Диплом, курсовая, контрольная работа
Помощь в написании студенческих работ

Разработка бесплатформенного гироинклинометра с датчиком угловой скорости для скважин произвольной ориентации

Диссертация: Разработка бесплатформенного гироинклинометра с датчиком угловой скорости для скважин произвольной ориентации
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Продольная схема гироинклинометра в режиме точечного компасирования имеет принципиальное ограничение — не обеспечивает измерение угловых параметров участков скважин, лежащих в плоскости горизонта (при значении зенитного угла — 90°) и приближающихся к линии «восток — запад». Применяемые в настоящее время гироинклинометры с продольной схемой имеют еще большую зону ограничений — по зенитному углу… Читать ещё >

Содержание

  • ГЛАВА I. ГИРОСКОПИЧЕСКИЕ ИНКЛИНОМЕТРЫ — СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА
    • 1. 1. Измерение параметров угловой ориентации оси симметрии скважины с помощью инклинометров
    • 1. 2. Обзор отечественных гироскопических инклинометрических систем
    • 1. 3. Обзор зарубежных гироскопических инклинометрических систем
  • Выводы по главе I
  • ГЛАВА II. БЕСПЛАТФОРМЕННЫЙ ГИРОИНКЛИНОМЕТР С ОРИЕНТАЦИЕЙ ВЕКТОРА КИНЕТИЧЕСКОГО МОМЕНТА ДУС ПО ПРОДОЛЬНОЙ ОСИ СКВАЖИНЫ
    • 2. 1. Алгоритмы работы и модель погрешностей трехосной и продольной схемы гироинклинометров
      • 2. 1. 1. Алгоритм идеальной работы и модель погрешностей определения азимута в трехосной схеме гироинклинометра
      • 2. 1. 2. Алгоритм работы и модель погрешностей определения азимута в продольной схеме
    • 2. 2. Продольная схема: измерение угловых параметров наклонно-направленных и горизонтальных скважин, особенности измерения траекторий скважин, близких к вертикальным
    • 2. 3. Алгоритм определения азимута в продольной схеме, основанный на методе средневзвешенной оценки. Анализ чувствительности алгоритма к неадекватности статистической модели погрешностей каналов ДУС
      • 2. 3. 1. Синтез алгоритма вычисления азимута методом средневзвешенной оценки
      • 2. 3. 2. Оценка эффективности применения алгоритма на основе взвешивания в условиях неадекватности статистической модели погрешностей каналов ДУС
    • 2. 4. Калибровка гироинклинометра в полевых условиях
  • Выводы по главе II
  • ГЛАВА III. БЕСПЛАТФОРМЕННЫЙ ГИРОИНКЛИНОМЕТР С ОРИЕНТАЦИЕЙ ВЕКТОРА КИНЕТИЧЕСКОГО МОМЕНТА ДУС В ПЛОСКОСТИ ПОПЕРЕЧНОГО СЕЧЕНИЯ СКВАЖИНЫ
    • 3. 1. Поперечная схема гироинклинометра
    • 3. 2. Компасирование в поперечной схеме гироинклинометра
      • 3. 2. 1. Калибровка ДУС в поперечной схеме гироинклинометра
      • 3. 2. 2. Компасирование, инвариантное к пусковым погрешностям ДУС

      3.2.3. Измерение вертикальных участков скважин в поперечной схеме гироинклинометра 104 3.3 Алгоритм определения азимута в поперечной схеме, основанный на методе средневзвешенной оценки. Анализ чувствительности алгоритма к неадекватности статистической модели погрешностей каналов ДУС

      3.3.1 Синтез алгоритма вычисления азимута методом средневзвешенной оценки

      3.3.2 Оценка эффективности применения алгоритма на основе взвешивания при нарушении условия статистической независимости погрешностей каналов ДУС 111

      Выводы по главе III

      ГЛАВА IV. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ И ИСПЫТАНИЙ БЕСПЛАТФОРМЕННОГО ГИРОИНКЛИНОМЕТРА 116 4.1.Проведение экспериментальных исследований и испытаний геонавигационного модуля УЗТС-90 с продольной схемой гироинклинометра

      4.1.1. Проверка точности определения азимута в продольной схеме гироинклинометра

      4.1.2. Проведение объектовых испытаний продольной схемы гироинклинометра

      4.2. Проведение экспериментальных исследований поперечной схемы гироин клинометра

      4.2.1. Проведение стендовых экспериментальных исследований поперечной схемы гироинклинометра

Разработка бесплатформенного гироинклинометра с датчиком угловой скорости для скважин произвольной ориентации (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Широкое внедрение наклонно-направленного и горизонтального бурения требует высокой точности приборного измерения параметров угловой ориентации оси ствола скважины. Это связано с ужесточением требований к соблюдению проектного профиля скважины, необходимостью предотвращения пересечения стволов при достаточно плотной сетке кустового бурения и др. [1,2,3,5].

Для измерения угловых параметров скважины используются инклинометры. Инклинометр непосредственно измеряет углы ориентации продольной оси скважинного прибора (СП) относительно вертикали (зенитный угол) и плоскости меридиана (азимутальный угол). По этим данным и измеренной по длине колонны труб или геофизического кабеля протяженности ствола, определяются координаты точек оси скважины. Важной функцией инклинометра в процессе бурения скважин является измерение угла ориентации бурового инструмента (угла положения отклонителя) относительно так называемой апсидальной плоскости, проходящей через вертикаль и ось скважины.

В большинстве существующих инклинометров в качестве чувствительных элементов используют феррозонды и акселерометры. Их погрешности зависят от наличия вблизи феррозондов намагничиваемых масс бурильных труб, обсадных колонн и т. п., поэтому такая магнитоизмерительная техника малопригодна для обеспечения применяемых сегодня (зарезка боковых стволов при кустовом бурении, измерение обсаженных скважин и магистралей и т. д.) и перспективных технологий бурения [3,48].

Для измерения угловых параметров траектории ствола предпочтительно использование вместо магнитометров гироскопических измерителей, которые не имеют указанных недостатков[ 1,49].

Требование уменьшения диаметра скважин (при бурении «вторых» стволов из обсаженных, ранее пробуренных, при кустовом бурении, при бурении разведочных скважин для рудных ископаемых и т. д.) не позволяет разместить в трубном корпусе систему трехосного измерения вектора абсолютной угловой скорости СП, и наиболее естественным решением в этом случае является применение бесплатформенной инклинометрической системы, построенной на одном двухосном (двух одноосных) датчиках угловой скорости (ДУС) с расположением вектора кинетического момента по оси скважины (продольная схема).

Данная схема применяется на практике как в режиме аналитического гироскопа направления (ГН), в основе которого лежит интегрирование уравнения Пуассона, так и в режиме точечного гирокомпасирования с измерением на остановках проекций двух связанных с Землей векторов — силы тяжести и угловой скорости суточного вращения Земли [35,38,42]. Режим ГН (примерами таких систем являются — система RGS-CT, фирма Gyrodata, СШАсистема Keeper high accuracy gyro wireline system, фирма Scientific Drilling, США) имеет накапливающиеся погрешности, и применимость его на протяженных траекториях ограничена.

Продольная схема гироинклинометра в режиме точечного компасирования имеет принципиальное ограничение — не обеспечивает измерение угловых параметров участков скважин, лежащих в плоскости горизонта (при значении зенитного угла — 90°) и приближающихся к линии «восток — запад». Применяемые в настоящее время гироинклинометры с продольной схемой имеют еще большую зону ограничений — по зенитному углу до значений 60°-75° (например, ИГМ 36−80/60, НИИ имени академика В. И. Кузнецова, Москвателесистема «Гирокурсор-45», ЗАО «НТ-КУРС», Москва) [17,45]. Поэтому задача расширения границ применения такой схемы в произвольно ориентированных скважинах весьма актуальна. Еще более важной является задача поиска схемно-конструктивного решения, позволяющего в рамках схемы с одним ДУС осуществить компасирование при любой ориентации скважины.

Наряду с задачами измерения произвольно ориентированных скважин, большое значение имеет и задача повышения точности таких измерений, прежде всего, за счет калибровки изменяющихся в ходе эксплуатации систематических составляющих ухода ДУС. Гироскопы «инклинометрического» класса требуют частых поверок в условиях завода-изготовителя или специального стенда, что практически несовместимо с требованиями эксплуатации [6]. Поэтому разработка методики, позволяющей производить калибровку непосредственно на буровой, в отсутствии средств эталонирования по курсу и специальных угломерных устройств, является актуальной. Не менее насущной является задача минимизации (в пределе — компенсации) пусковых погрешностей ДУС, появляющихся при включении гироскопа в каждом цикле измерения азимута (гирокомпасирования). В эксплуатируемых сегодня гироинклинометрах данная задача не решается.

Исходя из вышеизложенного, исследование возможностей существующих и разработка новых схем бесплатформенных гироинклинометров на одном ДУС, а также разработка алгоритмов их функционирования с предельно возможными для данных схем точностями, является актуальной задачей, решение которой имеет важное значение, прежде всего, при разработке и добыче полезных ископаемых.

Цель и задачи диссертационной работы.

Целью работы является разработка и исследование схем построения бесплатформенных гироинклинометров на базе одного ДУС, предназначенных для точечного компасирования в скважинах и магистралях произвольной ориентации, а также алгоритмов, обеспечивающих их работу с предельно возможными для данных схем точностями.

Для достижения цели необходимо решение следующих задач:

— анализ погрешностей продольной схемы гироинклинометра при использовании традиционного (общепринятого) алгоритма выработки азимута;

— разработка алгоритмов, расширяющих пределы применимости продольной схемы гироинклинометра и анализ их точности в предельных режимах- -разработка метода калибровки бесплатформенных гироинклинометров в «полевых условиях», т. е. без эталонирования по курсу и специальных угломерных устройств;

— разработка новой схемы построения бесплатформенного гироинклинометра, а также алгоритмов его функционирования, обеспечивающих инвариантность к пусковым погрешностям ДУС.

На защиту выносятся следующие основные положения:

1. Новые алгоритмы выработки азимута в продольной схеме гироинклинометра, обладающие более высокой точностью при измерении большинства вариантов ориентации скважин по сравнению с общепринятым алгоритмом.

2. Методика калибровки систематических составляющих ухода двухосного ДУС, в том числе роторного типа, в составе бесплатформенного инклинометра, которая может проводиться в «полевых условиях» без эталонирования по курсу и специальных угломерных устройств.

3. Новая схема построения гироинклинометра с расположением вектора кинетического момента ДУС в плоскости поперечного сечения скважины (поперечная схема), которая позволяет за счет разворота корпуса ДУС вокруг продольной оси ствола осуществить компасирование в скважинах любой ориентации.

4. Методика компасирования, обеспечивающая в поперечной схеме гироинклинометра инвариантность к пусковым погрешностям за счет разворотов корпуса ДУС вокруг вектора кинетического момента и продольной оси скважины и установки его измерительных осей в заданные положения.

5. Алгоритмы выработки азимута в поперечной схеме инклинометра, обеспечивающие для большинства вариантов ориентаций скважин точность, соизмеримую с точностью его вычисления в трехосной схеме при том же времени измерения.

Новыми научными результатами являются:

1. Алгоритмы выработки азимута, расширяющие пределы применимости продольной схемы гироинклинометра.

2. Методика калибровки бесплатформенных гироинклинометров в «полевых условиях», т. е. без эталонирования по курсу и угломерных устройств.

3. Поперечная схема построения бесплатформенного гироинклинометра, обеспечивающая компасирование в скважинах любой ориентации.

4. Методика компасирования в поперечной схеме инклинометра, обеспечивающая инвариантность к пусковым погрешностям.

5. Алгоритмы выработки азимута в поперечной схеме инклинометра, обеспечивающие для большинства ориентаций скважин точность, соизмеримую с точностью его вычисления в трехосной схеме.

6. Сравнительный анализ предложенных алгоритмов выработки азимута в поперечной схеме инклинометра и определение областей их предпочтительного применения в зависимости от системы априорных допущений о характере погрешностей ДУС.

Основные результаты работы формулируются для каждой из двух рассмотренных инклинометрических систем.

При исследовании бесплатформенного гироинклинометра с расположением вектора кинетического момента двухосного ДУС по продольной оси скважины получены следующие основные результаты:

1. Показано, что для определения азимута следует применять интервальный алгоритм, который в соответствии с полученным условием «перехода» сочетает вычисление азимута на основе алгоритмов arcsin и arctg.

2. Показано, что для измерения траекторий, близких к вертикальным (в <4°), необходимо использовать направляющие косинусы, непосредственно формируемые по выходным сигналам ДУС и акселерометров, минуя промежуточное вычисление углов.

3. Разработан и предложен к использованию алгоритм определения азимута методом средневзвешенной оценки, который при адекватности статистической модели погрешностей каналов ДУС дает оптимальную оценку вычисления азимута для большинства вариантов ориентаций скважин.

4. Получено условие, обеспечивающее как устойчивость интервального алгоритма вычисления азимута, так и устойчивость основанного на взвешивании алгоритма к нарушению допущения о равноточности погрешностей ДУС. Этим условием является установка корпуса ДУС или самого СП перед началом компасирования в одно из указанных положений по углу поворота вокруг продольной оси скважины — 45°, 135°, 225°, 315°.

5. Определены области рекомендуемого применения разработанных алгоритмов вычисления азимута в зависимости от системы априорных допущений о характере погрешностей ДУС.

• 6. Разработана методика калибровки систематических составляющих ухода двухосного роторного ДУС в составе бесплатформенного гироинклинометра в «полевых условиях» при отсутствии эталонирования по курсу и специальных угломерных устройств. Методика применима для калибровки ДУС с любой ориентацией вектора кинетического момента.

При разработке новой схемы бесплатформенного гироинклинометра с расположением вектора кинетического момента двухосного ДУС в плоскости поперечного сечения скважины получены следующие результаты:

1. Показано, что новая (поперечная) схема построения гироинклинометра в сочетании с методическим (использование трубной колонны) или приборным (использование дополнительного осевого привода) обеспечением разворота вокруг оси СП позволяет осуществить компасирование в скважинах любой ориентации.

2. Предложена методика компасирования, обеспечивающая инвариантность к пусковым погрешностям, заключающаяся в разворотах корпуса ДУС вокруг вектора кинетического момента и продольной оси СП и установки его измерительных осей в заданные положения. При этом методика позволяет минимизировать число разворотов ДУС.

3. Предложены алгоритмы вычисления азимута, обеспечивающие для большинства вариантов ориентаций скважин точность, соизмеримую с точностью его вычисления в трехосной схеме с тем же временем измерения.

4. Проведен сравнительный анализ и даны рекомендации по применению разработанных алгоритмов определения азимута в зависимости от системы априорных допущений о характере погрешностей ДУС.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

.

Показать весь текст

Список литературы

  1. В.Х. Инклинометрия скважин — М.: Недра, 1987.
  2. А. Г. Искривление скважин. М.: Недра, 1987.
  3. Г. Н., Коловертнов Г. Ю. Приборы контроля пространственной ориентации скважин при бурении.-Уфа: Изд-во УГНТУ.1989.
  4. Техническая инструкция по проведению геофизических исследований и работ на кабеле в нефтяных и газовых скважинах. М. 2001.
  5. А.А., Лукьянов Э. Е., Рапин В. А. Геофизические исследования горизонтальных нефтяных скважин. С.-Петербург: Международная академия наук экологии, безопасности человека и природы (МАНЭБ), 2001.
  6. Г. Н., Алимбеков Р. И., Жибер А. В. Инклинометры (основы теории и проектирования).- Уфа: Гилем, 1998.
  7. Г. В. Анализ инструментальных погрешностейинклинометрических устройств Уфа: Гилем, 1997.
  8. Г. Н. Принципы построения датчиков скважинной навигации // Ковшов Г. Н. Жибер А. В. // Гироскопия и навигация.- 1994.- № З.-С. 121 122.
  9. Д.Д., Мэттьюз А., Варти Г. Т. Перенесение технологии создания датчиков, используемых в космических системах, в разработки, предназначенные для бурения нефтяных скважин // Гироскопия и навигация.- 1998. -N4. С.132−141.
  10. Г. И., Виноградов Г. М., Липатников В. И. Разработка и испытания волнового твердотельного гироскопа. // Гироскопия и навигация.- 1998. N4. — С.141−146.
  11. .П., Бодунов С. Б., Лопатин В. М., Чупров В. П. Разработка и испытание волнового твердотельного гироскопа для использования в инклинометрической системе // Гироскопия и навигация. — 2001. — N3. — С.74−82.
  12. Н.М., Курин Н. А., Вединисова Е. П. Гироскопические инклинометры и забойные измерительные комплексы для передовых технологий бурения на нефть// Автоматизация, телемеханизация и связь в нефтяной промышленности 1993 — N 10.
  13. А.С. N 2 178 523. Малогабаритный гироскопический инклинометр //Белов Р.А., Колесников А. А., Котов А. Н., Мезенцев А. П. Б.И., N2, 2002.
  14. Г. С., Морозов Ю. Т., Тиль А. В., Геркус А. А. Интегрированный гироскопический инклинометр с электромагнитным подвесом ротора. В книге: Методика и техника разведки. N 7(145). JL, ВИТР, 1996, с. 19−25.
  15. А.С. N 2 064 163. Гироскоп-акселерометр со сферическим феррбмагнитным ротором в магниторезонансном подвесе./А.В. Тиль. 1996. '
  16. А.С. N 2 004 786. Инклинометр /Л.Н. Белянин, О. В. Глазкин, Л. Б. Гурин, В. М. Мартемьянов, С. Н. Самойлов. Б.И., N45−46, 1993.
  17. А.Ю., Скобло В. З. Малогабаритная гироскопическая телесистема //Вестник Ассоциации буровых подрядчиков.-2001.-Ы1.
  18. А.С. N 1 827 541. Измерительный блок инклинометра /Галкин В.И., Измайлов Е. А., Маслов А. А. Б.И., N26, 1993.
  19. В.И., Измайлов Е. А., Жилин В. Б., Суминов В. М., Галкин Д. В. Гироскопический инклинометр «ГИД»// Гироскопия и навигация. 1997. — N4. — С.26−33.
  20. А. Г. Инклинометры для исследования глубоких и сверхглубоких скважин Тверь: НТП «Фактор», 2002.-520с
  21. Инклинометр/ Рогатых Н. П., Куклина JI. А.//а.с. СССР 1 788 224, БИ № 2,1993.
  22. Well bore surveyor// Oil and gas j., vol.82, № 37, 1984
  23. П.К., Никишин В. В., Мельников А. В., Скрипкин А. А. Алгоритмы и математическое моделирование работы бескарданного гироинклинометра на основе микромеханических гироскопов и акселерометров. // Гироскопия и навигация. 2000. — N4. — С.63.
  24. B.C., Максимов А. Г. и др. Разработка виброударостойкого гироскопа для скважинной навигации // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. — 2000. — N11. С.30−35.
  25. B.C., Николаев С. Г. Модуляционный динамически настраиваемый гироскоп // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2000. -Nil. С.43−46.
  26. Справочник по бурению геологических скважин. СПб.: ООО «Недра», 2000.-712с.
  27. Гироскопический инклинометр ИГ-50. Описание и указания по обслуживанию.-ЧССР. Микротехна, национальное предприятие Модржаны, 1975, с. 114.
  28. Новый гироскоп для геофизических исследований. (Авторы Г. У. Уттек, Дж. П. Де Вард). — Нефть, газ и нефтехимия за рубежом, 1983, N3, с.14−19.
  29. А.С. N 2 128 821. Гироскопическая инклинометрическая система контроля параметров бурения//Ропяной А.Ю., Скобло В. З., Франкштейн С. А., Вербовый Л.В.
  30. Гироскоп G2 высокой точности для буровых комплексов (фирмы Sperry Sun, США) Э.И. сер. «Авиационные системы и приборы» ГОНТИ. — 1992.-N14(987). С.3−5.
  31. R. A., Epplin D. М. Development of a Robust Gyroscopic Orientation Tool for MWD Operations/ Baker Hughes INTEQ/ SPE 63 274, 2000
  32. M. В. Подземная навигация: проблемы и пути решения // Чичинадзе М, В., Попов Г. В., Люсин Ю, Б, // VII Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам. -2000, СПб, Россия, С- 97−99.
  33. Патент РФ № 2 100 594, Способ определения азимута и зенитного угла скважины и гироскопический инклинометр// Фрейман Э. В., Кривошеее С. В. и др.-1997.
  34. Патент РФ№ 2 159 331 РФ, Способ определения азимута и зенитного угла скважины и гироскопический инклинометр// Дьяченко С. П., Кожин В. В., Лещев В. Т., Лосев В, В. и др.-2000.
  35. Патент РФ№ 2 030 574, Способ определения азимута скважины в последовательных точках и гироскопический инклинометр // Григорьев Н. И., Голубев Л. Б., Жилинский А. В., Зоров Ю. С., Иванов А. А., Орлов А. П. и др.-1995.
  36. Э. В. Особенности построения алгоритмов ориентации гироскопических инклинометров на базе одноосного гиростабилизатора // Фрейман Э. В., Кривошеее С. В., Лосев В. В. //Гироскопия и навигация. -2001. -№ 1.-С, 36−46.
  37. А. В. Универсальный гироскопический инклинометр Р Збруцкий А, В., Маринич Ю. М, // V Санкт-Петербургская международнаяконференция по интегрированным навигационным системам, СПб, ЦНИИ «Электроприбор», 1998, С. 280−284
  38. В. М. Математическая модель ошибок гироскопического инклинометра / Суминов В. М., Галкин Д. В., Маслов А. АЛ Гироскопия и навигация.-1999.-№ 1 (24). -С.30−39
  39. В. М., Галкин Д. В. Математическая модель метрологической системы гироскопического инклинометра // Научно-технический сборник «Стандартизация и унификация авиационной техники».- М.: НИИСУ, 1997. -№ 2. С. 39−47.
  40. Н. П. Математические модели инклинометрических датчиков // Геофиз. Аппаратура. 1994. -Вып. 98. — С. 87−100
  41. Н. П., Куклина Л. А. Принципиальные особенности конструкции гравитационных ориентаторов для инклинометров // Геофиз. Аппаратура. 1991.- Вып. 95. -С. 120−129
  42. А. А. Состояние и перспективы разработки гироскопических измерительных и забойных систем для буровых скважин сложного профиля // Колесников А. А., Решетников В. И&bdquo- Сапожников И. Н&bdquo- Смякин Л. Н. // Гироскопия и навигация— 1995,-№ 1.- С. 15−19,
  43. СлезкинЛ.Н. О работах НИИ прикладной механики им. академика В. И. Кузнецова в области инклинометрии / Слезкин Л. П., Шекшня В, В., Столяров А. Н. // Гироскопия и навигация.- 1999.- № 3, — С, 125.
  44. Г. Н. Гироинклинометр для измерения при бурении / Ковшов Г. Н., Бодунов С. Б. //Гироскопия и навигация. 1999.- № 3— С- 123−124.
  45. Патент № 2 178 523 РФ, Малогабаритный гироскопический инклинометр / Белов Р. А. и др., БИ 2002 № 2.
  46. А. А. Навигация для изучения подземного пространства при поиске, разведке и разработке месторождений полезных ископаемых// Молчанов А, А, Абрамов Г. С, // Сб. статей и докладов под ред. академика
  47. РАН В. Г. Пешехонова «Применение гравиинерциальных технологий в геофизике» СПб.-ЦНИИ Электроприбор 2002. — С 136−145.
  48. Н. П. Методические аспекты построения инклинометров// Рогатых Н. П. // Сб. статей и докладов под ред. академика РАН В. Г. Пешехонова «Применение гравиинерциальных технологий в геофизике"-СПб.-ЦНИИ Электроприбор 2002. С, 178−189.
  49. Д.П. Лазерные и волоконно-оптические гироскопы: состояние и тенденция развития // Гироскопия и навигация. — 1998. N4. — С.20−45.
  50. В.Г. Проблемы и перспективы современной гироскопии // Приборостроение. -2000. -N1−2. С.48−56.
  51. Sperry-Sun Drilling services. Сводный каталог 1996.
  52. Schlumberger Oilfield Services. Horizontal Well Technology Seminar. Participant Notes 1992 US edition-513p.
  53. Proven Drilling Performance. Eastman Christensen. General Catalog. 19 921 994, 59p.
  54. Noy K.A., Leonard J.G. A new rate Gyroscopic Wellbore Survey System Achieves the Accuracy and Operational Flexibility Needed for Today’s Complex Drilling Challenges/ Gyrodata Inc./SPE/IADC 37 664, 1997.
  55. D.Goetze, G. Hohner, SEG, Germany, D. McRobbie, J. Weston, Sperry-Sun Drilling Services, USA/ Aided Strapdown Inertial Navigation Systems for the Oil, Gas, Coal, and Construction Industry/ Symposium Gyro Technology, Stuttgart, Germany, 2001
  56. Д.С. Пельпор, В. А. Матвеев, В. Д. Арсеньев Динамически настраиваемые гироскопы, Москва «Машиностроение», 1988.
  57. JI.3. Новиков, М. Ю. Шаталов // Механика динамически настраиваемых гироскопов. Москва «НАУКА», 1985.
  58. Д. М. Инерциальная навигация на море// Климов Д.М.- М.: Наука. 1984, — 116с.
  59. А. Ю Механика гироскопических систем, // М.: Изд-во РАН, 1963.
  60. В. Д. Теория инерциальной навигации. Автономные системы // Андреев В. Д. М.: Наука, 1966.
  61. П. В. Теория инерциальных систем навигации//М.:Ф. М. 1979.
  62. Я. И. Современные и информационно-измерительные комплексы систем подземной навигации и ориентации / Биндер Я. И. и др. // Гироскопия и навигация.- 2003, -№ 1 (40).-С. 110−122
  63. Я.И. Аналитическое компасирование в инклинометрии скважин малого диаметра / Биндер Я. И. // Гироскопия и навигация. 2003. -№ 2 (41).-С. 38−46
  64. В. Г. Ключевые задачи современной автономной навигации // Пешехонов В. Г.// Гироскопия и навигация, 1996, № 1. С. 48−55.
  65. В. Г. Проблемы и перспективы современной гироскопии // Пешехонов В. Г. // Приборостроение- 2000, № 1−2,С. 48−56
  66. С. П. Инерциальные методы в инженерной геодезии. Дмитриев С. П. СПб.: ЦНИИ «Электроприбор», 1997.
  67. О. Н., Емельянцев Г. И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов. ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», СПб, 2003.
  68. Т. В., Биндер Я. И., Анучин О. Н. Калибровка датчиков угловой скорости с механическим носителем вектора кинетического момента в составе бесплатформенных инерциальных измерительных модулей.// Гироскопия и навигация.-2003.-№ 3.
  69. Т.В., Биндер Я. И., Гутников А. Л., Розенцвейн В. Г. Комбинированная методика измерения траектории наклонно-направленной скважины при ее бурении с берега // Технология ТЭК. 2003- № 6.
  70. Т.В., Биндер Я. И. Бесплатформенные инерциальные измерительные модули: компасирование и калибровка на неподвижном основании в условиях ограничения угловых перемещений. Гироскопия и навигация. 2003, № 4.
  71. Падерина Т. В, Биндер Я. И. Бесплатформенный гироинклинометр с ориентацией главной оси двумерного датчика угловой скорости в плоскости поперечного сечения скважины. Гироскопия и навигация. 2004, № 2.
  72. Т. В., Биндер Я. И. Инклинометр непрерывного действия на основе бесплатформенного гироскопа направления. Часть I // Известия вузов- «Приборостроение», 2003, № 12.
  73. Т. В., Биндер Я. И. Инклинометр непрерывного действия на основе бесплатформенного гироскопа направления. Часть Н//Известия Вузов- «Приборостроение», 2004, № 5.
  74. Отчет по НИР. Исследование алгоритма определения азимута на основе взвешивания в условиях неадекватности модели погрешностей ДУС. № 5−18, 2005.
  75. Н. Направления развития инерциальных датчиков, Бабур Н, Шмидт Д.//Гироскопия и навигация- 2000. № 1 (28). -С.3−15.
  76. В. А, Обобщенные уравнения ошибок инерциальных навигационных систем //Каракашев В. А //Известия вузов СССР. -Приборостроение. 1973, № 3.
  77. Инерциальные системы управления // Под ред. Д. Питмана, М.: Военное изд-во МО СССР. 1961.-455 с
  78. В. Г.- Гироскопы начала XXI века // Пешехонов В. Г. // Гироскопия и навигация. 2004, — С. 5−18,
  79. Н. Т. Инерциальная навигация и оптимальная фильтрация //Кузовков Н.Т., Салычев О. С., М. Машиностроение, 1982,-215с.
  80. Дж. Тейлор Введение в теорию ошибок// Москва, «Мир», 1985.
  81. Дж. Бендат, А. Пирсол Измерение и анализ случайных процессов, М. «Мир», 1974.
  82. В. В., Кутырев В. В.,. Ашимов Н. М//Гироскопическое ориентирование, Москва «Недра», 1980
Заполнить форму текущей работой

На отлично!