Составление структурной схемы привода с непрерывным управлением. 
Расчет контура регулирования тока якоря

Расчетная структурная схема контура тока представлена на рисунке 6.

Рисунок 6 — Структурная схема для расчета контура регулирования тока якоря Расчет структурной схемы производим по формулам:

Модель контура регулирования тока якоря, построенная согласно приведенным расчетам в прикладном пакете MatLab, приведена на рисунке 7.

Рисунок 7 — Модель контура регулирования тока якоря.

Оценка устойчивости контура регулирования тока якоря по критерию Найквиста. Компьютерное моделирование контура регулирования тока якоря

Критерий Найквиста: система устойчива, если запас по фазе и запас по амплитуде ЛАЧХ и ЛФЧХ контура регулирования тока якоря, определенные вручную и с помощью программы MatLab Simulink, представлены на рисунке 8. С некоторой погрешностью эти характеристики совпадают. Частота единичного усиления. Запас по фазе запас по амплитуде.

Согласно данным ЛАЧХ и ЛФЧХ можно сделать вывод, что для системы выполняется критерий Найквиста и она устойчива.

Рисунок 8 — ЛАЧХ и ЛФЧХ контура регулирования тока якоря

График переходного процесса тока якоря приведен на рисунке 9.

Рисунок 9 — График стабилизации тока якоря.

Система устойчива, установившееся значение равно Время переходного процесса. Перерегулирование составляет Точность стабилизации тока якоря составляет 10%I_a.