. Это Simrad (HPR309ST), Edo Western corp. (NAVTRAK 406). В обеих группах — аппаратура выпускаемая ведущими специализированными фирмами. Отдельно можно выделить усилия организаций, которые видимо самостоятельно создавали ГАНС для обеспечения своих работ. Это Харбинский университет [50−51], Масачусетский океанографический институт. Последний приводит данные о разработке и испытаниях ГАНС-УКБ для мелкого и глубокого (RATS) моря. RATS обеспечивает разрешение по углу 0,25град, а точность — ± 1.46град. Фирма ORE International выпускает, видимо, недорогой комплект аппаратуры LXT. В технических характеристиках этой системы приведены следующие данные: разрешение по азимуту 0,1 град, а угловая точность -5град. Разделение точностных характеристик систем, разрешения по углу и точности определения угла, становится понятным, если учесть, что система обеспечивает измерение угловых величин по всему горизонту в диапазоне 0-ЗбОград, а при градуировке антенны во всем диапазоне видимо формируется значительная неисключенная систематическая составляющая погрешности. Данные об известных системах сведены в таблицу 1, причем выделены сведения о характеристиках приемных антенн.

Из отечественных разработок ГАНС-УКБ известны сведения о разработках ЦНИИ Морфизприбор, Санкт-Петербургского государственного морского технического.

Наименование Разработчик, применение Характеристики приемной антенны Характеристики системы Литера тура.

POSmONIA USBL MORS (Франция) UV Victor Две ортогональных пары гидрофонов с увеличенной базой и устранением фазовой неоднозначности за счет измерения разности времен прихода Дальность до 8000 м, погрешность 0,5% от наклонной дальности [28,40].

ORE LXT System ORE International (США) ROV, AUV Диаметр антенны около 1 Я Рабочая частота 22−3 ОкГц, погрешность измерения азимута -5 град., угловое разрешение -0,1 град. [44].

RATS WHOI (США) AUV REMUS Планарная антенна из 8 гидрофонов, разделенных на две группы по 4, для точного и грубого пеленгования. Общий корпус диаметром 200 мм Дальность -3600м Угловое разрешение -± 0,25град., Угловая погрешность -± 1,46град. [45,46].

NS-031 SONATECH (США) Гидрофоны антенны образуют ортогональные пары с размещением элементов на базе 3−5 Я. Неоднозначность устраняется применением широкополосных сигналов. Дальность 9000 м Угловая погрешностьменее 0,5 град для широкополосного сигнала и 0,1 граддля тонального. [47,29].

RS 910 NAUTRONIX (США) Шестиэлементная антенна, разделенная на две группы по 3, для точного и грубого пеленгования. Погрешность -0,25% от наклонной дальности [48,49].

ATS-2000 NAUTRONIX (США) Пятиэлементная антенна с общим корпусом диаметром 208 мм. Диаметр сферического гидрофона 12,7 мм Рабочая частота 15−18кГц, Погрешность местоположенияменее 1,75% от дальности [49].

NAVTRAK V/LR EDO Western corp. (США) Горизонтальная круговая база из 8 гидрофонов в общем корпусе, диаметром около 2 X. Дальность-10 000м, погрешность измерения дальности 5 м, угловая погрешность -1 град [52].

HiPAP SSBL Kongsberg Simrad AUV HUGIN3000 Сферическая база с 241 приемником Погрешность местоположенияменее 0,5% от дальности [42,43].

Таблица 1. Основные характеристики ультракороткобазисных навигационных систем университета, Института океанологии Российской академии наук, НИИ СМ МВТУ им. Н. Баумана [52−54].

Первые российские публикации об общих подходах к разработке УКБ появились в конце 80-х годов. Были описаны опыты разработки антенн, представленных в виде трех ортогональных линейных антенн [55], линейной антенны, составленной их трех гидрофонов, образующих малую базу для грубого и большую базу для точного пеленгования [56], в виде комбинированного приемника из пары ортогональных градиентных приемников и приемника давления [57]. Ряд вопросов обработки данных и градуировки системы рассматривался в [58−60]. Практические работы по созданию ультракороткобазисной навигационной системы были начаты ЦНИИ Морфизприбор при выполнении ОКР «Океан», однако были остановлены в середине 90-х годов. В настоящее время проектируется ГАНС-УКБ в ИО РАН, основу которой будет составлять линейная двухшкальная приемная антенна. Основу системы навигационного обеспечения АНПА ИПМТ составляет гидроакустический навигационный комплекс, в состав которого входят работающие совместно или раздельно ГАНС-ДБ и ГАНС-УКБ. В составе комплекса конструктивно объединены судовые антенны систем, судовое обеспечивающее оборудование, унифицировано программное обеспечение. Выбор режима работы комплекса определяется текущей тактикой использования АНПА. Система с длинной базой успешно эксплуатировалась при проведении обзорно-поисковых работ, выполняемых подводными аппаратами ИПМТ ДВО РАН [21]. Дальнейшая модернизация' системы возможна на основе разработанных предложений, значительно расширяющих дальность действия за счет введения поверхностных маяков-ретрансляторов и увеличивающих точность определения эффективной скорости звука в районе работ с использованием алгоритмов инвариантной дальнометрии [36].

Необходимость оснащения АНПА, разрабатываемых в ИПМТ ДВО РАН, гидроакустической навигационной системой с ультракороткой базой была отмечена еще в 1979 г., когда появился первый серьезный опыт работы с длиннобазовой ГАНС. Систематические исследования с оценкой перспектив построения ГАНС-УКБ, обладающей высокой точностью угловых измерений, были начаты в середине.

90-х годов. Ряд промежуточных теоретических и экспериментальных результатов был опубликован в работах [61−62]. Из анализа простейших пеленгадионных антенн в виде ортогональных пар элементов, следовало что даже при относительно высоком отношении сигнал/шум (при q=10,uB) их потенциальная точность невелика. Значительный прогресс в увеличении точности был сделан при применении многоэлементных антенн [63−64]. С целью уменьшения числа каналов обработки (и соответственно числа элементов в антенне) были детально проанализированы возможности круговых антенн с разреженным размещением приемных элементов. Общий размер антенны выбирается из условия обеспечения необходимой точности, а число каналов (равное 4−8) — из требований по ограничению энергетических и массогабаритных ресурсов. Поскольку волновой размер измерительной базы между гидрофонами превышает Я/2, то в таких системах необходимо устранять фазовую неоднозначность. Эта проблема решается выполнением процедуры пеленгования в два этапа [65].

На первом этапе грубого пеленгования определяется угловой сектор, в котором расположен объект навигации. Антенна при этом работает как амплитудный пеленгатор, точность которого определяется шириной ее ХН. На втором этапе решается точное уравнение пеленга, начальным приближением которого является значение угла компенсации при амплитудном пеленговании (осевого угла выбранного сектора наблюдения). При расчете пеленга используется вся информация, принятая в каждом канале системы: амплитуда, фаза, дисперсия шума. В итоге пеленг определяется в результате усреднения пеленгов, рассчитанных для каждой комбинации пар гидрофонов в антенне с весами, которые содержат как геометрическую составляющую, учитывающую ориентацию приемной пары элементов относительно искомого пеленга, так и энергетическую составляющую, пропорциональную отношению сигнал/шум по энергии в соответствующих каналах приемника.

Предложенный подход с использованием многоэлементных антенн для фазового пеленгования и статистической обработки всего объема принимаемой информации дает основания рассчитывать на потенциальную точность угловых измерений, составляющую десятые доли градуса. Эта оценка согласуется с последними достижениями ведущих зарубежных специализированных фирм Sonatech, Nautronix, Simrad, Sonardyne [37,47,49], которыми разработана и используется аппаратура с точностью угловых измерений около 0,1 град. При дальности действия 10 км эта аппаратура обеспечивает точность позиционирования 15−20 м, и сравнима с точностью дальномерных ГАНС.

Суммарная погрешность системы оказалась несколько выше за счет ряда допущений принятых при определении пеленгационных характеристик антенны. При решении уравнения пеленга необходимо знать характеристику антенны, которая связывает отклик антенны (прежде всего распределение фазы по дискретным элементам антенны) от углового положения источника сигналов. Эта характеристика отличается от аналитического описания, которое определяется только геометрией антенны, и в существенной степени зависит от технологического исполнения антенны, дифракционных искажений, взаимодействия по конструкции. Определение этой характеристики выполняется экспериментально на специализированном стенде с табуляцией угловой зависимости систематической составляющей погрешности [66].

Наряду с ГАНС, элементы которой распределены на АНПА, буксируемом модуле и обеспечивающем судне, в составе АНПА обязательной является система гидроакустической связи (ГАСС). ГАНС и ГАСС объединяет общность пространственного размещения элементов аппаратуры и необходимость передачи данных через гидроакустический канал, возможность унификации отдельных элементов систем.

ГАСС — одна из основных в структуре автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА). Её задача — обеспечение надежного высокоскоростного обмена информацией меяаду АНПА и обеспечивающим судном (ОС). Эта система отличается от обычных гидроакустических средств связи рядом особенностей: заданной дальностью действия, работой в условиях как вертикального, так и горизонтального канала распространения звука, различным характером передаваемой информации. Последнее обстоятельство делает возможным варьирование скорости передачи, объема и частоты обновления информации в зависимости от текущего состояния канала связи и, соответственно, достоверности принимаемого сообщения. Так, для обзорно-поисковых систем АНПА (ТВ, ГБО) скорость передачи должна быть максимальной при умеренных требованиях к.

1 о вероятности ошибки (10″ - 10″). В информационных системах (навигация, контроль, управление) скорость может быть снижена в десятки раз с ужесточением требований по допустимой вероятности ошибки до Ю^-Ю" 4.

Передача информации через гидроакустический канал связи — одна из основных задач гидроакустики. Эта проблема в самом широком плане исследовалась многими зарубежными научными школами в США [67−70], Франции [71−76], Англии [77], Китае [78−80]. Благодаря их работам разработана идеология, проведены исследования и освоен промышленный выпуск акустических модемов, предназначенных для использования в составе различной океанографической аппаратуры [80−82]. Первые результаты были получены для некогерентных систем связи, использующих многопозиционную частотную манипуляцию [83]. Для устранения влияния многолучевости применялись методы сверточного помехоустойчивого кодирования с предварительной настройкой канала связи по известному тестовому сообщению и алгоритм Витерби для выделения данных переданных по прямому лучу. Эти системы нашли самое широкое применение из-за их невысокой сложности и стоимости. Последние обстоятельства сохраняют привлекательность некогерентных систем и в настоящее время, когда скорость передачи данных составляет сотни и тысячи бит/с. Значительный прогресс в увеличении скорости передачи данных был сделан при разработке когерентных систем связи. Суть их состоит в обеспечении фазовой синхронизации и непрерывном отслеживании изменений текущих характеристик канала связи с использованием эквалайзеров. Применение этих методов позволяет независимо от условий распространения реализовать скорости передачи данных от единиц до десятков кбит/с [84].

В середине 80-х годов и в СССР были развернуты аналогичные работы по созданию технических средств передачи по гидроакустическому каналу больших объемов информации. Эти исследования проводились в Московском энергетическом институте, Новосибирском электротехническом институте связи, Акустическом Институте, ряде других организаций. [85−94]. Полученные тогда результаты заложили хорошие предпосылки для решения задачи при появлении современной элементной базы. В последующее время активные исследования проблем связи на больших дистанциях с использованием сложных помехозащшценных сигналов проводились в Акустическом институте [95−98], а применительно к океанографической аппаратуре, в том числе и подводным аппаратам — в Институте океанологии РАН [99]. Общие подходы в разработке аппаратуры ГАСС основаны в настоящее время на широком использовании современных программно-аппаратных средств, что позволяет компактно реализовать основные результаты, которые достигнуты за более чем тридцатилетнюю историю разработки гидроакустических систем связи. В первую очередь — это предварительная обработка передаваемой информации, увеличение информационной емкости сигналов за счёт применения многопозиционной фазово-частотной манипуляции, использование эквалайзеров для адаптивной коррекции характеристик канала связи, внедрение элементов помехоустойчивого кодирования [100].

Детальный анализ средств и методов систем связи сделан в [67]. В качестве примера можно выделить [101], где описана система для передачи цветного телевизионного изображения, причем скорость передачи стандартного кадра составляла 7с, при центральной частоте 25кГц и полосе частот антенны ЮкГц. Ряд зарубежных фирм выпускают аппаратуру средств ГАСС для широкого использования. IFREMER сообщает об аппаратуре TIVA со следующими характеристиками: ' 4.

— диапазон глубин, м 2000^-6000.

— частота/полоса частот, кГц 25/5.

— максимальная скорость передачи данных, бит/с 9600.

— время передачи кадра 200×150×6 бит/пике с уплотнением, с 12 без уплотнения, с 27.

— вероятность ошибки 10″ 4.

Другим примером ГАСС являются разработки фирмы «DATASONIC», создавшей ряд акустических модемов ATM 850/851 и ATM 870, имеющих стандартные интерфейсы RS-232 для ввода и вывода информации. Одна из этих систем ATM 850/851 имеет следующие характеристики:

— полоса частот, кГц.

— скорость передачи данных, бит/с.

— тип сигнала — многопозиционная частотная манипуляция.

— уровень акустического излучения, дБ, отн. 1|д, Па для ненаправленной антенны для направленной антенны.

— потребляемая мощность при передаче, Вт для ненаправленной антенны для направленной антенны.

— диапазон глубин, м.

— вес, кг в воде в воздухе.

— габариты, мм.

Этот модем используется в аппаратуре АНПА «ODISSEY» Оценим, прежде всего, количество информации, скорость ее накопления на АНПА и соотнесем со временем передачи необходимого объема данных для формирования адекватной картины обзора на обеспечивающем судне при заданной пропускной способности канала. Если ГБО обеспечивает разрешение 1.5м при ширине захвата по одному каналу 375 м, а период зондирования составляет 1с, то общий объем цифровой информации в строке изображения для двухканального локатора составит 2кбайта. При этом полагается, что используется 16-ми разрядный АЦП с частотой дискретизации 2кГц. При скорости АНПА 1м/с, видимо достаточной будет передача одной строки за 10с, тогда время формирования кадра, содержащего 192 строки, составит 32 мин, а общая площадь обзора будет иметь размер (750×1920)м. При таких условиях канал связи для оперативного контроля данных ГБО с борта обеспечивающего судна должен иметь пропускную способность 1.5−2кбит/с.

15−20 1200.

180 190.

30 до 6500.

18 38.

0130×600.

В случае передачи телевизионного кадра общий объем информации в изображении, заданном числом строк (192), столбцов (256) и уровней яркости (цвета) (8) составит ~ 18.5кбайт. Тогда при скорости 1.5−2кбит/с, общее время передачи кадра составит 75−100с.

Работу систем телеметрии и телеуправления можно обеспечить, не изменяя выбранную скорость передачи данных через канал связи, используя избыточность для кодирования и увеличения помехоустойчивости.

Для заданных дальности действия 6 км и скорости передачи 1000−2000 бит/с остальные требования к системе можно определить на основе анализа классических уравнений дальности и потенциальной скорости передачи данных [102]. Прежде всего, это центральная частота ГАСС, которая составляет 20−25кГц и полоса рабочих частот 5−10кГц. Далее можно найти уровень акустического сигнала, полагая что уровень собственных шумов моря на частоте 25кГц составит 30-^-40дБ относительно 10~6Па в полосе 1Гц, полоса приемника ЮкГц, а отношение сигнал/шум составит 6дБ, тогда уровень сигнала Р~ 186 дБ.

Для оценки скорости передачи принципиальным шагом является выбор конструкции излучаемого сигнала. В этой части особенно ваясны оценка минимальной длительности элементарного радиоимпульса, которая жестко связана с характеристиками антенн, и выбор параметров системы фазово-частотной манипуляции и соответственно информационной емкости отдельного элемента сигнальной конструкции. Отдельно необходимо отметить проблему разработки t. приемника, обеспечивающего выделение полезных сигналов в условиях ярко выраженного дисперсионного канала связи, каким является гидроакустический канал. Для гидроакустического канала связи характерно наличие многолучевости, замираний сигнала, которые приводят к появлению интерференционных помех. Необходимость одновременного повышения надежности и скорости передачи информации, при существенных ограничениях на полосу частот и энергетику, делает одной из центральных задачу создания высокоэффективных акустических преобразователей и антенн. Для упрощения структуры приемника особое внимание следует уделить формированию направленности антенн, поскольку значительное подавление бокового и тыльного излучений могут стать наиболее действенным средством борьбы с помехами.

В предлагаемой работе приведены основные вопросы разработки ГАСС для АНПА. Целью работы была отработка отдельных функциональных узлов системы: антенн, аналоговых устройств, аппаратных средств преобразования сигналов и фактически полная разработка технических средств обработки данных. При проведении экспериментальных исследований были апробированы некоторые достаточно простые алгоритмы обработки данных, позволившие обеспечить работу 2 связи со скоростью до 3−4кбит/с с вероятностью ошибок примерно 10 в условиях как мелкого, так и глубокого моря. Эта система остается открытой для наращивания программного обеспечения и усложнения методов обработки данных, чтобы в дальнейшем увеличить скорость передачи информации и уменьшить вероятность ошибок.

Одним из важных элементов в структуре навигационного обеспечения АНПА является абсолютный лаг, обеспечивающий измерение вектора скорости относительно дна. Наличие точного датчика курса, магнитного или гироскопического, позволяет счислением рассчитывать траекторию АНПА на его борту. Практически все известные зарубежные АНПА оснащены доплеровскими лагами [7,103]. Имеется ряд зарубежных фирм, освоивших промышленный выпуск доплеровских лагов для установки на подводных аппаратах. Семейство лагов фирмы EDO corporation (USA) предназначено для точной навигации подводных t аппаратов[104]. Так модель 3050 имеет следующие характеристики: -диапазон измеряемых скоростей — от 0 до 10м/с, -диапазон расстояний от дна — от 1 до 100 м, -рабочая частота — 596 кГц,.

— погрешность измерения скорости. абсолютная, 0,5 см/сотносительная, 0,1%. Высокая точность измерения скорости может быть обеспечена при малом времени накопления данных за счет использования техники обработки сигналов с распределенными спектрами [105−106] и применения специальных антенн с переменно-фазным включением элементов [104].

90% парка известных зарубежных АНПА в настоящее время оснащены различными модификациями лагов фирмы RDInstruments (USA). Модель доплеровского лага WN-300 имеет характеристики, оптимизированные по критерию «цена-параметры-сложность» [107]: -диапазон измеряемых скоростей — от 0 до 5м/с, -диапазон расстояний от дна — от 1 до 200 м,.

— погрешность измерения скорости: абсолютная- 0,3 см/сотносительная — 0,4%. -потребляемая мощность, Вт -15.

В ИПМТ была начата разработка модели, целью которой стало создание компактного экономичного лага, обеспечивающего необходимую точность при типичных условиях эксплуатации в составе АПНА, разработанных Институтом.

Цель работы и задачи исследований.

Целью работы является разработка высокоточных средств подводной навигации и управления с их экспериментальной апробацией в составе АНПА при проведении реальных поисковых работ в Океане. Для достижения цели решались следующие задачи:

1. Теоретическое и экспериментальное исследование принципов построения систем обработки многоканальной информации для определения углового положения источника тональных и широкополосных навигационных сигналов. Обоснование конфигурации малогабаритных многоэлементных антенн при реализации ультракороткобазисных навигационных систем с высокой потенциальной точностью.

2. Разработка аппаратуры, методологии оценки точностных характеристик и исследование точности гидроакустических навигационных систем на основе методов фазовой обработки сигналов и малогабаритных судовых приемных антенн.

3. Разработка технических средств передачи больших потоков информации по гидроакустическому каналу связи и расширение функциональных возможностей навигационных систем средствами приема и передачи информации, предназначенными для управления АНПА и оперативного контроля хода выполнения работ.

4. Разработка гидроакустических средств навигации для определения абсолютной скорости АНПА в составе бортовой навигационной системы.

5. Обоснование состава и разработка комбинированной системы навигации с унифицированным аппаратурным и программным обеспечением для совместного или раздельного использования ГАНС ДБ, ГАНС УКБ и системы передачи данных путем формирования на борту судна текущей навигационно-информационной картины, наиболее полно и адекватно отображающей выполнение обзорно-поисковых работ подводным роботом, и демонстрация ее эффективности в составе АНПА.

Научная новизна.

1. Теоретически и экспериментально обосновано применение алгоритмов статистической обработки многоканальной информации для решения навигационной задачи в составе ГАНС УКБ с использованием круговых дискретных антенн большого волнового размера и малым числом элементов для достижения высокой точности фазовых пеленгаторов.

2. Разработаны и экспериментально исследованы методы и оборудование для оценки точности ультракороткобазисных гидроакустических средств навигации в натурных и лабораторных условиях.

3. Обоснованы характеристики и условия применения некогерентных многочастотных систем передачи данных по гидроакустическому каналу с адаптивной амплитудной коррекцией передаточных характеристик канала связи в составе комбинированной системы навигации АНПА.

4. Разработан малогабаритный экономичный импульсный доплеровский лаг с использованием квазикогерентного накопления данных для увеличения быстродействия.

5. Разработаны специализированные приемоизлучающие антенны для гидроакустических средств навигации и управления.

6. Создана комбинированная система гидроакустических средств навигации подводного робота, которая включает ГАНС ДБ, ГАНС УКБ, доплеровский лаг и систему передачи информации по гидроакустическому каналу и выполнена их опытная эксплуатация в составе АНПА при проведении реальных морских операций.

Положения выносимые на защиту.

1. Принципы построения ультракороткобазисных навигационных систем с использованием круговых дискретных антенн.

2. Методология оценки точности ультракороткобазисных навигационных систем.

3. Технические решения и практическая реализация комплекса гидроакустических средств навигации подводного робота, который включает ГАНС ДБ, ГАНС У КБ, ДЛ и систему передачи информации.

Содержание работы.

Основные результаты работы:

1. Исследованы принципы построения улътракороткобазисных систем и выполнен анализ основных методов определения углового положения источника тональных и широкополосных навигационных сигналов при обработке информации малогабаритных приемных антенн.

— Получены расчетные выражения и исследованы пеленгационные характеристики амплитудных пеленгаторов с суммарной и разностной обработкой данных.

— Отмечена низкая потенциальная точность систем простейшей конфигурации, содержащих одну, две или три пары ортогональных приемников при фазовых методах обработки данных и отмечена необходимость усложнения систем для увеличения точности.

— Предложен и обоснован способ пеленгования источника тональных сигналов, основанный на применении антенн с большим числом приемников плотно размещенных на круговой базе с определением кумулятивной фазы, погрешность которых потенциально может быть снижена до 0,1градуса.

— Получены расчетные формулы и на примере круговых антенн с большим числом элементов показана связь данных датчиков курса, крена и дифферента и их ошибок на величину измеряемых навигационных параметров и их погрешности.

— На основе метода максимального правдоподобия решена задача статистической обработки навигационных данных при применении дискретных антенн произвольной конфигурации. При этом оценка искомых параметров определяется путем совместной обработки всех пар каналов, взятых с различными весами. Весовые коэффициенты содержат как геометрическую составляющую, равную производной фазовой функции по измеряемому параметру, так и энергетическую, равную действующему в канале отношению сигнал/шум по энергии.

— Выведены расчетные соотношения для определения пеленга и погрешности пеленгования для ряда наиболее распространенных антенных конфигураций: линейных, круговых, комбинированных.

— Разработан фазовый пеленгатор, основанный на применении круговых антенн большого волнового размера с ограниченным числом элементов.

— Обоснована технология уменьшения числа каналов обработки с сохранением углового разрешения путем разделения процедуры пеленгования на два этапа: грубого пеленгования для определения сектора обзора и точного решения уравнения пеленга при заданном начальном приближении.

— Обоснована возможность разрешения фазовых неоднозначностей возникающих при работе разреженных антенн методами амплитудного пеленгования.

— Теоретически обосновано достижение углового разрешения 0,1−0,2 градуса при числе каналов 6−8 и волновом размере антенны 3−5 длин волн навигационной частоты.

— Получены соотношения для расчета пеленга малогабаритной дискретной антенной, время распространения акустического сигнала на апертуре которой сравнимо с периодом средней частоты принимаемого спектра.

2.Выполнены исследования методов оценки точности ГАНС УКБ и разработаны методики измерения их характеристик в лабораторных и натурных условиях.

— Для описания дискретной многоэлементной антенны предложена векторная функция, каждая компонента которой описывает для выделенного элемента антенны зависимость фазы принимаемого акустического сигнала от направления его прихода. Точное (экспериментальное) определение функции обязательно при решении задачи пеленгования навигационного объекта.

— Разработан стенд для аттестации многоэлементных антенн, который установлен в специализированном гидроакустическом бассейне и включает источник регулируемых сигналов и приемную систему с прецизионной поворотной платформой и многоканальной аппаратурой фазовых измерений для сигналов типа радиоимпульсов.

Разработана технология аттестации антенн, которая состоит в экспериментальном измерении фазовой функции антенны, определении аналитических функций, аппроксимирующих полученные данные и использование их при решении уравнений пеленгования, с табуляцией разности получаемой оценки пеленга и его истинного (установочного) значения в виде оценки систематической составляющей погрешности.

— Разработаны и исследованы многоэлементные приемные антенны для действующих образцов систем, которые обеспечивают величину систематической погрешности около 0,5градуса.

— Проведен сравнительный анализ работы ГАНС ДБ и УКБ в условиях мелкого моря с фиксированной установкой приемной антенны УКБ.

— Проанализирован метод оценки относительных угловых измерений на основе обработки дальномерных данных.

— Обоснован метод аттестации УКБ системы в мелком море с использованием опорного маяка-ответчика на основе обработки дальномерных данных. Показано, что при относительной ошибке измерения дальности несколько десятых процента, ошибка расчетного значения пеленга для АНПА, совершающего движение вокруг УКБ — антенны и маяка по замкнутой траектории, не превышает одного градуса.

— Проведен анализ и определены точностные характеристики УКБ системы по результатам работы в условиях глубокого моря. В качестве опорных данных использовались данные ГАНС ДБ, данные бортовой системы навигации и датчика глубины, дальномерные данные. Показана целесообразность анализа дифференциальной изменчивости дальномерных данных для идентификации отдельных фрагментов траектории движения АНПА и возможность обоснованного осреднения угловых данных при траекторией обработке. В результате анализа обоснован вывод о ошибке угловых измерений около 0,5град.

— Обоснована и экспериментально проверена методика устранения фазовых неоднозначностей, возникающих при увеличении размера измерительной базы путем статистической обработки многочастотных сигналов.

— Разработана и экспериментально исследована многоэлементная приемная антенна и аппаратура излучения (приема) сложных сигналов, выполнены оценки погрешности системы, которые составляют десятые доли град.

3. Исследованы методы и разработаны средства высокоскоростной системы передачи информации по гидроакустическому каналу с борта АНПА на обеспечивающее судно.

Выполнены исследования методов построения широкополосных пьезопреобразователей и разработаны специализированные цилиндрические и стержневые преобразователи со специальными характеристиками направленности, предназначенные для работы в аппаратуре системы связи: предложен высокоэффективный цилиндрический преобразователь с полосой пропускания до трех октав с использованием тонких согласующих слоев рупорной конфигурации, ХН которых соответствует требованиям для работы в мелком морепредложен много резонансный преобразователь для излучения и приема многочастотных сигналов, выполненный в виде набора соосных пьезоцилиндровпредложены поршневые пьезопреобразователи с ХН одностороннего типа для работы в условиях вертикального канала распространения сигнала.

— Проанализирована структура системы передачи данных по многолучевому каналу связи с адаптацией схемы обработки по блоку данных конечной длины. Передаче информационного блока предшествует процедура настройки параметров приемника, временной размер блока определяется текущим состоянием канала связи. Методами численного моделирования проанализированы особенности выбора связных сигналов и показана целесообразность применения сигнала комбинированной фазовой и частотной манипуляцией.

— Предложена методика оценки импульсной характеристики канала связи и уточнения момента синхронизации путем передачи и обработки серии импульсов чередующейся фазы.

— Предложена и обоснована схема приема сигналов системы связи многоэлементной навигационной антенной с реализацией пространственной фильтрации прямого луча в условиях многолучевого распространения на основании данных об угловом положении источника сигналов и помех, получаемых при работе ГАНС УКБ.

— Выполнены исследования и обоснована возможность передачи информации в многочастотном канале связи с предварительным выравниванием сквозной амплитудной частотной характеристики канала и выбором текущего сообщения на основе сравнительного анализа энергии в каждом частотном канале. Экспериментальные исследования такой системы обработки в условиях очень мелкого моря подтвердили возможность применения аппаратуры для передачи графических изображений со скоростью около 3000бит/с при малой вероятности ошибок.

4. Для бортовой навигации подводного робота разработан и интегрирован в состав комплекса доплеровский лаг.

— Выполнены исследования и разработаны специализированные антенны лага с высокой эхо-чувствительностью, полученной за счет оптимального акусто-механического согласования пьезопреобразователей антенны с рабочей средой.

Для увеличения быстродействия лага предложен и реализован метод спектральной обработки коротких импульсных сигналов, обеспечивающий высокое частотное разрешение за счет формирования длинных квазикогерентных реализаций отраженных сигналов. Метод позволяет определять компоненты скорости с минимальной дисперсией за одну секунду.

— Разработан и используется в составе АНПА экспериментальный образец доплеровского лага.

— Разработана методика градуировки лага в натурных условиях путем вычисления скорости АНПА по дальномерным данным ГАНС.

5. Разработан, испытан и опробован в реальных операциях гидроакустический навигационный комплекс, обеспечивающий формирование навигационно информационной картины хода выполнения миссии на борту обеспечивающего судна и АНПА, состоящий из гидроакустических средств навигации, передачи информации и измерения абсолютной скорости.

— Разработана, испытана в мелком и глубоком море и интегрирована в состав навигационного комплекса ГАНС УКБ, которая включает: синхронизированный источник навигационного сигнала на объекте, судовой обрабатывающий комплекс с приемной антенной на кабель-тросе, приемник GPS. Система имеет следующие характеристики: дальность действия — 6−10 кмпогрешность измерения пеленга — менее 1 градпогрешность измерения дальности — 0,5%. Экспериментально подтверждена возможность работы системы в режиме контроля местоположения АНПА, совершающего длительный переход вдоль протяженного объекта с движением обеспечивающего судна и буксировкой приемной антенны со скоростью до 5 узлов.

— Разработана, испытана и используется в составе привязного аппарата высокочастотная система УКБ навигации с размещением источника на борту судна, а приемника — на аппарате.

— Разработана и испытана в составе гидроакустических средств навигационно-информационной поддержки АНПА аппаратура передачи информации для оперативного контроля состояния обзорно-поисковых работ в условиях глубокого моря и вертикального канала связи. Аппаратура обеспечивает передачу данных со скоростью 4000бит/с, при вероятности ошибок около одного процента, что обеспечивает передачу кадров ТВ изображения за 45с.

— Разработан, испытан и интегрирован в состав бортовой навигационной системы доплеровский лаг, обеспечивающий измерение вектора абсолютной скорости АНПА в диапазоне скоростей 0−2м/с с погрешностью 1−2см/с.

— Предложена технология применения навигационного комплекса:

ГАНС ДБ — для многократных запусков АНПА в выделенных районах с поиском по площадям при повышенных требованиях по точности.

ГАНС УКБ в случае необходимости длительных переходов при отслеживании протяженных объектов или движущихся целей, в случае экстренных запусков АНПА, в случае скрытных запусков. <

ДЛ с расчетом траекторий по счислению — при выходе АНПА в заданную точку, при дообследовании с использованием ТВ систем.

— Продемонстрирована успешная работа комплекса в составе АНПА при выполнении реальных поисковых работ в Океане.

Благодарности.

В заключение хочу выразить глубокую признательность всем сотрудникам ИПМТ, кто принимал участие в разработке и испытаниях гидроакустических систем подводных аппаратов. Особая благодарность академику Агееву М. Д., заведующим отделами Касаткину Б. А. и Рылову Н.И.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

.