Диплом, курсовая, контрольная работа
Помощь в написании студенческих работ

Динамика управляемого движения мобильного ползающего робота с изменяемой формой корпуса

Диссертация: Динамика управляемого движения мобильного ползающего робота с изменяемой формой корпуса
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Практическая ценность. Предложена инженерная методика расчета, позволяющая определить параметры приводов параллельного механизма двухсекционного робота. Создан мобильный робототехнический комплекс для атравматичной диагностики внутренних поверхностей трубопроводных систем. Этот комплекс найдет применение в медицине для диагностики состояния внутренних полостей. Разработана инженерная методика… Читать ещё >

Содержание

  • Глава 1. Анализ состояния проблемы
    • 1. 1. Современные концепции создания мобильных роботов
    • 1. 2. Обзор существующих многозвенных роботов
    • 1. 3. Анализ конструкций соединительных механизмов многозвенных роботов
    • 1. 4. Методы математического моделирования многозвенных роботов
    • 1. 5. Основные понятия параллельных механизмов
    • 1. 6. Обзор виброзащитных систем в многозвенных роботах
    • 1. 7. Цели и задачи диссертации
  • Глава 2. Пространственная математическая модель движения двухзвенного робота с изменяемой формой корпуса
    • 2. 1. Обоснование целесообразности применения параллельных механизмов
    • 2. 2. Кинематический анализ двухзвенного робота с параллельным механизмом типа трипод
      • 2. 2. 1. Анализ особых положений параллельного механизма
      • 2. 2. 2. Решение прямой задачи кинематики
      • 2. 2. 3. Решение обратной задачи кинематики
    • 2. 3. Динамический анализ двухзвенного робота
      • 2. 3. 1. Математическая модель динамики платформы
      • 2. 3. 2. Математическая модель динамики движения штанг
      • 2. 3. 3. Моделирование динамики электропривода
    • 2. 4. Моделирование движения робота
      • 2. 4. 1. Создание БштИпк-модели робота
      • 2. 4. 2. Исследование движения платформы по заданной траектории при программном управлении
      • 2. 4. 3. Исследование влияния внешнего возмущающего воздействия
    • 2. 5. Выводы по 2 главе
  • Глава 3. Исследование плоского движения ползающего робота
    • 3. 1. Описание принципов движения робота на плоскости
    • 3. 2. Принцип движения многозвенного робота по поверхности
    • 3. 3. Анализ движения робота с параллельным механизмом типа бипод
      • 3. 3. 1. Кинематический анализ робота с параллельным механизмом типа бипод
      • 3. 3. 2. Выбор траектории движения центра масс платформы робота
      • 3. 3. 3. Динамическая модель движения робота с параллельным механизмом типа бипод
      • 3. 3. 4. Исследование управляемого движения подвижной платформы робота
    • 3. 4. Моделирование червеподобного движения
    • 3. 5. Выводы по 3 главе
  • Глава 4. Проведение экспериментальных исследований робота с параллельным механизмом
    • 4. 1. Проектирование прототипа робота
    • 4. 2. Анализ динамики виброзащитной системы навесного оборудования
    • 4. 3. Описание экспериментального прототипа робота
    • 4. 4. Описание диагностического комплекса для определения упруго-вязких свойств биологических материалов
    • 4. 5. Результаты экспериментальных исследований
    • 4. 6. Выводы по 4 главе

Динамика управляемого движения мобильного ползающего робота с изменяемой формой корпуса (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Актуальность темы

В настоящее время во всех промышленно развитых странах интенсивно ведутся работы по созданию мобильных роботов. Это связано с необходимостью передвижения и выполнения технологических и инспекционных операций в недоступных или труднодоступных для человека местах, а также на территориях с агрессивными средами, где нахождение людей не является безопасным. Несмотря на широкое распространение колесных, гусеничных, шагающих устройств, они обладают рядом недостатков, в том числе низкой проходимостью и невозможностью перемещения по узким каналам, проемам и трубам. Для повышения эффективности предлагается использовать мобильные конструкции, в которых каждое звено перемещается относительно соседнего, что приводит к периодическому изменению формы корпуса и, как следствие, к движению робота.

Управляя движением каждого из модулей, можно изменять силу реакции внешней среды на корпус робота, обеспечивая его перемещение в желаемом направлении. Такие роботы не имеют внешних движителей, что позволяет делать их герметичными для движения не только по неровным поверхностям, завалам, но и внутри жидких и сыпучих сред, в грунтах, пульпах и т. д. Помимо этого мобильные многозвенные роботы найдут применение в медицинской сфере. Диагностические мобильные робототехнические комплексы могут автономно находиться в теле человека и проводить эндоскопические исследования.

Исследование динамики мобильных многозвенных роботов основывается на работах Ф. Л. Черноусько, H.H. Болотника, Т. Ю. Фигуриной, В. Г. Градецкого, Ю.Г. Мартыне"ко, A.A. Иванова, А. П. Карпенко, А. Хироши, К. Циммермана, И. Зейдиса и других. Дальнейшее развитие многозвенных мобильных систем связано с применением параллельных механизмов, связывающих звенья робота, что позволяет повысить геометрическую проходимость, сохранив общую жесткость корпуса робота. В этой области хорошо известны работы В. А. Глазунова, Ж. Мерле, К. Ли, Дж. Анджелеса, Дж. Хершковица и других.

В то же время вопросы теории движения таких систем изучены недостаточно, что сдерживает вопрос практического использования многозвенных роботов. Также нераскрыты возможности применения параллельных механизмов и особенности их динамического поведения. Поэтому в данной работе на основе анализа математических моделей и экспериментальных результатов изучаются динамические процессы, происходящие в многозвенных роботах, рассматриваемых как сложные электромеханические системы, в которые входят: изменяемый механический корпус робота, электрические приводы, связывающие их элементы и окружающая среда. Такой подход позволяет создать эффективные методы расчета динамических процессов мобильных многозвенных роботов, что определяет актуальность выбранной темы исследований.

Объектом исследований в работе является мобильный ползающий робот с параллельным механизмом.

Предметом исследований являются динамические процессы, происходящие в управляемой мобильной многозвенной робототехнической системе при движении.

Цель работы состоит в создании научных основ и инструментальных средств проектирования многозвенных мобильных роботов с изменяемой формой корпуса, основанных на применении параллельных механизмов, выявлении закономерностей движения, анализе динамики и синтезе параметров.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1. Анализ возможностей применения параллельных механизмов для мобильных многозвенных роботов;

2. Разработка динамической модели движения мобильного двухсекционного робота с параллельными механизмами типа бипод и трипод с учетом свойств электропривода и взаимодействия с шероховатой поверхностью;

3. Исследование динамических особенностей системы электропривод-звено робота с учетом ограниченной мощности привода;

4. Разработка программного комплекса для синтеза параметров электроприводов параллельного механизма робота;

5. Разработка оптимальной схемы управления параллельным механизмом для обеспечения заданного движения робота;

6. Разработка конструктивных схем по реализации черве-, гусенице-и змееподобных роботов, оснащенных параллельным механизмом;

7. Разработка математической модели и методики расчета системы активной виброзащиты диагностического медицинского оборудования, устанавливаемого на корпус мобильного робота;

8. Разработка экспериментальной модели и проведение исследований движения робота с параллельным механизмом и определение основных параметров робота и системы управления.

Методы исследования. Поставленные задачи решаются с применением методов теоретической и прикладной механики, теории робототехнических систем, методов микромеханики, вычислительной техники и систем управления.

Исследование функциональных возможностей мобильных роботов, разработанных алгоритмов и способов движения, проверены методами математического моделирования и экспериментальных исследований.

Научная новизна и положения, выносимые на защиту:

1. Математическая модель многозвенного ползающего робота с изменяемой формой корпуса, основанная на совместном решении системы нелинейных дифференциальных уравнений движения звеньев, учитывающая инерционные воздействия двух масс в каждой штанге робота, взаимодействие контактных элементов с внешней средой, а также действующих в электроприводах ограниченной мощности активных и реактивных моментов.

2. Закономерности движения многозвенных ползающих роботов, использующих сочетание змее-, гусеницеи червеподобного принципов движения, с использованием параллельного механизма типа бипод и трипод, выраженные в немонотонном характере зависимости средней скорости робота от частоты управляющего воздействия.

3. Научно обоснованная методика расчета траектории движения ползающего робота с учетом динамики робота и алгоритма управляемого движения, учитывающего точность и быстродействие движения робота по заданной траектории при кусочно-постоянном управлении.

4. Математическая модель и методика оптимального синтеза параметров электропривода активной виброзащитной системы, выполненной на базе параллельного механизма, обеспечивающих эффективное функционирование робота и инвариантных по отношению к внешнему воздействию.

Достоверность результатов. Основные научные результаты диссертации получены на основе фундаментальных положений и методов теоретической механики, теории колебаний, динамики машин, экспериментальных методов исследования. Теоретические результаты подтверждены экспериментальными данными.

Практическая ценность. Предложена инженерная методика расчета, позволяющая определить параметры приводов параллельного механизма двухсекционного робота. Создан мобильный робототехнический комплекс для атравматичной диагностики внутренних поверхностей трубопроводных систем. Этот комплекс найдет применение в медицине для диагностики состояния внутренних полостей. Разработана инженерная методика расчета активной виброизоляционной системы навесного оборудования. Разработана конструкция робота для мониторинга внутренних поверхностей трубопроводных систем. Построены макеты двухсекционных роботов, позволяющие изучать особенности движения и выявлять функциональные возможности, которые найдут применение в учебном процессе для специалистов в области мехатроники и робототехники.

Реализация работы. Результаты работы использованы при выполнении Государственного контракта № 14.740.11.0249 в рамках ФЦП «Научные и научно-педагогические кадры инновационной России на 2009 -2013 годы», гранта ФАО НК-428 «Разработка и исследование параллельного многосекционного микроманипулятора для проведения дерматологической диагностики и терапии», а также гранта РФФИ № 08−08−4 862-а «Динамика и управление движением автономных вибрационных мобильных микророботов по шероховатой поверхности» (2008;2010 гг.), а также в учебном процессе кафедры теоретической механики и мехатроники ЮЗГУ, Курск и ГУ-УНПК, Орёл.

Апробация диссертации. Основные положения диссертации докладывались и обсуждались на международных и российских конференциях, таких как Международной научно-технической конференции «Вибрационные машины и технологии», (ЮЗГУ, г. Курск — 2008, 2010, 2012), Международной конференции «Шагающие и ползающие роботы СГА? АЯ» (Португалия — 2008, Турция — 2009, Франция — 2011), Мультиконференции «Теория и системы управления», (РАН ИПМ им. Ишлинского, г. Москва — 2009), XI конференции молодых ученых «Навигация и управление движением», (ЦНИИ Электроприбор, г. Санкт-Петербург — 2009), Международной конференции «ЫоЬойсз&АррНсайопз», (США, Массачусетский технологический институт — 2009), Научно-практическая конференция «ИШКИНИРИНГ-2009» (ОрелГТУ, г. Орел -2009), Международном молодежном научном форуме «Ломоносов-2011» (МГУ, г. Москва — 2011), Всемирном конгрессе по теории машин и механизмов ШТоММ, (Университет Гуанахуато, Мексика — 2011), Международная НПК «Вопросы науки и техники» (г. Новосибирск, 2012), на научно-технических семинарах кафедры «Техническая Механика» Технического Университета г. Ильменау (Германия, 2010), семинарах лаборатории робототехники Университета г. Кассино (Италия, 2008), семинарах кафедры «Теоретическая механика и мехатроника» ЮЗГУ (г. Курск) и семинарах кафедры «Мехатроника и международный инжиниринг» ГУ-УНПК (г. Орел) с 2008 по 2012 гг.

Публикации. Основные результаты выполненных исследований и разработок опубликованы в 23 печатных работах, включая 20 статей, из них по перечню ВАК — 5 статей, свидетельство на полезную модель, подана заявка на полезную модель.

Структура и объем диссертации

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка из 132 наименований и приложения. Текст диссертации изложен на 168 страницах текста, содержит 149 рисунков, 1 таблицу.

4.6. Выводы по 4 главе.

В результате исследований в 4 главе:

1. Предложена конструкция прототипа двухзвенного прототипа робота с кинематикой трипода на электромеханических и электродинамических приводах.

2. Построен прототип робота для исследования червеи гусеницеподобного движения внутри трубы, проведены экспериментальные исследования средней скорости робота.

3. Предложена конструкция и система регулирования активной виброизоляции навесного оборудования робота с применением электродинамических приводов.

4. Исследована динамика работы системы активной виброизоляции навесного оборудования, подобраны компоненты для реализации системы цифрового регулирования на базе микроконтроллера и датчиков обратной связи.

5. Исследованы различные режимы движения подвижной платформы робота. Проведено сравнение теоретических и экспериментальных данных червеи гусеницеподобного движения, подтвердившее теоретические расчеты, в тоже время установлено наличие запаздывания экспериментального сигнала ввиду наличия задержек при цифровой обработке сигнала.

6. Предложена и экспериментально подтверждена концепция мобильной автономной системы для диагностики биологических тканей на основе вибрационного датчика.

Заключение

.

Выявлено перспективное направление развития мобильных роботов с изменяемой формой корпуса, обеспечивающих управляемое движение в сложных условиях, с использованием параллельных механизмов типа бипод и трипод.

2. Разработана и численно реализована математическая модель динамики пространственного движения мобильного двухсекционного робота для механизмов типа бипод и трипод с учетом наличия двух подвижных масс в каждой активной штанге.

3. Выявлены особенности динамики управляемого движения робота с учетом ограниченной мощности электроприводов, заключающиеся в возможности соударения двух элементов штанги, что отражается в виде появления дополнительных высокочастотных пиков при проведении частотного анализа.

4. Разработан программный комплекс для определения кинематических и динамических параметров движения мобильного ползающего робота с изменяемой формой корпуса, основанный на решении прямой и обратной задачи динамики с учетом возможности появления особых положений параллельного механизма, связанных с невозможностью реализации управляющего воздействия.

5. Предложена методика расчета различных динамических режимов движения робота по критерию минимизации ошибки отклонения при кусочно-постоянном управляющем воздействии.

6. Разработана и численно реализована математическая модель системы активной виброизоляции установленного на корпусе робота диагностического медицинского оборудования, учитывающая свойства электродинамические свойства привода и вопросы выбора рациональных параметров корректирующего устройства.

7. Разработан и создан экспериментальный стенд для изучения динамических режимов движения робота. Прототип предназначен для проверки адекватности математической модели и оценки возможностей робота, как транспортного модуля в системе диагностики биологических тканей.

Показать весь текст

Список литературы

  1. , П. М. Применение общих теорем динамики для исследования некоторых механических систем Текст.: учеб. пособие / П. М. Алабужев, И. М. Аксененкова, С. Ф. Яцун. Курск: КПИ, КГТУ, 1993.—87 е.: ил.
  2. , В.В. Оптимальное управление движением Текст. / В. В. Александров. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2005. — 376 с. — ISBN: 5−9221−0401−2.
  3. , В.В. Стабилизация управляемой платформы при наличии ветровых возмущений Текст. // В. В. Александров и др. // Фундаментальная и прикладная математика. 2006, том 11.- № 7. — С. 97 -115.
  4. , И.В. Колебания упругих систем в авиационных конструкциях и их демпфирование Текст. / И. В. Ананьев, Г. П. Тимофеев. -М.: Машиностроение, 1965 г. 509 с.
  5. , Б.Р. Управление мехатронными вибрационными установками Текст. /Б.Р. Андриевский, И. И. Блехман, Ю. А. Борцов и др.- под ред. И. И. Блехмана, A.JI. Фрадкова. — СПб.: Наука, 2001. — (Анализ и синтез нелинейных систем).
  6. , В. И. Справочник конструктора-машиностроителя Текст.: В 3 т. / В. И. Анурьев, под ред. И. Н. Жестковой. — 8-е издание., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 2003.
  7. , И. Самоучитель MatLab 5.3/б.х Текст. / И. Анурфиев. СПб.:БХВ-Петербург. 2004 г. — 736 с.
  8. , И.И. Теория механизмов и машин Текст. / И. И. Артоболевский. М.: Наука, 1988 — 640 с.
  9. , И.М. Теория колебаний Текст. / И. М. Бабаков. М.: Наука, 1968.-560 с.
  10. , В.Г. Самоучитель по микропроцессорной технике Текст. / В. Г. Белов.-2003.- 244 с.
  11. , В.Б. Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы Текст. / Брагин В. Б., Войлов Ю. Г., Жаботинский Ю. Д. // Москва, Машиностроение, 1985, 256с.
  12. , В.А. Теория систем автоматического регулирования Текст. / В. А. Бесекерский, Е. П. Попов. СПб.: «Профессия», 2003. — 752 с.
  13. , В.В. Вибрации в технике Текст.: справочник: в 6-ти т. Т.1. Колебания линейных систем / В. В. Болотин. М.: Машиностроение, 1999.-504 с.
  14. , Н. Н. Динамика управляемых движений вибрационных систем Текст. / Болотник Н. Н., Зейдис И. М., Циммерман К., Яцун С. Ф. // Изв.РАН. ТиСУ. 2006 № 5 — с. 1−11.
  15. , H.H. Оптимальное управление прямолинейным движением твердого тела по шероховатой плоскости посредством перемещения двух внутренних масс Текст. / H.H. Болотник, Т. Ю. Фигурина // Прикладная математика и механика. 2008. Т. 72.
  16. , С. Ф. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов : учеб. пособие для вузов Текст. / С. Ф. Бурдаков, В. А. Дьяченко, А. Н. Тимофеев. М.: Высш.шк., 1986. — 264 с.
  17. , Н. Н. Основной курс теоретической механики. В 2-х ч. Ч. 2. Динамика системы материальных точек: учеб. Пособие Текст. / H.H. Бухгольц. 7-е изд., стер. — СПб.: Лань, 2009. -336 е.: ил.
  18. , С. А. Информационные устройства робототехнических систем Текст.: учеб. пособие / С. А. Воротников. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2005.- 384с.
  19. , P.C. Детали и механизмы роботов. Основы расчета, конструирования и технологии производства / Р. С. Веселков, Т. Н. Гонтаровская, В. П. Гонтаровский и др.- Под ред. Б. Б. Самотокина. — К.: Выща шк., 1990 г. —343с.
  20. , М.Д. Методы управляемой виброзащиты машин Текст. / М. Д. Генкин, В. Г. Елезов, В. В. Яблонский М.: Наука, 1985. — 240 с.
  21. , В.Г. Системы цифровой обработки, применяемые при анализе вибраций машиностроительных конструкций Текст. / В. Г. Гетманов М.: Машиностроение, 1991. — 42 с.
  22. , В. А. Пространственные механизмы параллельной структуры Текст. / В. А. Глазунов, А. Ш. Колискор, А. Ф. Крайнев- Отв. ред. П. И. Чинаев. — М., Наука, 1991.— 94 е.: ил.
  23. , В. А. Управление механизмами параллельной структуры при переходе через особые положения Текст. / В. А. Глазунов, М. Г. Есина, Р. Э. Быков // РАН Проблемы машиностроения и надежности машин.— 2004.— № 2.— С. 78−83.
  24. , В.А. Разработка манипуляционных механизмов с параллельно-перекрестной структурой Текст. / В. А. Глазунов и др. // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2008. — № 2. — С. 90 — 100.
  25. , М. С. Микроконтроллеры AVR: от простого к сложном Текст. / М. С. Голубцов, A.B. Кириченкова. М.: COJTOH-Пресс, 2005. 304с.
  26. ГОСТ 26 043–83. Вибрация. Динамические характеристики стационарных машин. Основные положения Текст.
  27. ГОСТ 26 568–85. Вибрация. Методы и средства защиты. Классификация Текст.
  28. , В. Г. Управляемое движение мобильных роботов по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям Текст. / В. Г. Градецкий, В. Б. Вешников, С. В. Калиниченко, Л. Н. Кравчук. М.: Наука, 2001. — с. 26−91,275−294.
  29. , В.Г. / Механика миниатюрных роботов / В. Г. Градецкий, М. М. Князьков, Л. Ф. Фомин, В. Г. Чащухин Изд.: Наука, 2010 272с.
  30. , В.Г. Микросенсорное управление движением миниатюрных роботов внутри труб/ Градецкий В. Г., Князьков М. М., Кравчук JT.H., Соловцов В. Н. // Микроситемная техника. 2002 N 8. С — 11−19.
  31. , В.Г. Роботы вертикального перемещения Текст. / В. Г. Градецкий, М. Ю. Рачков. М.: Институт проблем механики РАН, 1997.- 223с.
  32. , MA. Трехзвенный ползающий робот Текст. / MA. Гребенников, A.B. Мальчиков, A.C. Яцун // Мехатроника, робототехника: Современное состояние и тенденции развития: сб. науч. ст. всерос. науч. школы для молодежи. Курск: ЮЗГУ, 2011.
  33. , М.А. Экспериментальное исследование движения трехзвенного робота по шероховатой поверхности Текст./ Гребенников М. А., Рублев С. Б., Яцун A.C. и др.// Известия ЮЗГУ.- 2012. -№ 1.
  34. , В.Г. Электроника Текст. / В. Г. Гусев, Ю. М. Гусев М.: Высшая школа, 1991.-622 с.
  35. , Ф.М. Колебания машин Текст. / Ф. М. Дименгберг, К. Т. Шаталов, A.A. Гусаров. М.: Машиностроение, 1964. — 308с.
  36. , Ф. М. Теория пространственных шарнирных механизмов Текст. / Ф. М. Диментберг. М.: Наука, 1982.-336с.
  37. Дьяконов, В. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник Текст. / В. Дьяконов, В. Круглов. СПб.: Питер, 2001.-448 с.
  38. , О.Д. Конструирование мехатронных модулей: Учебник Текст. / О. Д. Егоров, Ю. В. Подураев. М.: Щ МГТУ «СТАНКИН», 2004.- 360с.: ил.
  39. , C.B. Мехатронные подходы в динамике механических колебательных систем / C.B. Елисеев, Ю. Н. Резник, А. П. Хоменко. -Новосибирск: Наука, 2011 384с.
  40. , C.JI. Основы управления манипуляционными роботами Текст. / СЛ. Зенкевич, A.C. Ющенко М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004.-480 с.
  41. , С. Л. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами. Учебник для вузов Текст. / С. Л. Зенкевич, A.C. Ющенко М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000. — 400 с.
  42. , В. С. Структурный анализ и технологических мехатронных систем с параллельной кинематикой Текст. / В. С. Иванов, Г. Н. Васильев // Мехатроника, автоматизация, управление.— 2004.— № 5.— С. 37−43.
  43. , A.A. Математическая модель динамики пресмыкающихся Текст. / A.A. Иванов. // Мехатроника, автоматизация, управление, 2004. № 4. — С. 15−19 .
  44. , М. Н. Детали машин: Учеб. для студентов высш. техн. учеб. Заведений Текст. / М. Н. Иванов 12-е изд., перераб. — М.: Высш. шк., 2008. -408 е.: ил.
  45. , П.Л. Расчет индуктивностей: Справочная книга Текст. / П. Л. Калантаров, Л. А. Цейтлин 3-е изд., перераб. и доп. — Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1986.
  46. , Н. Ф. Электромеханические и мехатронные системы Текст. / Н. Ф. Карнаухов. Ростов н/Д: Феникс, 2006. — 320 с.
  47. , Ю.Б. Имитационное моделирование сложных динамических систем Электронный ресурс./ Ю. Б. Колесов, Ю. Б. Сениченков. Режим доступа: http://www.exponenta.ru/soft/others/mvs/ds sim. asp, свободный.
  48. , Г. Е. Синтез оптимальных автоматических систем при случайных возмущениях Текст. / Г. Е. Колосов. М.: Наука, 1984. — 288 с.
  49. Компания Analog Device Электронный ресурс. Режим доступа: http://www.analogdevices.ru, свободный.
  50. Компания Atmel Электронный ресурс. Режим доступа: http://www.atmel.ru, свободный.
  51. Компания Honeywell Электронный ресурс. Режим доступа: http://www.honeywell.ru, свободный.
  52. , Н. Н. Теория управления движением Текст. / Н. Н. Красовский. М.: Наука, 1968. — 472 с.
  53. , Л. Д., Теоретическая физика. Т. VII. Теория упругости Текст. / Л. Д. Ландау, Е. М. Лившиц. М.: Наука. Гл. ред. физ. мат. лит., 1987. — 248 с.
  54. , Н.И. Теория механизмов и машин: Учеб. Пособие для вузов Текст. / Н. И. Левитский 2-е изд. — М.:Наука., 1990. — 592 с.
  55. , Л. Г. Курс теоретической механики Текст. / Л. Г. Лойцянский, А. И. Лурье. М.: Гостехиздат, 1955. — 596 с.
  56. , А. И. Аналитическая механика Текст. / А. И. Лурье. М.: Физматгиз, 1961. — 824 с.
  57. К. Колебания: Введение в исследование колебательных систем пер. с нем. [Текст] / К. Магнус М.: Мир, 1982. — 304 с.
  58. , А.А. Моделирование механических систем с помощью пакета расширения SimMechanics Электронный ресурс./ А. А. Махов. -Режим доступа: http://exponenta.ru/educat/systemat/mahov/simmechanics.asp. свободный.
  59. , Ю.Я. Механизмы с параллельной кинематикой (гексаподы) — новый этап в станкостроении Текст. / Ю. Я. Морговский // Мехатроника, автоматизация, управление.— 2004.— № 5.— С.32−39
  60. , Н. Н. Курс теоретической механики: учебник Текст. / H.H. Никитин. 7-е изд., стер. — СПб.: Лань, 2010. — 720 с.: ил.
  61. , Дж. К. Теория линейных следящих систем Текст. / Дж. К. Ньютон, Л. А. Гулд, Дж.Ф. Кайзер -М.: Физматгиз, 1961. 407с.
  62. , Я. Г. Основы прикладной теории колебаний и удара Текст. / Я. Г. Пановко.— 4 изд., перераб. и доп.— JL.: Политехника, 1990.— 271 е.: ил.
  63. Пат. 2 181 683 Российская Федерация, МПК 7 B64D 47/00. Устройство угловой стабилизации подвешенного объекта на транспортном средстве Текст. / Саяпин С. Н., Синев A.B., Лебедев В. Н., Кудрявцев Л. И. и др. Бюл. № 12, 2002.
  64. Пат. 2 237 590 Российская Федерация. Способ передвижения устройства (варианты) и устройство для его осуществления Текст. / Заборовский B.C., Иванов A.A., Носов В.Н.- заявл. 19.02.2004- приоритет 25.01.2002.
  65. , Ю.В. Мехатроника: основы, методы, применение Текст. / Ю. В. Подураев М.: Машиностроение, 2007.- 256 с.
  66. , А. С. Надежность машин Текст. / А. С. Проников. -М.: Наука, 1978.-324 с.
  67. , В.А. Электроника. Полный курс лекций Текст. / В. А. Прянишников СПб.: Корона-Век, 2009. — 416 с.
  68. , Л. А., Синев А. В. и др. Синтез активных систем виброизоляции на космических объектах Текст. / Л. А. Рыбак, A.B. Синев и др. М.: Едиториал, 1997. — 160 с.
  69. , Л. А. Активная виброзащитная система с параллельной структурой Текст. / Л. А. Савин, Н. П. Уварова, А. С. Яцун // Управляемые вибрационные машины и технологии. Курск, 2010. — 4.2, С. 150−155.
  70. Савин, J1.А. Исследование системы активной виброизоляции на основе параллельного механизма Текст. / Л. А. Савин, A.C. Яцун // Известия ЮЗГУ. Серия Техника и технологии. 2011. — № 1. — С. 53−60.
  71. , К.А. Исследование движения прыгающего робота Текст. / К. А. Сапронов, Е. С. Тарасова, A.C. Яцун // Известия ВУЗов. М.: Машиностроение, — 2009. — № 3. — С. 42−51.
  72. , К.А. Управляемая система виброзащиты навесного оборудования мобильных роботов Текст. / К. А. Сапронов, A.C. Яцун // Теория и системы управления: материалы конференции. Москва: РАН ИПМ им. А. Ю. Ишлинского, 2009. — С. 76.
  73. , Ю. Г. Основы теории активных средств виброизоляции кинематического принципа действия Текст. / Ю. Г. Сафронов, А. В. Синев, В. С. Соловьев // Машиноведение.— 1979.— № 4.
  74. , А. В. Синтез оптимального регулятора активной системы виброизоляции кинематического принципа действия Текст. / А. В. Синев, Л. А. Рыбак // РАН Проблемы машиностроения и надежности машин.— 1994.— № 6.— С.23−30.
  75. , Т.Ю. Управляемые квазистатические движения двузвенника по горизонтальной плоскости Текст. // Изв. РАН. ТисУ. 2004. 3. с. 160 176.
  76. , Т.Ю. Управляемые медленные движения трехзвенника по горизонтальной плоскости Текст. // Изв. РАН. ТисУ. 2005. 3. с. 149 156.
  77. , Т.Ю. Оптимальное управление движением системы двух тел по прямой Текст. / Т. Ю. Фигурина // Изв. РАН. Теория и системы управления, 2007. № 2 — С. 65−71.
  78. , К. В. Вибрации в технике Текст.: справочник: в 6-и т. Т. 6. Защита от вибрации и ударов / К. В. Фролов, В. К. Асташев. — 2 изд., испр. и доп.— М.: Машиностроение, 1995.— 456 е.: ил.
  79. , Б. К. Следящие приводы Текст.: кн. 1 / Б. К. Чемоданов. М.: Энергия, 1976. — 480 с.
  80. , Ф. JI. Движение многозвенника по горизонтальной плоскости Текст. / Ф. Л. Черноусько // Прикладная математика и механика, 2000.-Т. 64.-Вып. 1.-С. 8−18.
  81. , Ф. Л. Методы управления нелинейными механическими системами. / Черноусько Ф. Л., Ананьевский И. М., Решмин С. А.// — М.: Физматлит, 2006. — 328 с.
  82. , Ф.Л. О движении трехзвенника по плоскости Текст. // Прикладная математика и механика. 2001. Т. 65. Вып. 1. С. 15−20.
  83. , Ф.Л. Оптимальное прямолинейное движение двухмассовой системы Текст. // Прикладная математика и механика. 2002. Т. 66. Вып. 1. С. 3−9.
  84. , М. Курс робототехники пер. с англ. [Текст] / М. Шахинпур. М.: Мир, 1990. — 527 с.
  85. , Я. А. Промышленная робототехника Текст. / Я. А. Шифрин. М.: Машиностроение, 1982. — 415 с.
  86. Е.И. Основы робототехники. 2-е изд. Спб.: BXV-Петербург, 2005. — 416 с.
  87. A.C. Активная виброзащита оптоэлектронного оборудования мобильных объектов Текст. / A.C. Яцун, К. А. Сапронов //
  88. Навигация и управление движением: тезисы докладов XI конференции молодых ученых. ЦНИИ Электроприбор, 2009. — С. 94.
  89. , A.C. Активная защита электронных компонентов от вибрации с применением электродинамического привода Текст. / A.C. Яцун, К. А. Сапронов, A.B. Мальчиков // Вибрационные машины и технологии: сборник научных трудов. Курск: КГТУ, 2008. — С. 408 — 414.
  90. , A.C. Диагностический комплекс на основе параллельного манипулятора Текст./ A.C. Яцун, С. М. Яцун // Естественные и технические науки.- 2012.- № 1.- С. 254−256.
  91. , A.C. Исследование системы автоматического управления активной защитой электронных компонентов от вибрации Текст. / A.C. Яцун, К.А. Сапронов// Вибрационные машины и технологии: сборник научных трудов. Курск: КГТУ. — 2008. — С. 401 — 408.
  92. , A.C. Система активной виброзащиты с электродинамическими приводами Текст. /A.C. Яцун A.C.// Инжиниринг: сборник научных трудов. Орел: ОрелГТУ, 2009. — С. 161−165.
  93. , С. М. Аппаратно-программный комплекс для исследования упруго-диссипативных свойств кожного покрова Текст. / С. М. Яцун, Н. А. Кореневский, А. С. Яцун // Медицинская техника. № 1. — 2009. — С. 28−33.
  94. Abu Hanieh, A. Six-degree-of-freedom hexapods for active damping and active isolation of vibrations Text. / A. Abu Hanieh, M. Horodinca, A. Preumont // Journal de Physique. 2002. — № 12. — Pr 11−41.
  95. Abu-Hanieh, A. A soft-actuator active hexapod for purpose of vibration isolation Text. / A. Abu-Hanieh, M. Horodinka, A. Preumont //
  96. Proceedings of International Conference on Noice and Vibration Engeneering. KUL. Leuven, Belgium, September 2002.
  97. Angeles J. Fundamentals of Robotic Mechanical Systems: Theory, Methods, and Algorithms Springer (Mechanical Engineering Series) Текст. / J. Angeles, 2006. 549 c.
  98. Arakelian, V. Inertia Force Compensation in High-Speed Slider-Crank Mechanisms Text. / V. Arakelian, S. Jatsun, A. Yatsun // 4th International Congress Design and Modeling of Mechanical Systems, CMSM'2011. Sousse, Tunisia, March 2011.
  99. Arakelyan, V. A New 3-Dof Planar Parallel Manipulator with Unlimited Rotation Capability Text. / V. Arakelyan, S. Briot, A. Yatsun and others // 13th World Congress in Mechanism and Machine Science. Guanajuato, Mexico, June 2011. — p. 19−25.
  100. Carbone, G. Design and Simulation of Cassino Hexapod Robot Text. / G. Carbone, A. Yatsun, M. Ceccarelli // Proceedings of the 13th WSEAS International Conference on SYSTEMS, Greece, July 2009, pp. 301−314.
  101. Cherepanov, A.A. Mobile vibrating robot for movement on metal surface Text. / A.A. Cherepanov, A.S. Yatsun, S.B. Rublev and others // Proceedings of the CLAWAR 2011. Paris, France, 2011. — pp. 774−782.
  102. Chernousko, F. L. Manipulation Robots: Dynamics, Control and Optimization / Chernousko F. L., Bolotnik N. N., Gradetsky V. G. — Boca Raton: CRC Press, 1994. —268 p.
  103. Chernousko, F.L. Snake-like locomotion of multilink systems // Journal of Vibration and Control. 2002 (in print).
  104. Craig, J.J. Introduction to Robotics: Mechanics and Control Addison-Wesley Текст. / J.J. Craig- 2nd edition, 1989. 450 c.
  105. Dyshenko, V. Modeling of Robot’s Motion by Use of Vibration of Internal Masses Text. / V. Dyshenko, A. Yatsun, A. Malchikov// Proceedings of 2008 The Second European Conference on Mechanism Science. Italy, 2008. — p. 267−274.
  106. Fong Terrence, W. Design and Testing of a Stewart Platform Augmented Manipulator for Space Applications Text. / W. Fong Terrence // Massachusetts Institute of Technology. 1990. — p. 260.
  107. Gacovski, Z. Mobile Robots Current Trends Текст. / Z. Gacovski. -Изд-во: InTech, 2011. — 414 c.
  108. Geng, Z. Six degrees-of-freedom active vibration control using Stewart platform Text. / Z. Geng, L. Haynes // IEEE Transactions on Control System Technology, Marth 1994, 2(1): pp. 45−53.
  109. Gorinevsky, D. Force Control of Robotic Systems CRC-Press Текст. /D. Gorinevsky, A. Formalsky, A. Schneider, 1998. 368 c.
  110. Hirose, S. Biologically Inspired Robots: Snake-like Locomotors and Manipulators Текст. / Shigeo Hirose. Oxford University Press, 1993. — ISBN 019−856 261−6.
  111. Huang, Z. Some Novel Minor-Mobility Parallel Mechanisms / Development Methods and Application Experience of Parallel Kinematics Text. / Z. Huang, Q. C. Li // Proceedings of the 3-rd Chemnitz Parallel Kinematics Seminar. Chemnitz, 2002. — pp. 895−905.
  112. Jatsun, S. Mobile hopping robot driven by rotating mass Text. / S. Jatsun, I. Lupekhina, A. Jatsun // International Conference Robotics & Applications MIT. USA, 2009.
  113. Jatsun, S. Modeling of hopping robot with active vibroisolation for onboard equipment Text. / S. Jatsun, I. Lupekhina, A. Yatsun // Mobile Robotics:
  114. Solutions and Challenges Proceeding of 12th Conference CLAWAR, 2009. pp. 869−876.
  115. Lee, К. M. Dynamic analysis of three degree of freedom in-parallel actuated manipulator Текст. / К. M. Lee, D. Shah // In Proc. 1987 IEEE Int. Conf. On Robotics and Automation (Raleigh, NC). 1988. — C. 361 -367.
  116. Lee, К. M. Kinematic analysis of three degree of freedom in-parallel actuated manipulator Текст. / К. M. Lee, D. Shah // In Proc. 1987 IEEE Int. Conf. On Robotics and Automation (Raleigh, NC). -1988. C. 354−360.
  117. Li, Y. Kinematic analysis and design of a new 3-DOF translational parallel manipulator Текст. / Y. Li, Q. Xu // ASME Journal of Mechanical Design 128. -2006. C.729−737.
  118. Maxon двигатели во всем мире Электронный ресурс. Режим доступа: http://www.maxon-motor.ru, свободный.
  119. Mclnroy, J. Modeling and design of flexure jointed Stewart platforms for control purposes Text. / J. McInroy // IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 7(1), March 2002.
  120. McMahan, W. et al. Field trials and testing of the OctArm continuum manipulator Text. / W. McMahan // Robotics and Automation 2006. Proceedings of the 2006 IEEE International Conference. Orlando, 2006. — pp. 2336 — 2341.
  121. Merlet, J.P. Parallel Robots. Solid mechanics and its applications Text. / J.P. Merlet. Kluwer Academic Publishers, V. 74, 2000. — 394 p.
  122. Nielsson, M. Snake Robot Free Climbing Текст. / M. Nielsson. // Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA'97). Albuquerque/NM. — 1997.
  123. Ralph С. Merkle. A New Family of Six Degree Of Freedom Positional Devices Электронный ресурс. / Ralph С. Merkle. Режим доступа: http://www.zyvex.com/nanotech/6dof.html, свободный. — 1994.
  124. Solidworks Электронный ресурс. Режим доступа: http://solidworks.com, свободный.
  125. Spanos, J. A soft six-axis active vibration isolator Text. / J. Spanos, Z. Rahman, G. Blackwood // Proceedings of American Control Conference. -Seattle, Washington, USA, June 1995.
  126. Stewart, D. A platform with six degrees of freedom Text. / D. Stewart // I Proceedings of the the Institution of mechanical engineers, 1965−66. -vol. 180, pt. 1, no. 15, pp. 371−385.
  127. The Math Works Электронный ресурс. Режим доступа: http://www.mathworks.com, свободный.
  128. Walkera, I. D. et al. Continuum Robot Arms Inspired by Cephalopods Электронный ресурс. / I. D. Walkera. Режим доступа: http://www.ces.clemson.edu/~ianw/spie05.pdf, свободный.
  129. Заместитель Главного конструктора ОКБ «Авиаавтоматика»
  130. Настоящим актом подтверждается, что результаты диссертационной работы Яцуна A.C., выполненной по теме: «Динамика управляемого движения мобильного ползающего робота с изменяемой формой корпуса», внедрены в научно-производственный процесс организации.
  131. Также предложенные рекомендации по проектированию диагностических устройств в серийном производстве проходят испытания в настоящий момент на предприятии.1. Инженерjtyö-Ui^ / O.B. Бутин
  132. Акт выдан для предоставления в диссертационный совет.
  133. Председатель комиссии начальник УМУ, к.т.н., доцент1. Члены комиссии:
  134. Шевякин В.Н./ /Лушников Б.В./ /Политов E.H./1. Романченко A.C./профессор кафедры ТМ и М, д.т.н. доцент кафедры ТМ и М, к.т.н. доцент кафедры ТМ и М, к.т.н.
Заполнить форму текущей работой

На отлично!