Построение эпосп с цифровым датчиком положения

Выбор датчика положения.

В качестве датчика положения рабочего механизма (суппорта поперечной подачи) был выбран растровый линейный датчик типа ULS-200.

Параметры датчика ULS-200 [9](с.148).

Дискретность перемещения… 0.5 мкм Максимальная длина перемещения…150−500 мм Построение следящего привода.

Рис. 4.10. Структурная схема следящего привода

Для этого необходимо замкнуть наилучший на данный момент в КР регулируемый привод (с наблюдателем и ОС по ускорению и моменту сопротивления) обратной связью так, как это показано на рис. 4.10. Будем использовать П-регулятор положения, как самый простой.

Шаг дискретизации по уровню у входных квантователей возьмем равным шагу дискретности подачи станка-прототипа, 5 мкм, т. е.. Шаг дискретности по времени у выходного ЦАП примем равным 0.001. Шаг дискретности по уровню у выходного ЦАП примем равным 0.01 В. Таким образом достаточно 10 — разрядного ЦАП.

На динамику привода влияет только общий коэффициент усиления разомкнутой системы, поэтому систему будем настраивать путем подбора единственного варьируемого параметра — коэффициента регулятора. Путем подбора установлено, что перерегулирование минимально при: .

Переходный процесс при этом имеет вид, изображенный на рис. 4.11. Структурная схема в Simulink представлена в файле.

Рис. 4.11. Переходный процесс в ЭПОСП с цифровым датчиком положения