Оценка нарастания скорости якорного тока. 
Задатчик интенсивности

Одним из параметров требующих ограничения быстродействия системы регулирования, является предельная скорость нарастания якорного тока Это ограничение накладывается условиями коммутации двигателя постоянного тока и особенностями механического оборудования исполнительного механизма (ограничение скорости нарастания момента).

Скорость нарастания якорного тока определяется из выражения:

.

где — относительное значение заданного тока в контуре;

.

Допустимая скорость нарастания якорного тока в соответствии с заданием на курсовой проект составляет, поэтому необходимы дополнительные меры по ограничению скорости нарастания якорного тока.

Для ограничения скорости нарастания якорного тока используется задатчик интенсивности тока (ЗИТ) с постоянной времени .

.

где — напряжение нелинейного элемента.

Структурная схема ЗИТ представлена на рисунке 4.4.

Структурная схема контура регулирования тока с ЗИТ, разработанная в среде Simulink, представлена на рисунке 4.5.

Осциллограмма тока в контуре регулирования тока с использованием ЗИТ, представлена на рисунке 4.6.

Рисунок 4.4 — Структурная схема ЗИТ.

Рисунок 4.5 — Структурная схема контура регулирования тока с ЗИТ, разработанная в среде Simulink.

Рисунок 4.6 — Осциллограмма тока в контуре регулирования тока с ЗИТ.