Методы, алгоритмы и программные средства моделирования управляемых механических систем в условиях неполной информации о внешней среде

ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Содержание

Глава 1. Анализ проблемной области и формулировка задачи исследования
- 1. 1. Управляемая механическая система как объект исследования
- 1. 2. Методы представления геометрии управляемых механических систем
- 1. 3. Методы исследования кинематики и динамики
- 1. 4. Структурный синтез управляемых механических систем
- 1. 5. Синтез законов управления УМС
- 1. 6. Разработка программных систем автоматизированного моделирования
- 1. 7. Пакеты прикладных программ моделирования механических устройств
- 1. 8. Цель и задачи исследования

Методы, алгоритмы и программные средства моделирования управляемых механических систем в условиях неполной информации о внешней среде (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Актуальность. Под управляемыми механическими системами (УМС), в широком смысле, будем понимать любые механизмы и управляемые механические устройства, управление которыми выполняется некоторой последовательностью команд, отрабатываемых исполнительными механизмами УМС. Данные системы легко перенастраиваются путем смены последовательности отрабатываемых команд. Наиболее известным представителем УМС являются промышленные роботы, поэтому под УМС, в узком смысле, будем понимать промышленные манипуляторы. Несмотря на большие достижения в теоретических и прикладных вопросах робототехники обозначился ряд проблем, препятствующих более широкому использованию промышленных роботов. К их числу, в первую очередь, относятся высокая стоимость и длительность проектирования промышленных роботов. Из-за высокой стоимости промышленные роботы используются только крупными предприятиями в крупносерийном производстве. Их применение в серийном и мелкосерийном производствах, а также средними и малыми предприятиями экономически не выгодно.

Одним из способов значительного снижения стоимости и длительности проектирования УМС является переход на создание УМС из унифицированных модулей. Применение унифицированных модулей сводит создание новых образцов УМС, ориентированных на заданные технологические операции, к их конструированию на основе определенного набора модулей. Одновременно такой подход повысит и надежность выпускаемых изделий, которые будут собираться из серийно выпускаемых модулей.

Таким образом, возникает задача синтеза УМС на основе определенного набора модулей в соответствии с техническим заданием иа создание УМС. Для синтезированных моделей УМС необходимо убедиться в том, что они обеспечат выполнение заданной технологической операции с учетом особенностей геометрических, кинематических и динамических характеристик синтезированного УМС и внешней среды, в которой предстоит функционировать УМС. Для решения этой задачи необходим аппарат математического описания УМС и внешней среды. В связи с этим возникает потребность в разработке: а) аппарата математического описания УМС и её внешней средыб) математических моделей модулей УМСв) алгоритмов планирования траектории перемещения рабочего инструмента УМСг) алгоритмов определения столкновений звеньев УМС, как между собой, так и с объектами внешней средыд) алгоритмов расчета геометрических, кинематических и динамических характеристик УМСе) алгоритмов синтеза функций управления УМС, обеспечивающих выполнение заданной технологической операции.

Проблема математического моделирования УМС существенно усложняется тем, что во многих, практических применениях УМС до начала выполнения операций управляющий модуль УМС обладает неполной информацией о внешней среде, т. е. в УМС отсутствует полная информация о внешней среде и расположении препятствий в этой среде. Для функционирования в условиях неполной информации о внешней среде УМС оснащают датчиками. В процессе функционирования УМС ее управляющий модуль с помощью датчиков пополняет свою информацию о внешней среде, что позволяет построить траекторию перемещения рабочего инструмента УМС во внешней среде с неизвестными (для УМС) препятствиями и тем самым обеспечивается выполнение заданной операции.

Таким образом, особую актуальность приобретает задача создания универсального аппарата компьютерного моделирования УМС, сочетающего в себе возможность на единой методической и программно-алгоритмической основе исследовать кинематику и динамику как отдельных механизмов и машин, так и управляемых механических систем в целом, а также планировать траекторию перемещения программно-управляемых механизмов с учетом находящихся в зоне обслуживания препятствий. Подобный аппарат позволит снизить стоимость и сроки проектирования промышленных роботов и гибких производственных модулей, строительно-дорожных и транспортных средств, выбрать мощность электрои гидроприводов, рассчитать оптимальные траектории движения рабочих инструментов и сформировать алгоритмы управления.

С научной точки зрения, актуальными задачами являются разработка математических моделей модулей УМС, алгоритмов формирования математической модели исследуемого устройства, алгоритмов определения геометрических, кинематических и динамических характеристик УМС, алгоритмов планирования траектории в произвольных внешних средах.

С прикладной точки зрения, актуальной является задача реализации математического аппарата моделирования УМС в виде системы автоматизированного моделирования и проектирования, позволяющей синтезировать УМС по заданной технологической операции, выполнять синтез законов управления приводами УМС и проводить всесторонний анализ синтезированной УМС. Это позволит значительно сократить стоимость и сроки выполнения заказа на выпуск нового изделия.

Цель работы состоит в разработке методов и средств математического моделирования УМС и создания алгоритмического и программного обеспечения автоматизированного моделирования и проектирования УМС для синтеза структур, параметров и управления УМС, оптимально и безопасно функционирующих в произвольных внешних средах.

Для достижения поставленной цели необходимо решение следующих основных задач: разработать методику структурного и параметрического синтеза и анализа УМСразработать метод формализованного описания внешней среды и УМС с учетом пространственно-временных и физических характеристик расположенного в ней оборудования, а также взаимодействие УМС с объектами внешней средыразработать алгоритмы синтеза траектории перемещения рабочего инструмента УМС в произвольных внешних средах по различным критериям оптимальностиразработать алгоритмы синтеза функций управления исполнительным механизмом УМС для реализации синтезированных траекторий перемещения в произвольных внешних средахна основе разработанного метода формализованного описания внешней среды и УМС разработать математические модели основных примитивов исследуемых объектов для решения задач анализа геометрии, кинематики, динамики и управленияразработать алгоритмы синтеза математической модели исследуемого объекта и внешней среды по их формализованному описанию на основе разработанных моделей примитивовразработать алгоритмы анализа геометрических, кинематических, динамических характеристик и систем управления УМС, функционирующих в заданных внешних средах, включая расчет пространственного расположения звеньев УМС и контроль на столкновения звеньев механизмов в процессе функционированияразработать метод оценки качества параметров синтезированной УМСна основе предложенных методов и алгоритмов разработать многофункциональную развивающуюся систему автоматизированного моделирования, обеспечивающую планирование перемещения и синтез законов управления УМС в произвольных внешних средах и исследование моделируемого объекта в произвольной комбинации характеристик: геометрических, кинематических и динамических.

Методы исследования. Основные результаты диссертационной работы получены с использованием методов системного анализа, теории цепей, структурных графов, теории механизмов и машин, математического анализа, теории оптимизации и численных методов решения дифференциальных уравнений. При создании комплекса проблемно-ориентированных программ использованы методы структурного программирования, объектно-ориентированного программирования, структур и алгоритмов обработки данных.

Научная новизна диссертационной работы состоит в следующем:

1. Предложена оригинальная методика структурного и параметрического синтеза управляемых механических систем, базирующаяся на агрегат-но-модульном методе конструирования и автоматизированном структурном и параметрическом синтезе, обеспечивающая построение управляемых механических систем, оптимальных по заданным критериям в условиях априори неполной информации.

2. Разработан новый метод моделирования управляемых механических систем на основе развития метода компонентных цепей, которое заключается в дополнении моделей компонентов геометрическими характеристиками, что позволяет решать задачи, связанные с оценкой пространственного расположения элементов исследуемого объекта.

3. Предложена математическая модель УМС и произвольной трехмерной внешней среды, основанная на методе компонентных цепей и учитывающая физические и пространственно-временные характеристики расположенного в ней оборудования, и взаимодействие УМС с объектами внешней среды, что обеспечивает возможность проведения расчетов кинематических и динамических характеристик исследуемого изделия, выполнение контроля столкновения в процессе функционирования УМС и планирования траектои рий движения в произвольных внешних средах.

4. Разработаны новые алгоритмы построения плана траектории перемещения рабочего инструмента УМС в абсолютных и относительных координатах, основанные на использовании информации о габаритах звеньев УМС и объектов внешней среды, что позволяет выполнять планирование траектории для внешних сред без препятствий, с частично известным расположением препятствий и с неизвестным расположением препятствий.

5. Разработаны новые алгоритмы построения плана траектории перемещения рабочего инструмента УМС в абсолютных и относительных координатах, основанные на использовании информации о габаритах звеньев УМС и объектов внешней среды, что позволяет выполнять планирование траектории для внешних сред без препятствий, с частично известным расположением препятствий и с неизвестным расположением препятствий.

6. Разработаны оригинальные алгоритмы оценки геометрических, кинематических и динамических параметров исследуемых устройств на основе модифицированного метода компонентных цепей, что позволяет увеличить точность и уменьшить ресурсные требования при параметрическом синтезе УМС.

Практическая ценность результатов диссертационной работы состоит в том, что их применение обеспечивает: существенное сокращение объема экспериментальных исследований и, как следствие, значительное снижение затрат материальных ресурсов, денежных средств и времени на отработку изделий за счет использования многофункциональной системы автоматизированного моделирования, позволяющей решать задачи структурного и параметрического синтеза УМС, планирования оптимальной траектории перемещения исполнительного звена УМС в произвольных внешних средах, расчета геометрических, кинематических и динамических характеристик УМС, а также определения столкновений в процессе функционирования УМС при выполнении заданной технологической операциисинтез и анализ структуры и параметров элементов УМС на основе созданной интерактивной системы автоматизированного моделирования и проектирования, имеющей диалоговый режим моделирования (визуализация моделируемой УМС и внешней среды в динамике), что позволяет существенно сократить время проектирования УМСразработку библиотеки моделей компонентов для решения задач синтеза законов управления и математического моделирования функционирования синтезированных УМС в произвольных внешних средахсоздание проектно-исследовательских и проектно-конструкторских САПР соответствующих устройств на основе разработанной системы автоматизированного моделирования и проектирования УМС.

На защиту автором выносятся следующие основные положения:

1. Методика структурного и параметрического синтеза управляемых механических систем на основе агрегатно-модульного метода, позволяющая значительно сократить стоимость и сроки проектирования и моделирования управляемой механической системы.

2. Обобщение метода компонентных цепей, заключающееся в дополнении моделей компонентов геометрическими характеристиками, обеспечивающими учет габаритов моделируемого изделия в процессе синтеза законов управления и оценки параметров функционирования УМС.

3. Функционально-геометрическая модель управляемой механической системы и внешней среды с учетом пространственно-временных и физических характеристик расположенного на ней оборудования, позволяющая оценивать как кинематические и динамические параметры этого устройства, так и его геометрические параметры.

4. Метод анализа состояний управляемой механической системы и внешней среды на геометрическое противоречие, обеспечивающий определение недопустимых («запрещенных») состояний управляемой механической системы, основываясь на трехмерном представлении всех составных элементов УМС и внешней среды, заданных геометрическими размерами.

5. Алгоритмы построения плана траектории перемещения рабочего инструмента управляемых механических систем, позволяющие планировать траекторию во внешних средах без препятствий, с частично известными препятствиями и с неизвестными препятствиями на основе методов возможного направления и оптимального перебора.

6. Оценочные функции, обеспечивающие построение плана траектории перемещения рабочего инструмента УМС по критериям: минимальной выполненной работы, минимальной траектории перемещения, максимального быстродействия.

7. Система автоматизированного синтеза и анализа управляемых механических систем, созданная на основе разработанных алгоритмов и методов и обеспечивающая существенное сокращение сроков проектирования управляемой механической системы.

Реализация результатов работ. Результаты диссертационной работы использовались при выполнении госбюджетной НИР «Исследование закономерностей интеллектуального управления автоматизированными и робототехническими системами в условиях неопределенности» (per. № 1 200 001 400, инв. № 2 200 000 570), выполнявшейся в Томском государственном университете систем управления и радиоэлектроники в 1995;1999 гг., госбюджетной НИР «Исследование методов анализа и синтеза адаптивных и интеллектуальных систем обработки информации и управления и их приложений» (per. № 1 200 503 171, инв. № 2 200 502 753), выполнявшейся в Томском государственном университете систем управления и радиоэлектроники в 2000;2004 гг.

Пакет прикладных программ, разработанный в результате диссертационных исследований, внедрен и использовался: в конструкторском бюро предприятия ФГУП «НПП Технотрон» г. Томск) — в ЗАО «Томский приборный завод» (г. Томск) для моделирования сварочного робота 2М700.008- в ООО «Производственное объединение «Юрмаш» (Юргинский машиностроительный завод) г. Юрга для моделирования сварочного робота РБ-251- в ООО «Сибнефтепроводтехсервис» (г. Омск) для моделирования мобильного автоматизированного сварочного комплекса МАСК-10КМР и манипулятора путевого моторного гайковертав ООО «Риф плюс» (г. Омск) для моделирования перемещения манипулятора подачи заготовок в рабочую зону многооперационного многоцелевого станка «Алдан-УМ» — в ООО «МетМон» (г. Омск) для моделирования перемещения механизма погрузки крупногабаритных грузов на автомобильв институте оптики атмосферы СО РАН для моделирования действий манипулятора воздухозаборника воздуха самолет-лаборатории института оптики атмосферы СОР АН, что позволяет оптимизировать алгоритм управления манипулятором воздухозаборника за счет получения и использования дополнительной информации о геометрических и динамических характеристиках манипуляторав Томском предприятии вычислительной техники и информатики для имитационного моделирования операций изъятия электронных блоков из мест с затрудненным доступом, а также для моделирования компоновки сложных электронных и электротехнических изделий и поиска оптимальных компоновочных решений.

Результаты исследований использованы в учебном процессе: на кафедре ИВТ Сибирской аэрокосмической академии (г. Красноярск) при подготовке бакалавров по направлению 552 800 «Информатика и вычислительная техника» и при подготовке магистров по магистерским программам 552 805 «Интеллектуальные системы», 552 816 «Информационное и программное обеспечение САПР» — на кафедре ИКСУ Томского государственного политехнического университета при подготовке студентов специальности 210 300 «Роботы и ро-бототехнические системы» при проведении практических занятий по курсу «Управление промышленными роботами» — факультета систем управления ТУСУР. В частности, создано программное и методическое обеспечение учебно-научной лаборатории для обучения студентов специальности 22.04.00 — «Программное обеспечение вычислительной техники и автоматизированных систем» современным методам и технологии использования вычислительной техники в рамках учебных дисциплин: компьютерное моделирование, основы теории управления и интерактивные графические системы.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на следующих конференциях, симпозиумах и конгрессах: III Международный симпозиум «Конверсия науки — международному сотрудничеству» (Томск, 1999 г.) — Международный технологический конгресс «Современные технологии при создании продукции военного и гражданского назначения» (Омск, 2001 г.) — XII научно-техническая конференция «Экстремальная робототехника» (Санкт-Петербург, 2001 г.) — Международная научно-практическая конференция «Природные и интеллектуальные ресурсы Сибири «(Омск, 1999 г., Тюмень, 2000 г., Барнаул, 2001 г.) — Международная научно-техническая конференция «Программное обеспечение автоматизированных систем управления» (Липецк, 2000 г.) — Международная научно-техническая конференция «Измерение, контроль, информатизация» (Барнаул, 2000 г., II Барнаул, 2001 г., IV Барнаул, 2003 г.) — Международная научно-техническая конференция «Информационные технологии в образовании, технике и медицине» (Волгоград, 2000 г., Волгоград, 2004 г.) — Международная научно-техническая конференция «Информационные системы и технологии» (Новосибирск, 2000 г.) — Международная конференция «Фундаментальные и прикладные проблемы технологии машиностроения» (Орел, 2000 г.) — VI Международная научно-техническая конференция «Системный анализ в проектировании и управлении» (VI Санкт-Петербург, 2002 г., VII Санкт-Петербург, 2003 г.) — Всероссийская научно-техническая конференция «Теоретические и прикладные вопросы современных информационных технологий» (Улан-Удэ, 2000 г.) — Международная научная конференция «Современные проблемы информатизации в технике и технологиях» (Воронеж, 2000 г.) — Всероссийская научно-практическая конференция «Проблемы современной радиоэлектроники и систем управления» (Томск, 2002 г.) — Вторая Всероссийская научно-техническая конференция «Компьютерные технологии в науке, проектировании и производстве» (Нижний Новгород, 2000 г.) — Всероссийская научно-техническая конференция «Информационные технологии в науке, проектировании и производстве» (Нижний Новгород, 2000 г.) — Межвузовская научно-техническая конференция «Управляющие и вычислительные системы: Новые технологии» (Вологда, 2000 г.) — XIII — XIV научно-практические конференции филиала Томского политехнического университета (г. Юрга, 2000 — 2001 гг.) — 5-я Международная конференция «Компьютерное моделирование 2004» (Санкт-Петербург, 2004 г.) — VI-я Международная научно-техническая конференция «Новые информационные технологии и системы» (Пенза, 2004 г.) — «Энергоресурсосбережение на предприятиях металлургической, горной и химической промышленности (новые решения)» (Санкт-Петербург, 2005 г.) — Международная научно-практическая конференция «Электронные средства и системы управления» (Томск, 2005 г.).

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 64 печатные работы, включая 2 монографии, 30 статей и 32 публикации тезисов и докладов в трудах всероссийских и международных конференций, конгрессов и симпозиумов. Основные научные результаты диссертации опубликованыв 11 статьях в журналах, рекомендуемых ВАК для опубликования научных результатов диссертаций на соискание ученой степени доктора наук.

Личный вклад. Основные результаты диссертационной работы получены автором лично, как в индивидуальных исследованиях, так и при участии в работах, где развивались основные положения метода компонентных цепей.

Структура и объем диссертации

Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы, включающего 376 наименований, и трех приложений. Общий объем работы — 411 страниц, включая 104 рисунка и 17 таблиц.

4. Результаты работы программного комплекса автоматизированного моделирования и проектирования являются достаточными для создания эскизного проекта управляемой механической системы инженером-проектировщиком или инженером-конструктором.

Таким образом, разработанная система автоматизированного моделирования и проектирования может служить основой для создания проектно-исследовательских и проектно-конструкторских САПР соответствующих устройств.

Заключение

В диссертационной работе разработаны методы, алгоритмы и программные средства эффективного решения прикладной задачи проектирования и моделирования механизмов и управляемых механических систем, и на этой основе развита современная технология создания, развития и эксплуатации управляемых механических систем. В результате проведенных исследований были решены основные подзадачи, выделенные в процессе декомпозиции поставленной задачи, что обеспечило разработку эффективной системы автоматизированного моделирования и проектирования УМС, оптимально и безопасно функционирующих в произвольных внешних средах.

По результатам проведенных исследований можно сделать следующие основные выводы:

1. Предложена методика структурного и параметрического синтеза и анализа УМС, основанная на поэтапном синтезе и анализе вариантов синтезированных объектов, удовлетворяющих требованиям технического задания, и оценке характеристик синтезированных устройств средствами математического моделирования, позволяющая получить УМС, оптимальную с точки зрения заданных критериев.

2. Предложено обобщение метода компонентных цепей, которое состоит в дополнении их геометрическими характеристиками известного множества характеристик моделей компонентов, что позволило дополнительно к традиционным методам компонентного анализа решать задачи, связанные с оценкой пространственного расположения УМС и её внешней среды, как в статике, так и в динамике.

3. Предложен метод проектирования управляемых механических систем, основанный на синтезе управляемых механических систем допустимых конфигураций с последующим отбором на основе расчета геометрических, кинематических и динамических характеристик синтезированных вариантов.

УМС, удовлетворяющих заданным критериям, что обеспечивает проектирование оптимальной управляемой механической системы для выполнения заданной технологической операции.

4. Алгоритм построения оптимальной траектории, основанный на эвристической оценке состояния управляемой механической системы и обеспечивающий перемещение исполнительного звена управляемой механической системы с минимальными ресурсными затратами для случаев известных препятствий, частично известных и неизвестных, что позволяет синтезировать функции управления приводными устройствами управляемых механических систем в условиях априори неполной информации о внешней среде.

5. Алгоритмы геометрического анализа управляемых механических систем, основанные на методе «поточечной развертки» и методе анализа пересечения плоскостей, позволяют определять пространственное расположение звеньев управляемых механических систем и объектов внешней средьг, и определять соударение звеньев управляемых механических систем и столкновение управляемых механических систем с объектами внешней среды при выполнении технологической операции, что обеспечивает построение плана траектории в условиях априори неполной информации о внешней среде.

6. Эвристические оценки состояния управляемой механической системы, предложенные для алгоритма построения плана траектории, основанного на методе оптимального перебора, обеспечивают, в условиях неполной информации о внешней среде, построение оптимальных траекторий по различным критериям оптимальности: минимальной выполненной работы, минимальному времени перемещения, и минимальной длине пути, а также с учетом сил тяжести звеньев моделируемого механизма.

7. Методы расчета геометрических, кинематических и динамических характеристик управляемых механических систем, разработанные на основе последовательной подстановки переменных, позволили существенно сократить ресурсоемкость при количественной оценке результатов структурного и параметрического синтеза управляемых механических систем для выбора оптимального варианта на основе сформулированных критериев.

8. Система автоматизированного моделирования и проектирования, разработанная как открытая, интерактивная, универсальная, развивающаяся, гибкая проблемно-ориентированная вычислительная система, позволяет в единой программной среде решать задачи синтеза управляемых механических систем, планирования траектории перемещения исполнительного звена УМС в условиях неполной информации о внешней среде, синтеза функций управления приводами УМС и оценки кинематических, динамических и геометрических характеристик проектируемых УМС.

Рекомендации. Разработанные методы, алгоритмы и программные средства можно рекомендовать к использованию при подготовке инженеров по специальностям «Роботы и робототехнические системы», «Мехатроника и робототехника», «Системы автоматизированного проектирования», «Программное обеспечение вычислительной техники и автоматизированных систем» и др., что позволит качественно повысить уровень их подготовки.

Система автоматизированного моделирования и проектирования может быть рекомендована к внедрению в организациях, занимающихся проектированием, производством и эксплуатацией различного типа управляемых механических систем, что подтверждается имеющимися актами и справками об использовании.

Разработанную систему автоматизированного моделирования и проектирования можно рекомендовать в качестве основы для создания проектно-исследовательских и проектно-конструкторских САПР соответствующих устройств.

Показать весь текст

Список литературы

Абакумов В. Solid Edge — система, которая отвечает вашим ожиданиям // САПР и графика. — 1999. -№ 8. — С. 57−62.
Аведьян A. SolidWorks 98 Plus: русскоязычный интерфейс, полноценная поддержка ЕСКД // САПР и графика. 1998. — № 12. — С. 71−73.
Аведьян А. Партнерская серия прикладных программ для системы SolidWorks // САПР и графика. 1999. — № 4. — С. 83−86.
Аведьян А., Бузлаев Д., Данилин А., Зуев Н. Современные программные комплексы для решения инженерных и прикладных научных проблем /САПР и графика. 1998. — № 4. — С. 41−47.
Аветисян В.В., Акуленко Л. Д., Болотник Н. Н. Оптимизация режимов управления манипуляционными роботами с учетом энергозатрат // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1987. — № 3. — С. 100−107.
Аветисян В.В., Болотник Н. Н., Черноусько Ф. Л. Оптимальные программные движения двухзвенного манипулятора // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1985. -№> 3. — С. 123−131.
Автономные роботы и распознавание образов. Киев: Ин-т кибернетики. АН УССР. 1986. — 66 с.
Агафонов В.Н. Языки и средства спецификации программ // Требования и спецификации в разработке программ / Пер. с англ. М.: Мир, 1984. — С. 285 — 344.
Аксенов Г. С., Воронецкая Д. К., Фомин В. Н. Построение программных движений манипулятора при помощи ЭВМ // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1978. — № 4. — С. 50−55.
Ю.Аксенов Г. С., Воронецкая Д. К., Фомин В. Н. Построение программных траекторий сложных манипуляционных систем / Робототехника. JL: ЛПИ, 1979.-С. 41−47.
Амальник М. С. Методология конструирования механизмов в САПР // Автоматизация проектирования. 1998. — № 1. — С. 3−9.
Андреенко С.И., Ворошилов М. С., Петров Б. А. Проектирование приводов манипуляторов. Д.: Машиностроение, 1975. — 312 с.
Арайс Е.А., Дмитриев В. М. Автоматизация моделирования много-связнных механических систем. М.: Машиностроение, 1987. — 240 с.
Арайс Е.А., Дмитриев В. М. Моделирование неоднородных цепей и систем на ЭВМ. М.: Радио и связь, 1982. — 160 с.
Артоболевский И.И., Кобринский А. Е. Роботы // Машиноведение. -1970.-№ 5.-С. 3−11.
Бадд Т. Объектно-ориентированное программирование в действии / Пер. с англ. СПб.: Питер, 1997. — 464 с.
Бахин Е. КОМПАС 5: ваш повседневный инструмент. Ч. 1 // САПР и графика. 1997.-№ 9.-С. 21−28.
Бахин Е. KoMnac-3D система, которую ждали // САПР и графика. -1999.-№ 8.-С. 68−74.
Башарин А. В., Новиков В. А., Соколовский Г. Г. Управление электроприводами. Д.: Энергоиздат, 1982 .- 392 с.
Бегси Исследование динамических усилий в звеньях механизмов с помощью дуальных векторов и матриц размера 3×3// Труды амер. общ. инж.-мех., Конструирование и технология машиностроения, 1972. № 2. -М.: Мир.-260 с.
Безбородов Ю.М. Индивидуальная отладка программ. М.: Наука, 1982. -192 с.
Белянин П.Н. Промышленные роботы. М.: Машиностроение, 1975. -400 с.
Белянин П.Н. Робототехнические системы для машиностроения. -М.: Машиностроение, 1986. 254 с.
Беспалов В., Пирогова М. Design Wave — первая контекстно-управляемая система автоматизированного проектирования // САПР и графика. 1998. — № 9. — С. 69−73.
Бикулов С. T-FLEX CAD от двухмерного черчения к трехмерному моделированию // САПР и графика. — 2000. — № 2. — С. 91−94.
Бикулов С. T-FLEX CAD проектируем в 3D // САПР и графика. -2002. -№ 1.-С. 15−20.
Бикулов С. А., Кураксин С. А., Ксенофонтов Д. К. T-FLEX CAD -комплексное решение задач проектирования // Информатика машиностроение. — 1998. -№ 3. -С. 43−53.
Благодаров А. Системы автоматизированного проектирования высокого уровня. Pro/ENGINEER // Компьютер Пресс. 1997. — № 2. — С. 222−230.
Близнюкова И. Применение CADdy Геодезия для создания земельных кадастров // САПР и графика. — 1998. — № 1. — С. 82−89.
Бойков В. Моделирование динамики механических систем в программном комплексе Euler // САПР и графика. 1998. — № 1. — С. 38−48.
Бойков В. Программный комплекс Euler передовая российская технология динамического анализа // САПР и графика. — 1998. — № 10. — С. 8−9.
Бойков В. Программный комплекс автоматизированного динамического анализа многокомпонентных механической систем EULER // САПР и графика. 2000. — № 8. — С. 17−20.
Бойков В., Афанасьев А., Жданов А., Осипов Д. Euler реальное движение сложных механических систем // САПР и графика. — 1997. -№ 11.-С. 83−86.
Бормалов С., Червонных С. Практическое применение EDS Unigraph-ics в авиастроении // Открытые системы. 1997. — № 2. — С. 43−46.
Броневицкий В.И., Никитин А. И. Диалог человека и ЭВМ: Организация диалоговой системы на уровне подготовки пользователя // Управляющие системы и машины. 1982. — № 3. — С. 57 — 59
Буренков Г., Слепнев 10., Ястребов С. Основные принципы моделирования в системе ZCad // САПР и графика. 1997. -№ 9. — С. 14−17.
Буренков Г., Слепнев Ю., Ястребов С. Система Zcad: поиск оптимальных решений в трехмерном моделировании // САПР и графика. 1998. -№ 7.-С. 57−60.
Быков A. ADEM v4.1. Инструмент конструктора-технолога // САПР и графика. 1998. — № 10. — С. 5−7.
Быков А., Чекалин О. Еще раз о материализации виртуальной реальности // САПР и графика. 2000. — № 1. — С. 60−62.
Василенков А., Бикулов С. Новые возможности T-FLEX CAD 7.2 // САПР и графика. 2002. — № 5. — С. 36−38.
Вегнер П. Программирование на языке Ада /Пер. с англ. М.: Мир, 1983.-240 с.
Вержбицкий В.М. Основы численных методов. М.: Высш. шк., 2002. — 840 с.
Вешеневский С. Н. Характеристики двигателей в электроприводе. -М.: Энергия, 1967.-472 с.
Виллазон JT. Ваш САПР, сэр // САПР и графика. 1998. — № 12. -С. 68−70.
Вильмсен Е. CADdy Машиностроение: новые технологии и традиции // САПР и графика. 1997. — № 8. — С. 52−59.
Виноградов А. Что приготовил нам Inventor 4.0? // RM Magazine. -2000,-№ 6.-С. 42−45.
Вирт Н. Систематическое программирование. Введение / Пер. с англ. -М.: Мир, 1977.- 184 с.
Виттенбург Й. Динамика систем твердых тел. М.: Мир, 1980. -292 с.
Воробьев Е.И., Козырев Б. Г., Царенко В. И. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа. М.: Машиностроение, 1988. — 240 с.
Воронецкая Д.К., Фомин В. Н. К задаче об отслеживании манипулятором программного движения. Вестник ЛГУ, Сер. Мат. — 1977. — № 13. -С. 132−136.
Встречая 2000: опыт внедрения и перспективы CADdy в России // САПР и графика. 2000. — № 1. — С. 53−59.
Второв В. В., Иншаков Д. Ю. Моделирование динамики робота-манипулятора на параллельных вычислительных структурах // Известия ТЭТУ. 1997. — № 3. — С. 65−70.
By, Фрейденштейн Динамический анализ механизмов при помощи винтовых координат // Труды амер. общ. инж.-мех., Конструирование и технология машиностроения. 1971. -№ 1. -М.: Мир. -227 с.
Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные машины. -М.: Мир, 1976.-543 с.
Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипулятором с применением обратных связей по усилиям // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1982. -№ 2. — С. 189−194.
Гардан И., Люка М. Машинная графика и автоматизация конструирования / Пер. с франц. -М.: Мир, 1987. 272 с.
Генерозов В.Л. Алгоритм планирования траектории манипулятора при наличии препятствий // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. -'1984.-№ 1.-С. 137−147.
Герасимов И.А., Яковлев А. И. Управление структурой диалога в условиях неопределенности характеристик пользователя // Управляющие системы и машины. 1982. -№ 1. — С. 23 — 28.
Гирко В.Л., Крак Б. В. Адаптивный подход к управлению движением манипулятора // Доклады АН СССР. Сер. А. 1985. — № 12. — С. 67−70.
Гласс Р. Руководство по надежному программированию /Пер. с англ.- М.: Финансы и статистика, 1982. 256 с.
Голдовский П. Проектирование и моделирования промышленных роботов в системе CATIA // САПР и графика. 2005. — № 2. — С. 82−83.
Голиков Н.Б., Кавинов В. И., Клепов А. Е. Алгоритмы идентификации параметров кинематических схем манипуляционных систем // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1985. — № 6. — С. 59−62.
Горелик А.Г. Автоматизация инженерно-графических работ с помощью ЭВМ. М.: Высш. школа, 1980. — 208 с.
Горитов А.Н. Автоматизированное моделирование управляемых механических систем // Компьютерное моделирование 2004: Труды 5-й Международной конференции. Часть 1. СПб.: Изд-во «Нестор», 2004. — С. 254−255.
Горитов А.Н. Анализ аналого-цифровых цепей на основе упорядочения информационных связей //Анализ и синтез элементов и структур управляющих ЭВМ. Омск: Изд-во Омского политехнического института, 1985.1. С. 88−91.
Горитов А.Н. Архитектура системы автоматизированного моделирования робототехнических комплексов // Программные продукты и системы: Приложение к журналу &bdquo-Проблемы теории и практики управления". 2001. -№ 2.-С. 17−19.
Горитов А.Н. Геометрические аспекты моделирования механических систем // Теоретические и прикладные вопросы современных информационных технологий: Материалы всероссийской научно-технической конференции. Улан-Удэ: Изд-во ВСГТУ. — 2000. — С. 269−272.
Горитов А.Н. Геометрический анализ механизмов и управляемых механических систем // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. -2000.- № ю.- С. 19−22.
Горитов А.Н. Геометрическое моделирование в системах автоматизированного моделирования // Труды XIII научно-практической конференции, посвященной 100-летию начала учебных занятий в ТПУ. Филиал ТПУ, Юрга: Изд-во ТПУ. — 2000. — С. 118−119.
Горитов А.Н. Диалоговый процессор системы моделирования МАРС / Том. университет. Томск, 1992. — 20 е.: ил. — Деп. в ВИНИТИ 8.07.92, N 2218-В92.
Горитов А.Н. Имитационное моделирование управляемой механической системы и её рабочего пространства // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2000. — № 5. — С. 11−13.
Горитов А.Н. Математическая модель радиоэлектронной цепи в ярусно-параллельной форме // Анализ и синтез элементов и структур управляющих ЭВМ. Омск: Изд-во Омского политехнического института. — 1984. -С. 59−63.
Горитов А.Н. Математическая модель радиоэлектронной цепи на основе упорядочения информационных связей моделей элементов / Том. университет. Томск, 1983.- 11 е.- Деп. в ВИНИТИ 19.12.83, № 6870−83.
Горитов А.Н. Моделирование манипуляционных робототехнических систем в условиях неполной информации о внешней среде. Томск: Изд-во Института оптики атмосферы СО РАН, 2005. — 276 с.
Горитов А.Н. Моделирование пространственных движений исполнительных звеньев управляемого электропривода //Аппаратно-программныесредства автоматизации технологических процессов. Вып. 2. Томск: Изд-во Томского государственного ун-та, 1998. — С. 117−125.
Горитов А.Н. Моделирование радиоэлектронных цепей методом упорядочения информационных связей // Анализ и синтез элементов и структур управляющих ЭВМ. Омск: Изд-во Омского политехнического института.-1983.-С. 42−46.
Горитов А.Н. Модель компонента для кинематических расчетов в системе моделирования робототехнических комплексов // Труды XIV научной конференции. Филиал ТПУ, Юрга: Изд-во ТПУ. — 2001. — С. 113−116.
Горитов А.Н. Пакет программ геометрического моделирования сложсложных механических устройств / Том. университет. Томск, 1993. — 33 с. -Деп. в ВИНИТИ 27.01.93, № 177-В93.
Горитов А.Н. Повышение эффективности алгоритма построения плана траектории промышленного робота в произвольных рабочих средах // Автоматизация и современные технологии. 2004. — № 8. — С. 3−7.
Горитов А.Н. Построение плана траектории промышленного робота в произвольных рабочих средах // Автоматизация и современные технологии. -2001.-№ 7.-С. 18−23.
Горитов А.Н. Программная организация метода моделирования на основе упорядочения информационных связей //Анализ и синтез элементов и структур управляющих ЭВМ. Омск: Изд-во Омского политехнического института, 1986.-С. 127−130.
Горитов А.Н. Программная организация моделирования на основе причинно-следственных зависимостей //Вопросы программирования и автоматизации проектирования. Вып. 5. Томск: Изд-во Томского государственного ун-та, 1980.-С. 46−56.
Горитов А.Н. Расчет кинематических параметров в системе моделирования робототехнических комплексов //Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2002. — № 8. — С. 15−20.
Горитов А.Н. Синтез и анализ агрегатно-модульных управляемых механических систем // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика.-2005.-№ 10.-С. 10−14.
Горитов А. Н. Синтез управляемых механических систем в условиях неполной априорной информации о моделируемой системе и внешней среде
Известия вузов. Физика. 2004. — № 7. Приложение — С. 91−98.
Горитов А.Н. Система моделирования управляемых механических систем // Информационные технологии в образовании, технике и медицине. Сборник научных трудов международной конференции. В 2-х частях. Волгоград: ВолгГТУ, 2000, Часть 2, с. 41−43.
Горитов А.Н. Структура модели компонента системы автоматизированного моделирования робототехнических комплексов // Программные продукты и системы: Приложение к журналу &bdquo-Проблемы теории и практики управления". 2001. — № 2. — С. 20−22.
Горитов А.Н., Алферов С.М. Определение столкновений в задаче математического моделирования управляемых механических систем
Информационные системы и мониторинг окружающей среды: Труды постоянно действующей научно-технической школы-семинара. Вып. 2. -Томск: Изд-во Томского государственного ун-та систем управления и радиоэлектроники, 2003. С. 99−105.
Горитов А.Н., Дмитриев В. М. Анализ управляемых механических систем с геометрической интерпретацией рабочего пространства. Геометрический и кинематический анализ. Томск: Томский государственный ун-т систем управления и радиоэлектроники, 1998. — 120 с.
Горитов А.Н., Дмитриев В. М. Геометризация функционального пространства /Том. университет. Томск, 1992. — 25 е.- ил. — Деп. в ВИНИТИ 21.12.92, № 3590-В92.
Горитов А.Н., Кориков A.M. Автоматизированное моделирование управляемых механических систем // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2001. -№ 3. — С. 12−16.
Горитов А.Н., Кориков A.M. Автоматизированное проектирование управляемых механических систем // Системный анализ в проектировании и управлении: Труды VII-й Международной научно-технической конференции. СПб.: Изд-во СПбГТУ. — 2003. — С. 571−573.
Горитов А.Н., Кориков A.M. Оптимальность в задачах проектирования и управления роботами // Автоматика и телемеханика. 2001. — № 7. -С. 82−90.
Горитов А.Н., Кориков A.M. Системный анализ проблемы моделирования управляемых механизмов // Системный анализ в проектировании и управлении: Труды VI-й Международной научно-технической конференции. СПб.: Изд-во СПбГТУ. — 2002. — С. 379−383.
Грачев С., Султанов Н., Фохт-Бабушкин А., Клыков A. MicroStation TriForma опыт практического использования в среде MicroStation 95 // САПР и графика. — 1998. — № 2. — С. 42−46.
Гречановский Е.И., Пинскер И. Ш. Методы планирования движений манипулятора при наличии препятствий // Модели. Алгоритмы. Принятие решения. М.: Наука. 1979. — С. 100−142.
Грувер М., Зиммерс Э. САПР и автоматизация производства / Пер. с англ. М.: Мир, 1987. — 528 с.
Гудман С., Хидетниеми С. Введение в разработку и анализ алгоритмов/Пер. с англ.-М.: Мир, 1981.-368 с.
Гусев С.В., Якубович В. А. Алгоритм адаптивного управления роботом-манипулятором // Автоматика и телемеханика. 1980. — № 9. — С. 101
Дал У., Дейкстра Э., Хоор К. Структурное программирование / Пер. с англ. М.: Мир, 1975. — 248 с.
Данилин A. MATLAB и семейство профессиональных приложений для моделирования и анализа // САПР и графика. 1998. — № 7. — С. 37−41. -№ 8.-С. 1−6.
Денинг В., Эссиг Г., Маас С. Диалоговые системы «человек -ЭВМ». Адаптация к требованиям пользователя / Пер. с англ. М.: Мир, 1984.- 112 с.
Джамп Д. AutoCAD. Программирование / Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1992.-336 с.
Диалоговые системы схемотехнического проектирования /В.И. Анисимов, Г. Д. Дмитревич, К. Б, Скобельцин и др.- Под ред. В. И. Анисимова. -М.: Радио и связь, 1988.-288 с.
Динамика управления роботами / В. В. Козлов, В. П. Макарычев, А. В. Тимофеев, Е. И Юревич- Под ред. Е. И. Юревича М/. Наука, 1984. -336 с.
Дмитриев В.М., Арайс J1.A., Шутенков А. В. Автоматизация моделирования промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1995. — 304 с.
Дунская Н.В., Пятницкий Е. С. Адаптивное управление манипулятором (алгоритмы обучения движению) // Автоматика и телемеханика. -1983.-№ 2.-С. 124−134.
Жаботинский Ю. Д. Решение траекторных задач манипуляционных роботов методами сплайн-функций // Электронное моделирование. 1987. -№ 5.-С. 82−87.
Жеков К. Современные аналитические возможности Ansys // САПР и графика. 1998. — № 9. — С. 50−54. — № 10. — С. 50−52.
Жиляев С. Абсолютные и относительные характеристики CAD/CAM ADEM А7 // САПР и графика. 2002. — № 5. — С. 48−50.
Замятин В. К. ANSYS универсальный инструмент инженерного анализа // Информатика — машиностроение. — 1998. — № 1. — С. 8−17.
Затеев А.И. Кинематический алгоритм управления плоским движением манипуляционных роботов // Известия АН СССР. Техническая кибернетика.-1983.-№ 4.-С. 137−143.
Зелковиц М., Шоу А., Гэннон Дж. Принципы разработки программного обеспечения / Пер. с англ. М.: Мир, 1982. — 368 с.
Зенкевич СЛ., Ющенко А. С. Основы управления манипуляцион-ными роботами. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004. — 480 с.
Змитрович А.И. Интеллектуальные информационные системы. -Минск: ТетраСистемс, 1997.-368 с.
Зозулевич Д.М. Машинная графика в автоматизированном проектировании. М.: Машиностроение, 1976. — 240 с.
Зуев Н. Программный комплекс DADS: моделирование механических систем // САПР и графика. 1997. — № 11. — С. 52−53.
Игнатьев М.Б. Голономные автоматические системы. М.- JL: АН СССР.- 1963.-204 с.
Игнатьев М.Б., Кулаков Ф. М., Покровский A.M. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. Л.: Машиностроение, 1972.-248 с.
Йодан Э. Структурное проектирование и конструирование программ / Пер. с англ. М.: Мир, 1979. — 416 с.
Калиткин Н.Н. Численные методы. -М.: Наука, 1978. 512 с.
Каплунов А.А. Оптимизация движения манипуляторов с кинематической избыточностью // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. -1984.-№ 1.- С. 158−166.
Катцан Г. Язык Фортран 77 / Пер. с англ. М.: Мир, 1982. — 208 с.
Керниган Б., Ритчи Д. Язык программирования СИ. М.: Финансы и статистика, 1985. — 280 с.
Кибиткин В. А. Управление роботом в среде с препятствиями на базе нейронной сети // Автомат, управление и интеллектуальные системы / Московский гос. институт радиотехники, электроники и автоматики (техн. ун-т). -М.- 1996.-С. 83−88.
Кобринский А.А., Кобринский А. Е. Алгоритмы адаптации в системе построения движений робота-манипулятора // Адаптивные системы управления / Вопросы кибернетики. М. 1979. — С. 24−32.
Кобринский А.А., Кобринский А. Е. Построение движений манипу-ляционной системы в среде с препятствиями // Докл. АН СССР, 1975. -№ 16. -С. 1279−1282.
Кобринский А.А., Кобринский А. Е. Построение оптимальных движений манипуляционных систем. Машиноведение. — 1976. — № 1. — С. 1218.
Коренев Г. В. Введение в механику управляемого тела. М.: Наука, 1964.-568 с.
Коренев Г. В. Цель и приспособляемость движения. М.: Наука, 1974.-528 с.
Коренев Г. В. Целенаправленная механика управляемых манипуляторов. М.: Наука, 1979. — 447 с.
Коршиков С. Обзор новых возможностей Solid Edge v 10 // САПР и графика. 2002.-№ 1С. 49−51.
Костромин К. A. SolidEdge Intergraph система твердотельного моделирования // Автоматизация проектирования. — 1997. — № 3. — С. 21−25.
Костромин К. A. SolidEdge Intergraph система твердотельного моделирования // Открытые системы. 1997. — № 2. — С. 33−35.
Костромин К., Абакумов В. Solid Edge средство автоматизации работы конструктора // САПР и графика. — 1999. — № 11. — С. 65−68.
Крак Ю. В. Динамика манипуляционных роботов: численно-аналитический метод построения и исследование вычислительной сложности // Проблемы управления и информатики. 1998. — № 2. — С. 139−148, 159.
Крутько П.Д., Лакота Н. А. Метод обратных задач динамики в теории конструирования алгоритма управления манипуляционных роботов. Осуществление назначенных траекторий // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1987. -№ 4. — С. 190−199.
Крутько П.Д., Лакота Н. А. Синтез алгоритмов управления движением роботов по методу обратных задач динамики. Координатная форма задания траектории // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1982. -№ 1. — С. 154−159.
Кувшинова О., Серавкин А., Виноградов A. Mechanical Desktop R.4 // САПР и графика. 2000. — № 1. — С. 38, 40−41.
Кувшинова О., Сосков В. Mechanical Desktop 2 // САПР и графика. 1998.-№ 8.-С. 60−62.
Кудрявцев Е.М., Дмитриев В. М., Арайс Е. А., Ананин В. Г. Автоматизация моделирования строительных и дорожных машин (система МАРС): Учебное пособие. М.: МИСИ. — 1985.-95 с.
Кузьмичев А.В., Лебедев С. К., Рязанов Ю. А. Алгоритмы самонаведения очувствленных манипуляционных роботов // Тезисы докл. II Всесоюз. совещ. по робототехническим системам. Минск. — 1981. — Ч. 3. — С. 14−15.
Кулешов B.C., Лакота Н. А. Динамика систем управления манипуляторами. М.: Энергия, 1971. — 304 с.
Кулинич А.С., Пенев Г. Д. Параметрическая оптимизация уравнений движения многозвенных систем и алгоритмы адаптивного управления // Автоматика и телемеханика. 1979. -№ 12. — С. 104−116.
Культин Н. Программирование на Object Pascal в Delphi 5. BHV-СПб. 1999.-464 с.
Кумохару Окамото. Алгоритм управления многозвенным манипулятором // Интегральные роботы. Вып. 2. М.: Мир, 1975. — с. 305−322.
Кураксин С., Бикулов С., Ксенофонтов Д., Козлов С. T-FLEX CAD лучшая российская параметрическая САПР // Компьютер Пресс. — 1997. -№ 6.-С. 240−246.
Левитский Н.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1979. -570 с.
Лесков А.Г., Ющенко А. С. Моделирование и анализ робототехни-ческих систем с помощью ЭВМ. М.: Машиностроение, 1992. — 80 с.
Лесников Е. CATIA V5 для технологической оснастки // САПР и графика. 2002. — № 5. — С. 39−41.
Лизунов А.Б., Формальский A.M., Шнейдер А. Ю. Управление движением манипулятора с датчиком ближней локации вдоль контура предмета // Автоматика и телемеханика. 1987. — № 5. — С. 48−57.
Лингер Р., Миллс X., Уитт Б. Теория и практика структурного программирования / Пер. с англ. М.: Мир, 1982. — 406 с.
Лихачев А., Лихачев А. Новый EUCLID по-русски // САПР и графика. — 2000. — № 9. — С. 87−88,90−93.
Лихачев А., Лихачев A. EUCLID и детали из пластмасс // САПР и графика. 1999. — № 4. — С. 65−68.
Локтев В., Лысухин В., Николаев А., Савушкин В. Mechanical Desktop интеграция 2D и 3D // RM Magazine. — 1997. — № 6−7. — С. 28−29.
Мазурин А. САПР: итоги и перспективы развития // САПР и графика.- 1998.-№ l.-C. 11−14.
Майерс Г. Искусство тестирования программ / Пер. с англ. М.: Финансы и статистика, 1982. — 176 с.
Малышев В.А. Необходимые условия существования программных движений манипулятора в задаче отслеживания // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1982. -№ 4. — С. 127−131.
Малышев В.А. Один способ построения программных движений манипулятора // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1981. -№ 6. — С. 50−54.
Малышев В.А. Представление внешней среды, планирование и построение программных движений манипуляторов // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1981. — № 3. — С. 53−55.
Малышев В.А., Тимофеев А. В. Алгоритмы построения программных движений манипулятора с учетом конструктивных ограничений и препятствий // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1978. — № 6. -С. 64−72.
Малышев В.А., Тимофеев А. В. Динамика манипуляторов и адаптивное управление //Автоматика и телемеханика. 1982. -№ 8. — С. 90−98.
Малюх В. bCAD образца 1998 года // САПР и графика. 1998. -№ 4. — С. 79−83.
Малюх В. bCAD в руках инженера // САПР и графика. 1998. -№ 9.-С. 30−34.
Малюх В. bCAD, что старого, что нового? // САПР и графика. -1997.-№ 9.-С. 18−20.
Математика и САПР. В 2-х кн. // Шенон П., Коснар М., Гардан И., Роберт Ф., Роборт И., Витомски П., Кастельжо П., Пер. с франц., Под ред. Н. Г. Волкова. -М.: Мир, т.1,1988. 204 е., т.2,1989. — 260 с.
Медведев B.C., Лесков А. Г., Ющенко А. С. Системы управления манипуляционных роботов. М.: Наука, 1978. — 416 с.
Механика промышленных роботов: Учебное пособие для втузов: В 3-х кн. / Под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. Кн. 1: Кинематика и динамика / Е. И. Воробьев, С. А. Попов, Г. И. Шевелева. М.: Высш. шк., 1988. — 304 с.
Мехатроника / Исии Т., Симояма И., Икоуэ X. и др., Пер с япон. -М.:Мир, 1988.-318 с.
Минаси М. Графический интерфейс пользователя: секреты проектирования / Пер. с англ. М.: Мир, 1996. — 160 с.
Михайлов В., Исаев В. Моделирование технологических систем в среде программного комплекса «Euler» // САПР и графика. 1999. — № 1. -С. 42−45.
Молочник В. Интегрированные технологии в CAD/CAM Cimatron // САПР и графика. 1998. — № 5. — С. 60−65.
Молочник В., Пелипенко А., Яблочников Е. CAD/CAM Cimatron в подготовке промышленного производства // САПР и графика. 2000. — № 3. -С. 68−72.
Мухин О.И. Универсальная инструментальная система для образования «Stratum Computer» для IBM PC AT/XT // Компьютерные технологии в высшем образовании: Тезисы докладов Всероссийской конференции. С-Пб., 1994, С. 18.
Мухин О.И. Универсальная инструментальная среда «Stratum Computer» программный продукт нового поколения // Проблемы информатизации высшей школы (бюллетень Госкомвуза РФ). М., ГосНИИ СИ, 1995, Вып. 2, С. 10−1 -10−4.
Накано Э. Введение в робототехнику / Пер. с япон. М.: Мир, 1988. -234 с.
Непли Э., Платт Р. Программирование на языке Модула-2 / Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1989. — 304 с.
Никифоров Д. В. Об эффективности эвристического планирования траектории для многозвенного манипулятора в неопределенном тоннеле. //Управление в сложных системах: Межвузовский научный сборник. Уфа: УГАТУ, 1999. С. 93−100.
Нильсон Н. Искусственный интеллект. Методы поиска решений / Пер. с англ. М.: Мир, 1973. — 270 с.
Норенков И.П. Основы автоматизированного проектирования. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2002. — 336 с.
Ньюмен У., Спрулл Р. Основы интерактивной машинной графики. -М.: Мир. -1976.
Ортега Дж., Рейнболдт В. Итерационные методы решения нелинейных систем уравнений со многими неизвестными / Пер. с англ. М.: Мир, 1975.-560 с.
Осипов В.А. Машинные методы проектирования непрерывно-каркасных поверхностей. -М.: Машиностроение, 1979. 248 с.
Оузьер Д., Гробман С., Батсон С. Delphi 2. Освой самостоятельно / Пер. с англ. М.: Восточная Книжная Компания, 1997. — 624 с.
Охоцимский Д.Е., Гримайло С. И., Камынин С. С. Адаптивное управление роботом на основе простейших средств очувствления: Препринт № 45 / ИПМ им. М. В. Келдыша, М., 1986,26 с.
Охоцимский Д.Е., Платонов А. К., Веселов В. А. и др. Состав системы управления шагающего аппарата // Тезисы докладов VIII Всесоюзного совещания по проблемам управления Таллин, 1980. Кн. 3, с. 551−553.
Очередько С. CATIA: проект изделия на языке электронного цифрового макета // Компьютер Пресс. 1997. — № 5. — С. 224−230.
Павлов Б.И. Алгоритмизация решения задач кинематики пространственных механизмов // Исследование динамических систем на ЭВМ. М.: Наука.- 1982.-С. 99−109.
Павлов В.А., Тимофеев А. В. Об одном методе управления роботом-манипулятором, способном обходить препятствие // Труды V Всесоюзного симпозиума по теории, принципам устройства и применения роботов и манипуляторов. Л.: ЛПИ. 1974. — С. 177−180.
Павлов В.А., Тимофеев А. В. Построение и стабилизация программных движений подвижного робота-манипулятора // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1976. -№ 6. — С. 91−101.
Пелипенко А. Немного подробнее о Cimatrom Е 3.0 // САПР и графика. 2002. — № 1. — С. 36−38. — № 2. — С. 55−57. — № 3. — С. 66−68. — № 4. -С. 94−96.
Петров А.А. Алгоритмическое обеспечение информационно-управляемых систем адаптивных роботов (алгоритмы формирования движения) // Техническая кибернетика. М.: ВИНИТИ, 1985, т. 18, с. 241−284. (итоги науки и техники)
Петров А.А., Сирота И. М. Формирование движений манипуляци-онного робота при обходе препятствий в условиях ограниченной информации о среде // Автоматика и телемеханика. 1983. — № 4. — С. 29−40.
Петров Б.А. Манипуляторы. JL: Машиностроение, 1984. — 238 с.
Петрухин A. Autodesk Inventor 5 практический подход к автоматизации проектирования // САПР и графика. — 2001. — № 11. — С. 102−108.
Пиотровский А. Что такое IBM-совместимость? // Компьютер. -1990. -№ 1.-С. 21−23.
Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора. М.: Наука, 1976. — 104 с.
Полак Э. Численные методы оптимизации. Единый подход / Пер. с англ. М.: Мир, 1974. — 376 с.
Попов Е. П. Робототехника и гибкие производственные системы. -М.: Наука.-1987.-192 с.
Попов Е. П., Верещагин А. Ф., Зенкевич С. А. Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы. М.: Наука, 1978. — 400 с.
Потемкин А. Трехмерное твердотельное моделирование. М: КомпьютерПресс, 2002. — 296 с.
Притыкин Ф.Н., Кузнецов С. А. Планирование целенаправленных движений манипуляторов в организованных средах на основе анализа мгновенных состояний // Мехатроника. 2000. — № 6. — С. 31−34.
Промышленная робототехника. Киев: Техника, 1984. — 264 с.
Промышленные роботы для миниатюрных изделий. М.: Машиностроение, 1985. — 264 с.
Промышленные роботы. М.: Мир, 1987. — 384 с.
Пронин А.С. Построение программных траекторий движения манипулятора в среде с препятствиями // Автономные роботы и распознавание образов. Киев: Ин-т кибернетики АН УССР. 1986. — С. 11−20.
Пронько А., Малюх В. bCAD: 20-черчение проще не бывает
САПР и графика. -2000. -№ 1. С. 91−96.
Пузырев В.А., Клебанов И. В. Управление манипуляторами // Зарубежная радиоэлектроника. 1985. — № 12. — С. 8−22.
Пятницкий Е.С. Синтез управления манипуляционными роботами на принципе декомпозиции // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1987. -№ 3.- С. 92−99.
Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ / Под ред. Е. Ю. Малиновского. -М.: Машиностроение, 1980.-216 с.
Рвачев B.JI. Геометрические приложения алгебры логики. К.: Тех-нжа, 1967.-212 с.
Реклейтис Г., Рейвиндран А., Рэгсдел К. Оптимизация в технике: В 2-х книгах / Пер. с англ. М.: Мир, 1986.
Репкин И. А. Обход плоскостных препятствий с использованием алгоритма бегущей волны // Автомат, управление и интеллектуальные системы / Московский гос. институт радиотехники, электроники и автоматики (техн. ун-т). М., 1996. — С. 97−100.
Роджерс Д. Математические основы машинной графики / Пер. с англ. М.: Мир, 2001. — 604 с.
Роджерс Д.Ф., Адаме Дж. Математические основы машинной графики. М.: Машиностроение, 1980. — 240 с.
Рываков Ф.И. Системы эффективного взаимодействия человека и ЭВМ. М.: Радио и связь, 1985. — 200 с.
Свирский И.В. Методы типа Бубнова-Галеркина и последовательных приближений. М.: Наука, 1968. — 199 с.
Слободкин В. Новое в DXF // Мой компьютерный журнал. 1997. -№ 3−4.-С. 42.
Словарь по кибернетике / Под ред. В. М. Глушкова. Киев: Главная редакция УСЭ, 1979. — 624 с.
Суханов Ю., Липсте И., Смирнов И., Береза Ю. Кто сказал
CADKEY? // САПР и графика. 1999. -№ 11. — С. 74−77. -№ 12. — С. 62−64.
Теория автоматического регулирования. Т. 1. Под ред. В.В. Соло-довникова. -М.: Машиностроение, 1967. 682 с.
Тимофеев А.В. Адаптивное и интеллектуальное управление роботами // Известия вузов. Приборостроение. 1988. -№ 11. — С. 23−28.
Тимофеев А.В. Адаптивные робототехнические комплексы. JL: Машиностроение, 1988.
Тимофеев А.В. Построение адаптивных систем управления программным движением. -М.: Энергия, 1980. 107 с.
Тимофеев А.В. Построение программных движений и управление роботом-манипулятором с учетом его кинематической избыточности и динамики // Автоматика. -№ 1.- 1976. С. 71 — 81.
Тимофеев А.В. Управление роботами. JI. :Изд-во ЛГУ, 1986. -215 с.
Тимченко В.А., Сухомлин А. А. Роботизация сварочного производства. Киев: Техника, 1988. — 175 с.
Тихомиров Ю. Программирование трехмерной графики Спб.: БХВ — Санкт-Петербург, 1999. — 256 с.
Уикер Динамика пространственных механизмов. Часть 1. Точные уравнения движения. Часть 2. Малые колебания относительно положения равновесия // Труды амер. общ. инж.-мех., Конструирование и технология машиностроения, № 1,1969. М.: Мир. С. 264−278.
Управляющие системы промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1984.-288 с.
Филонов И.П., Анципорович П. П., Акулич В. К. Теория механизмов, машин и манипуляторов. Мн.: Дизайн ПРО, 1998. — 656 с.
Фокс Дж. Программное обеспечение и его разработка / Пер. с англ. -М.: Мир, 1985.-368 с.
Фоли Дж., вэн Дэм А. Основы интерактивной машинной графики.
В 2-х томах.- М.: Мир. 1985.
Фоли Дж., Уоллес В. Искусство организации естественного графического диалога человек машина, ТИИЭР, 62, 4,1974.
Фомин В.Н., Фрадков A.JL, Якубович В. А. Адаптивное управление динамическими объектами. -М.: Наука, 1981.-448 с.
Фохт-Бабушкин А. Новая версия MicroStation TriForma // САПР и графика. 1998. — № 12. — С. 80−81.
Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника / Пер. с англ. М.: Мир, 1989.-624 с.
Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование. М.: Мир, 1975.-535 с.
Хьюз Дж., Мичтом Дж. Структурный подход к программированию / Пер с англ. М.: Мир, 1980. — 280 с.
Цейтлин А. Интеграция современных CAD/CAM/CAE-систем // RM Magazine. 1999. — № 2. — С. 45−47.
Чаплыгин И. Новые возможности систем проектирования // САПР и графика. 1998. — № 2. — С. 61−63.
Чернопятов Е. А. Современные аспекты информационного обмена между CAD/CAM системами // Мехатроника: Механика. Автоматика. Электроника. Информатика. 2001. -№ 2. — С. 23−26.
Чернопятов Е. А., Ковшов Е. Е. Современные проблемы обмена информацией между системами CAD/CAM // Информатика машиностроение. — 1999. -№ 4. — С. 30−33.
Черноруцкий Г. С., Сибрин А. П., Жабреев B.C. Следящие системы автоматических манипуляторов. М.: Наука, 1987. — 272 с.
Шатров Б., Иванников С. Автоматизация инженерных работ и научных исследований // Открытые системы. 1997. — № 2. — С. 47−51.
Шахинпур М. Курс робототехники / Пер. с англ. М.: Мир, 1990. -528 с.
Шахмаметова Г. Р. Генетический подход к моделированию траекторий избыточных манипуляторов // Вестник УГАТУ. 2000. — № 2. -С. 214−217.
Шомло Я., Подураев Ю. В., Луканин В. С., Соколов А. Г. Автоматическое планирование и управление контурными движениями манипуляци-онных роботов // Мехатроника: Механика. Автоматика. Электроника. Информатика. 2001. -№ 3. — С. 28−33.
Шпур Г., Краузе Ф.-Л. Автоматизированное проектирование в машиностроении / Пер с нем. М.: Машиностроение, 1988. — 648 с.
Юревич Е.И. Управление роботами и робототехническими системами. Учебное пособие. С.-Петербург: Изд-во СПбГТУ, 2001. — 168 с.
Юсупова Н.И., Гончар Л. Е., Никифоров Д. В., Шахмаметова Г. Р. Кинематическая избыточность и планирование траекторий манипуляторов // Ракетная и космическая техника .Се .XIV. 1(43).— М., 1998, с. 10
Ющенко А.С., Малышев А. Б. Алгоритм терминального динамического управления манипуляционными роботами // Известия вузов СССР. Машиностроение. 1984. — № 9. — С. 58−62.
Якубович В.А. Конечно-сходящиеся алгоритмы решения бесконечных систем неравенств.-ДАН СССР, Т. 161.-1966.-№ 6.-С. 1308- 1311.
Ястребов B.C., Филатов A.M. Системы управления движением роботов. М.: Машиностроение, 1979. — 176 с.
Abdel-Malek К. Collision detection of manipulator arms with complex links // Int. J. Rob. and Autom. 1999. — 14, 2. — p. 78−86.
Advanced Software in Robotics // Proc. Int. Mseet. Liege., May 4−6, 1983. Amsterdam, 1984,369 p.
Allon A., Langholz G. On the existence of time-optimal control of mechanical manipulators // J. Optimiz. Theory and Appl. 1985, Vol. 46, № 1, p. 1−21.
Brady M. Trajectory planning // Robot motion: Plann. and Contr. Cambridge, Mass.: London, 1983, p. 221−243.
Brooks R.A., Lozano-Perez T. A subdivision algorithm in configuration space for find path with rotation // Proc. 8th Int. Join Conf. Artif. Intell., Karisruhe, Aug. 8−12, 1983, Vol. 2. Los Altos, Calif., 1983, p. 799−806.
Chung M.J., Bien Z. An adaptive control Scheme for robot manipulators //Int. J. Contr. 1986, Vol. 44, № 4, p. 1185−1191.
Clenmont G., Gaspart P., Lecocq P. Generating 3d-collision-free paths for a computer controlled robot // Proc. Int. Conf. Adv. Rob., Tokyo, Sept. 9−10, 1985. Tokyo, 1985, p. 59−67.
Conkur E. Sahin, Buckingham Rob. Manoeuvring highly redundant manipulators // Robotica. 1997. — 15,4. — p. 435−447.
Craven B. D. Optimal control for an obstruction problem // J. Optimiz. Theory and Appl. 1999. — 100,2. — p. 435−439.
Debler, H.: Beitrag zu rechnerunterstutzten Verarbeitung von Werkstuckinformationen in produktionsbezogenen Planungsprozessen. Diss. TU Berlin 1973.
Denavit J. Description and Displacement Analysis of Mechanisms Based on 2×2 Dual Matrices, Ph. D. Thesis, Mechanical Enginearing, Northwestern U., Evanston, III, 1965.
Denner, R., Gausemeier, J., Henssler-Mickisch, M.: Eine neue Dimension fur Konstruktion und Planung. Siemens Data Report 17(1982) 6, s. 26−31.
DesignCAD 9 // Comput.-Aided Eng., 1997, 16, 4, p. 24.
Dieleman P. Motion control and Path generation for sensor-based robot manipulators // 16 th Int. Symp. Ind. Rob. and 8 th Int. Conf. Ind. Rob. Technol., Brussels, Sept. 30 Oct. 3, 1986. Kempston, Berlin, 1986, p. 232−238.
Donald B.R. A search algorithm for motion planning with six degree of freedom // Artif. Intell. 1987, Vol. 32, № 3, p. 295−357.
Duelen G., Wendt W. Research and development of industrial robot systems in Europe // Rob. And Comput. Integr. Manuf. 1984, Vol. 1, № 3−4, p. 339 348.
Durrant W. H. Practical adaptive control of actuated spatial mechanisms //IEEE Int. Conf. Rob. and Autom., St. Louis, March 25−28, 1985. Silver Spring, 1985. P. 650−655.
Ersu E., Neddermeyer W. An approach via robuts lineare multivariable system desing methods to nonlinear manipulator control // Rob. and Autom. Proc. IASTED Int. Symp., Lugano, June 22−24,1983. Anaheim, 1983, p. 160−164.
Euclid, Prelude и другие. // READ. ME. 1997. -№ 3. c. 22−23.
Fang Gu, Dissanayake M. W. M. G. A neural network-based method for time-optimal trajectory planning // Robotica. 1998. — 16,2. — p. 143−158.
Gausemeier, J.: Eine Methode zur rechnerorientierten Darstellung Tech-nischer Objekte im Maschinenban, Diss. TU Berlin 1977.
Geschke C.C. A system for programming and controlling sensor-based robot manipulators // IEEE Trans. Pattern Anal, and Mach. Intell. 1983, Vol. 5, №l, p. 1−7.
Gibert E.G., Ha I.J. An approach to nonlinear feedback control with application to robotics // IEEE Trans. Syst., Man and Cybern. 1984, Vol. 14, № 6, p. 879−884.
Gill Mark A. C., Zomaya Albert Y. A parallel collision-avoidance algorithm for robot manipulators // IEEE Concurrency. 1998. — 6,1. — p. 68−78.
Gouzenes L. Strategies for solving collision-free trajectory problems for mobile and manipulator robots // Int. J. Robot. Res. 1984, Vol. 3, № 4, p. 51−65.
Grahan J. Comment on «Automatic planning of manipulator transfer movements // IEEE Trans. Syst., Man and Cybern. 1984, Vol. 14, № 3, p. 499−500.
Greco J. CAD interoperability for design // Comput.-Aided Eng. 1999. -18, 7.-C. 40,42.
Haas W. STEP-Schnittstelle zur Datenubertragung zwischen 3D-CAD-Programmen // Betonwerk + Fertigteil-Techn. 1998. — 64,1. — p. 74−77.
Hannappel Oliver Datensalat beim Austausch von CAD-Dateien vermei-den //DE: Elektro- und Gebaudetechn. 2001. — 76, № 11. — p. 53−54.
Hirzenger G., Heindl J. Sensor programming a new way for teaching a robot path and forces / torques simultaneously // Proc. 3rd Int. Conf. Robot Vision and Sens. Contr., Cambridge, Nov. 6−10, 1983. — Betford, Amsterdam, 1983, p. 399−408.
Hoperoft J., Joseph D., Whitesides S. On the movement of robot arms in 2-dimensional bounded regions // SIAM J. Comput. 1985, Vol. 14, p. 315−333.
Hoperoft J., Wilfong G. Reducing multiple object motion planning to graph searching // SIAM J. Comput. 1986, Vol. 15, p. 768−785.
Hou Chao-zhen. Three-dimension automatic tracing system for robotic guidance // Contr. Sci. and Technol. Dev.: Proc. IFAC/IFORS symp., Beijing, Aug. 20−22,1985. Oxford, 1986, p. 269−274.
Hybrides Modellieren ein schneller Weg zum Produkt // VDI-Z: Integr. Prod., 1999, 141, 5, p. 52.
Janabi-Sharifi F., Wilson W. J. A fast approach for robot motion planning // J. Intell. and Rob. Syst. 1999. — 25, 3. — p. 187−212.
Jiang K., Seneviratne L. D., Earles S. W. E. Time-optimal smooth-path motion planning for a mobile robot with kinematic constraints // Robotica. 1997. -15, 5.-p. 547−553.
Kassim Ashraf A., Kumar В. V. K. Vijaya Path planners based on the wave expansion neural network // Rob. And auton. syst. 1999. — 26,1. P. 1−22.
Kim В., Shin K. Minimum path planning for robot arms and their dynamics // IEEE Trans. Syst., Man and Cybern. 1985, Vol. 15, № 2, p. 213−223.
Ко N. Y., Lee В. M., Ко M. S. An approach to robot motion planning for time-vering obatacle avoidance using the view-time coacept // Robotica, 1993, -11, № 4.-p. 316−327
Kohli D., Soni A.H. Kinematic Analysis of Spatial Mechanisms via Successive Screw Displacement // J. Engr. For Industry, Trans. ASME, 2, series B, pp. 739−747,1975.
Lee B.H., Lee C.S. Collision-free morion planning of two robots // IEEE Trans. Syst., Man and Cybern. 1987, Vol. 17, № 1, p. 21−32.
Lee C.S.G., Ziegler M. A Geometric Approach in Solving the Inverse Kinematics of PUMA Robots // IEEE Trans. Aerospace and Electronic System, AES-20, № 6, pp. 695−706, 1984.
N.N. Firmenschrift CALMA GmbH. Gustaw-Stresemann-Ring 12−16, 6200, Wiesbaden.
N.N. Firmenschrift. Applied Graphic Systems Deutschland GmbH, Falk-weg 51, 8000 Munchen 60.
N.N. ROMULUS. Firmenschrift. Shape Data Ltd., 5 Jesuslane, Cambridge CB 58 В A, England.
N.N. Systembeschreibung AD 2000. Hanratty, P.J., PMD Manufacturing and Consulting Services Inc., 3195A Airport Coop. Dr. Costa.
Netravali A., Saiz J. Algorithms for estimation of three dimensional motion // AT and T. Technol. J. 1985, Vol. 64, № 2, p. 335−346.
Niv M. Optimal control of a robot with obstacles // Proc. Amer. Contr. Conf, San Diego, June 6−8,1984, Piscataway, 1984, Vol. 1, p. 280−287.
Pajak Iwona, Pajak Grzegorz Wariacyjna metoda planowania optymal-nych ruchow robotow redundantnych // 15 Miedzynar. symp. nauk. stud, i mlod. prac. nauki, Zielona Gora, marz.-kwiec., 1993. T. 4. Zielona Gora, 1993. — C. 5357.
Paul R.P., Shimano B.E., Mayer G. Kinematic Control Equations for
Simple Manipulators // IEEE Trans. Systems. M. Cybern., SMC-11, № 6, pp. 449 455,1981.
Plonecki L. Problems of programming the excavator work motions // Eng. Trans. 1997. — 45,2. — p. 305−325.
Rajan V. Minimum time trajectory planning // Proc. IEEE Int. Conf. Rob. and Autom., St. Louis, March 25−28,1985. Silver Spring, 1984. P. 757−764.
Reif J., Sharir M. Motion planning in the presence of moving obstacles // 26th Annu. Symp. Round. Comput. Sci., Portland, Oct. 21−23, 1985. Washington, 1985, p. 144−154.
Ren Shi-jun, Hong Bing-rong, Meng Qing-xin // Ruanjian xuebao = J. Software. 2000. — 11, № 4. — p. 563−568.
RoboPlan NT Offline-Programmiersystem fur den rationellen Robo-tereinsatz // Tema, 1999, № 29, 5, p. 16.
Sadre A., Kossey R., Taylor J. Motion processing for a robot controller // Proc. 2nd Bien. Int. Mach. Tool Techn. Conf., Chicago, Sept. 5−13, 1983, Sess. 7 through 9. New York, 1984, Vol. 3, p. 8/1−8/11.
Shin K., McKay N. Automatic generation of trajectory planners for industrial robots // Proc. IEEE Int. Conf. Rob. and Autom., San Francisco, Apr. 7−10,1986. Washington, D.L., 1986, Vol. 1, p. 260−266.
Shin K., McKay N. Minimum time control of robotic manipulatior with geometric path constraint//IEEE Trans. Autom. Contr. 1985, Vol. 30, № 6. P. 531 541.
Shneier M., Kent E., Mansbach P. Representing workspace and model knowledge for a robot with mobile sensors // 7th Int. Conf. Pattern Recogn., Montreal, 1984, Proc. Silver Spring, 1984, Vol. 1, p. 192−202.
Singh N., Schy A. Invertibility and robust nonlinear control of robotic systems // Proc. 23th IEEE Conf. Decis. and Contr., Las Vegas. New York, 1984, Vol. 2, p. 1058−1063.
Spong M., Thorp J., Kleiwaks J. The control of robots manipulators withbounded input. Part 11. Robustness and disturbance rejection // Proc. 23rd IEEE Conf. Decis. and Contr., Las Vegas. New York, 1984, Vol. 2, p. 1047−1052.
Spur, G., Krause, F.-L., Hoffmann, H.: Systemarchitektur und Leis-tungsspektrum des Baustein GEOMETRIE. Beitrag zur Fachtagung «Geomet-risches Modellieren» der Gesellschaft fur Informatik und der TU Berlin, 24.26.11.1982 in Berlin.
Spur, G., Krause, F.-L., Lewandoski, S.- Mayr, R.- Melzer-Vazziliadis, P.- Muller, G.- Siebmann, H., Kiesbauer, H., Kuhn, R.-D.: GEOMETRIE Pro-grammvorgabe zur 1. Ausbaustufe. Kernforschungszentrum Karlsruhe GmbH, KfK-CAD 134, Karlsruhe 1979.
Steward N. On-line robotic Trajectory control based on spline interpolation//INFOR. 1985. Vol. 23, № 2, p. 159−170.
Stone H., Sanderson A., Neaman C. Arm signture dentification // Proc. IEEE Int. Conf. Rob. and Autom., San Francisco, Vol. 1, Washington, 1986, Vol. 1, p. 41−48.
Sun Shudong, Ou Yanbing // Xibei gongue daxue xuebao = J. Northwest. Polytechn. Univ. 1998. — 16,1. — p. 79−83.
Thompson S., Patel R. Generation of collision free trajectory for industrial robots // Proc. IEEE Int. Cont. Cybern. and Soc., Tuscon. New York, 1985, p. 300−304.
TIPS WORKING GROUP: TIPS-1. Technical Information Processing System for CAD/CAM. Institute of Precision Engineering, Hokkaido University, Sapporo, 060 Japan.
Uicker J.J., Jr., Denavit J., Hartenberg R. S. An Iterative Methods for the Displacement Analysis of Spatial Mechanisms // Trans. ASME, J. Appl. Mech., 31 series E, pp. 309−314,1964.
Unigraphics: проектирование эффективно и быстро // RM Magazine. — 1997. — № 6−7. — С. 47−49.
Vance J. M., Sitchin A. Derivation of First-Order Difference Equationsfor Dynamical System by Direct Application of Hamilton’s Principle // Trans. ASNE. Ser. E, Journ. Appl. Mech., v.37, № 2, June 1970, p. 24−26.
Visioli Antonio Tajectory planning of robot manipulators by using algebraic and trigonometric splines // Robotica. 2000. — 18, № 6. — p. 611−631.
Wang Wei, Chu Linbo, Yu Chengye Modeling of robot manipulator and obstacle avoidance // Trans. Nanjing Univ. Aeron. and Astron. 2000. — 17, 1. — p. 4−9.
Wu Chia-Pin, Lee Tsu-Tian, Tsai Chau-Ren Obstacle avoidance motion planning for mobile robots in a dynamic environment with moving obstacles // Robotica. 1997. -15, 5.-p. 493−510.
Xu Liju, Wu Jiang // Zhongguo jixie gongcheng = China Mech. Eng. -2000.- 11, 7.-p. 811−813.
Yang A.T. Freudenstein R. Application of Dual Number Quaternian Algebra to the Analysis of Spatial Mechanism // Trans. ASME, J. Appl. Mech., 31, series E, pp. 152−157,1964.
Yen Chen-Wen V., Liu Tsong-Zen Path constrained time-optimal trajectory planning for X-Y robots via an efficient dynamic programming method // Robotica. -1998. -16, l.-C. 89−96.
Zha X. F., Du H. Generation and simulation of robot trajectories in a virtual CAD-based off-line programming environment // Int. J. Adv. Manuf. Technol. -2001.- 17,№ 8. -p. 610−624.
Zhang Q., Koivo A., Guo T. Industrial manipulator control using Kal-man filter and adaptive controller /Ant. J. Rob. and Autom. 1987, Vol. 2, № 1, p. 32−39.
Zhang Yanjun, Valavanis Kimon P. A 3-D potential panel method for robot motion planning // Robotica. 1997. — 15,4. — p. 421−434.

Заполнить форму текущей работой