Диплом, курсовая, контрольная работа
Помощь в написании студенческих работ

Алгоритмизация управления электроприводом постоянного тока в системе «электромеханический усилитель руля-человек»

Диссертация: Алгоритмизация управления электроприводом постоянного тока в системе «электромеханический усилитель руля-человек»
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

В настоящее время в мировой автомобильной промышленности наблюдается повышенная тенденция к установке в автомобилях электромеханических систем различного назначения. Среди многообразия таких систем наибольшее распространение получили АБС электромеханический тормоз, климат — контроль, стартер — генератор, системы регулировки положения зеркал, сидений, стекол и т. д. Инновационной политикой… Читать ещё >

Содержание

  • Глава 1. Методы управления электромеханическими системами с эргатической компонентой при воздействии неконтролируемых возмущений
    • 1. 1. Классификация источников неопределенностей в электромеханических системах
    • 1. 2. Алгоритмизация управления электромеханическими системами при воздействии неконтролируемых возмущений
    • 1. 3. Специфика управления электромеханическими системами с эргатическим элементом
    • 1. 4. Цель работы и задачи исследования
  • Глава 2. Моделирование динамики рулевой системы автомобиля с учетом влияния эргатической компоненты
    • 2. 1. Синтез математической модели рулевой системы автомобиля с активными источниками параметрических возмущений
      • 2. 1. 1. Основные узлы рулевой системы с параметрическими возмущениями
      • 2. 1. 2. Формализованное описание системы «человек — рулевой механизм»
      • 2. 1. 3. Модель рулевой системы с интегрированным усилителем руля на базе электропривода постоянного тока
    • 2. 2. Моделирование системы рулевого управления автомобиля
      • 2. 2. 1. Структурная модель взаимодействия человека и системы рулевого управления
      • 2. 2. 2. Анализ влияния параметрических возмущений на показатели качества в рулевой системе
  • Выводы
  • Глава 3. Комплексный алгоритм рационального управления электроприводом усилителя руля в условиях параметрических возмущений
    • 3. 1. Декомпозиция комплексного алгоритма управления системы «электромеханический усилитель руля — человек» во временных координатах
    • 3. 2. Технические составляющие комплекса критериев качества управления
    • 3. 3. Синтез алгоритмов рационального управления электроприводом постоянного тока
      • 3. 3. 1. Структура алгоритмов непрерывного управления
      • 3. 3. 2. Оптимизация параметров контура быстрых движений
      • 3. 3. 3. Оптимизация параметров контура медленных движений
      • 3. 3. 4. Структура алгоритмов дискретного управления
      • 3. 3. 5. Моделирование режимов непрерывного и дискретного управления при воздействии параметрических возмущений
  • Выводы
  • Глава 4. Алгоритм рационального управления в системе электромеханический усилитель руля — человек"
    • 4. 1. Субъективные требования, предъявляемые к рулевой системе
    • 4. 2. Классификация режимов функционирования рулевой системы автомобиля
    • 4. 3. Оптимизация параметров рулевой системы и структура алгоритма управления
    • 4. 4. Моделирование процессов управления в рулевой системе автомобиля
  • Выводы
  • Глава 5. Практическая реализации комплексного алгоритма управления электромеханическим усилителем руля на базе электропривода постоянного тока
    • 5. 1. Программно — аппаратная реализация комплексного алгоритма управления на базе микропроцессорной системы
    • 5. 2. Сравнительный анализ результатов моделирования и натурных экспериментов

Алгоритмизация управления электроприводом постоянного тока в системе «электромеханический усилитель руля-человек» (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Актуальность темы

.

В настоящее время в мировой автомобильной промышленности наблюдается повышенная тенденция к установке в автомобилях электромеханических систем различного назначения. Среди многообразия таких систем наибольшее распространение получили АБС электромеханический тормоз, климат — контроль, стартер — генератор, системы регулировки положения зеркал, сидений, стекол и т. д. Инновационной политикой последних лет в автомобилестроении предусмотрено оснащение рулевых систем легковых автомобилей электромеханическими усилителями руля (ЭУР). Основной частью системы ЭУР является электропривод, использующий в качестве исполнительного двигателя преимущественно машину постоянного тока.

К системе ЭУР предъявляются очень жесткие требования по безопасности, комфортности и надежности функционирования. Не последнее место в комплексе общих требований, предъявляемых к ЭУР, занимают показатели качества системы управления, которые являются базисными для формирования общей цели управления, структуры алгоритма и оптимизации его параметров.

Поскольку ЭУР в качестве активного компонента включает эргатический элемент, то к таким системам предъявляются повышенные технические и субъективные требования. Обеспечение оптимального управления системы ЭУР подразумевает синтез таких алгоритмических средств, которые бы давали возможность достижения заданных технических и субъективных показателей качества управления в условиях активного воздействия неконтролируемых возмущений. Основными источниками таких возмущений являются рулевой механизм, электропривод и человек. При этом наиболее существенной составляющей здесь являются нестационарные параметрические возмущения и возмущения, вызванные неопределенностью требований, предъявляемых человеком к системе рулевого управления.

Таким образом, наличие в рамках рулевой системы автомобиля значительного числа трудноформализуемых процессов, обусловленных присутствием в качестве активной компоненты эргатического элемента, определяет актуальность задачи создания соответствующих средств оптимального управления электроприводом системы ЭУР.

Тема диссертации соответствует одному из основных научных направлений Воронежского государственного технического университета «Вычислительные системы и программно — аппаратные электротехнические комплексы» ГБ 44.29/02.

Целью работы является разработка комплексного алгоритма, реализующего режимы непрерывного и дискретного управления электроприводом постоянного тока в рамках системы «электромеханический усилитель руля — человек» в условиях активного воздействия неконтролируемых параметрических возмущений на основе моделей, учитывающих неопределенности требований, предъявляемых к свойствам рулевого управления.

В соответствии с данной целью в работе поставлены и решены следующие задачи:

1.Построения обобщенной математической модели системы рулевого управления с ЭУР, учитывающей активное влияние эргатического элемента.

2.Анализа типов неконтролируемых возмущений в рулевой системе автомобиля и их локализация в рамках объекта управления.

3. Построения структурной модели взаимодействия человека и рулевого управления, а также формализованного описания системы «человек — рулевой механизм».

4.Формирования комплекса критериев качества, включающих формальное описание технических и субъективных требований, предъявляемых к системе управления ЭУР.

5.Синтеза алгоритма, реализующего режимы рационального непрерывного и дискретного управления электроприводом постоянного тока системы ЭУР, обеспечивающего заданные значения количественных показателей качества управления.

6. Синтеза алгоритма рационального управления системы «электромеханический усилитель руля — человек», обеспечивающего заданные субъективные показатели качества.

Методы исследования.

В работе использованы методы теории электропривода, теории автоматического управления, системного анализа, математического моделирования, аппарата нечеткой логики, инженерной психологии.

Научная новизна.

В работе получены следующие результаты, отличающиеся научной новизной:

— математические модели рулевого управления, в том числе с ЭУР на базе электропривода постоянного тока, отличающиеся учетом источников приведенных к выходу объекта управления неконтролируемых параметрических возмущенийструктурная модель электромеханического комплекса, обеспечивающего воспроизведение процесса взаимодействия человека и системы рулевого управления с ЭУР;

— формализованное описание электромеханической системы «человекрулевой механизм», отличающееся возможностью адекватного отражения динамических свойств человека в процессе управления автомобилем;

— структура комплексного алгоритма управления электроприводом системы ЭУР, который отличается от известных обеспечением заданных требований комфорта и безопасности при управлении автомобилем;

— алгоритм, обеспечивающий режимы непрерывного и дискретного управления электроприводом ЭУР, отличающийся свойством инвариантности по отношению к неконтролируемым возмущениям со стороны системы рулевого управления и электродвигателя;

— алгоритм управления в рамках системы ЭУР, дающий возможность достижения заданных субъективных показателей качества управления с учетом неопределенности предъявляемых к нему требований.

Практическая значимость работы.

Практическую ценность диссертационной работы составляют:

— программно — аппаратная реализация комплексного алгоритма в электронном блоке управления ЭУР, спроектированного на базе 16 -разрядного цифрового сигнального контроллера;

— программное обеспечение и настроечно — измерительный комплекс для синтеза алгоритма оптимального управления системы ЭУР, обеспечивающего заданные субъективные показатели качества управления.

Практические результаты работы составляют основу программноаппаратных средств, обеспечивающих в процессе проектирования системы рулевого управления с электромеханическим усилителем руля высокие показатели надежности, безопасности, комфорта.

Реализация результатов работы.

Полученные теоретические и экспериментальные результаты диссертационной работы использованы при выполнении НИОКР «Разработка комплекса агрегатов и систем в целом электромеханических усилителей рулевого управления для перспективных моделей легковых автомобилей семейства ВАЗ» в ФНПЦ ЗАО НПК (о) «Энергия» совместно с АО «АВТОВАЗ» в 2000 -2003 гг.

В 2003 г. ФНПЦ ЗАО НПК (о) «Энергия» получен сертификат на изделие ЭУР с целью его установки в рулевое управление легковых автомобилей ВАЗ 21 213, ВАЗ 2131, ВАЗ 2110.

Ожидаемый экономический эффект при серийных поставках изделия ЭУР на АО «АВТОВАЗ» в расчете на одно изделие составляет 1154 р.

Апробация результатов работы.

Основные положения диссертационной работы докладывались на VI Международной открытой научной конференции «Современные проблемы информатизации в технике и технологиях» (Воронеж, 2001) — на Международной научно — практической конференции молодых ученых и специалистов «Социально — экономическое развитие регионов: реальность и перспективы» (Воронеж, 2003) — на региональной научно — технической конференции (Воронеж, 2003) — на конференциях профессорско — преподавательского состава и аспирантов ВГТУ (2001 — 2003), а также на научных семинарах кафедры автоматики и информатики в технических системах (2001 — 2004).

Публикации.

Основные результаты диссертационной работы опубликованы в 11 печатных работах и защищены 2 патентами РФ. В работах, опубликованных в соавторстве и приведенных в конце автореферата, лично соискателем предложено: в [8,12] - структурная схема комплексного алгоритма управления электроприводом ЭУРв [5,6] - анализ влияния неконтролируемых возмущений на субъективные показатели качествав [2,4,5] - методика синтеза, обеспечивающая заданные субъективные показатели качествав [3,7] -система управления электроприводом ЭУР при неполной информации о возмущенияхв [10] - релейное управление электроприводом ЭУРв [1] -алгоритм, учитывающий допустимую температуру силовых транзисторовв [13] - схемотехническое построение узла системы управления ЭУР.

Структура и объем работы.

Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы и 8 приложений. Работа содержит 135 страниц основного текста, 43 рисунка, 8 таблиц.

Список литературы

включает 102 наименования.

Основные результаты работы получили практическое внедрение в рамках серийного производства электромеханического усилителя руля на предприятии ФНПЦ ЗАО НПК (о) «Энергия» г. Воронеж. Ожидаемый экономический эффект с расчетом на одно изделие составляет 1154 р.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

.

В результате проведенных теоретических и экспериментальных исследований в работе получены следующие основные результаты.

1. Разработаны математические модели системы рулевого управления автомобиля, позволяющие осуществлять анализ объекта исследования без ЭУР, с ЭУР, а также с учетом эргатической компоненты.

2. Проанализированы в рамках математической модели рулевого управления источники неконтролируемых параметрических возмущений, в том числе с учетом влияния эргатической компоненты.

3. Построена структурная модель, описывающая процесс взаимодействия человека и рулевого управления, а также динамическая модель, включающая элементы, которые воспроизводят психофизиологические особенности человека при задании им входного воздействия в виде заданного угла поворота РК и момента на РК.

4. Проведен анализ влияния неконтролируемых возмущений на субъективные ощущения человека и точность позиционирования РК.

5. Разработан алгоритм рационального управления электроприводом постоянного тока системы ЭУР. Синтезированы структуры алгоритмов, обеспечивающих режимы непрерывного и дискретного управления. Осуществлена параметрическая оптимизация алгоритмов управления с введением большого коэффициента усиления и использованием модального метода синтеза.

6. Проанализировано влияние параметров дискретизации и характеристик возмущений на основные показатели качества системы управления электроприводом.

7. Разработан алгоритм выбора рационального управления в системе «электромеханический усилитель руля — человек» с учетом субъективных составляющих критерия качества на основе аппарата нечеткой логики.

8. В практической части диссертации разработаны: программное обеспечение и электронный блок управления для реализации комплексного алгоритма управления электроприводом системы ЭУРструктура настроечно — измерительного комплекса и программное обеспечение для синтеза и оптимизации алгоритма управления в системе «электромеханический усилитель руля — человек».

9. Проведены натурные эксперименты для проверки достоверности теоретических положений, положенных в основу математической модели. Результаты сравнительного анализа показали хорошую степень соответствия экспериментальных и теоретических данных.

Показать весь текст

Список литературы

  1. Э.Г. Оптимальное быстродействие в линейных регулярно -возмущенных системах // Известия УрГУ. 1998. № 10. — С. 5 — 12.
  2. И.К. Модальное управление в многосвязных системах с запаздыванием при неполной информации // Автоматика и телемеханика. 1987. -№ 3. С.11−17.
  3. Р., Заде Л. Принятие решений в расплывчатых условиях // Вопросы анализа и процедуры принятия решений: Сб. М.: Мир, 1976. С. 172 -215.
  4. В.А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. — 768 с.
  5. В.А. Цифровые автоматические системы. М.: Наука, 1976. — 576 с.
  6. Л.М. Обратный метод структурного синтеза систем автоматического управления нелинейными объектами // Автоматика. Киев: Наукова Думка, 1966. — № 6. — С.7−10.
  7. Г. Б., Цирлин A.M., Полянский В. П. Об одном подходе к регулированию объектов с переменной нагрузкой // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика, 2002. № 2. — С. 13−15.
  8. Ю.А., Поляков Н. Д., Путов В. В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. М.: Энергоатомиздат, 1984.-216 с.
  9. Биомеханика систем «человек — машина»: Сб. ст./ Под ред. К. В. Фролова. М.: Наука, 1981.-119с.
  10. А.Б., Бутузов В. Ф. Асимптотические методы в теории сингулярных возмущений. -М.: Высшая школа, 1990. 208 с.
  11. А.А. Синтез дискретных ПИД регуляторов методом разделения движений // Автоматика. 1992. — № 4. — С.68 — 73.
  12. В.Н., Кроз А. Г. Синтез цифровых регуляторов системы управления электромеханическим усилителем руля // Современные проблемы информатизации в технике и технологиях: Тр. VI Междунар. открытой науч. конф. Воронеж: ВЭПИ, 2001. — С.63 — 64.
  13. В.Н. Управление цифровым электроприводом в условиях стохастической и нечеткой неопределенности параметров мехатронной системы // Энергия XXI век: Науч. — практ. вестник. Воронеж, 2003. — № 1 (49) — С. 27−31.
  14. В.Н., Лавров А. В. Релейный регулятор момента в электромеханическом сервоприводе рулевого управления И Социально -экономическое развитие регионов: реальность и перспективы: Междунар. сб. Воронеж, 2003. С. 69 — 70.
  15. В.Н. Электропривод постоянного тока с косвенной оценкой допустимой температуры силовых переключающих приборов // Энергия XXI век: Научно — практический вестник. Воронеж, 2003. — № 2 (50) — С. 13 — 18.
  16. Н.В. Расщепление задач оптимального управления для разнотемповых дискретных систем. Самара.: СамГУ, sochl33.pdf. — 1 с.
  17. А.С. Управление динамическими объектами: Учеб. пособие. Новосибирск: Новосиб. электротехн. ин-т., 1979. 112 с.
  18. А.С. Теория автоматического управления. Принцип локализации: Учеб. пособие. Новосибирск: Новосиб. электротехн. ин-т., 1988.-79 с.
  19. Дискретные системы автоматического управления на основе принципа локализации: Учеб. пособие / Востриков А. С., Воевода А. А., Мучкин B.C., Клевакин В. Н. Новосибирск: Новосиб. электротехн. ин-т., 1990.-74 с.
  20. М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами: Пер. с англ. М.: Мир, 1989.-376 с.
  21. Э. В. Эргономика на автомобильном транспорте. Киев.: Технша, 1976. — 152 с.
  22. А.С. Обратные задачи динамики. М.: Наука, 1981. -144 с.
  23. В.Г. Управление системами с быстрыми и медленными движениями. М.: Наука, 1991. — 224 с.
  24. Е.И., Геращенко С. М. Метод разделения движений и оптимизация нелинейных систем. М.: Наука, 1975. — 296 с.
  25. М.Г., Дубровских А. В., Цой Е.Б. Методы и средства проектирования эрготехнических систем на основе нечеткого и вероятностного моделирования / http://www.inftech.webservis.ru.
  26. Д.П., Фрадков A.JI. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления. М.: Наука, 1981. — 216 с.
  27. В., Круглов В. Математические пакеты расширения MATLAB: Спец. справочник. СПб.: Питер, 2001. — 480 с.
  28. А.Н. Нечеткие множества и их использование для принятия решений // Соровский образовательный журнал. -2001. Т.7. — № 2. -С. 109−115. .
  29. JI. Понятие лингвистической переменной и его применение к принятию приближенных решений. Пер. с англ. / Под ред. Н. Н. Моисеева, С А. Орловского. -М.: Мир, 1976. 165 с.
  30. М.З., Романенко В. Д. Системы фильтрации и управления с разделяющимися разнотемповыми движениями. Киев: Наукова Думка, 1998. — 375 с.
  31. Р. Цифровые системы управления. Пер. с англ. М.: Мир, 1984.-541 с.
  32. Инженерная психология в применении к проектированию оборудования: Пер. с англ. / Под ред. Б. Ф. Ломова, В. И. Петрова. М.: Машиностроение, 1971. -488 с.
  33. В.Г. Электроприводы с предельным быстродействием для систем воспроизведения движений. М.: Энергия, 1975. — 240 с.
  34. В.И., Терехов В. М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов: Учебник для вузов. М.: Энергия, 1980. -360 с.
  35. М.М., Неймарк Ю. И. Адаптивное локально оптимальное управление // Автоматика и телемеханика. 1987. -№ 8. — С. 126−136.
  36. А.А. Последовательная оптимизация нелинейных агрегированных систем управления. М.: Энергоатомиздат, 1987. — 160 с.
  37. Г. В. Введение в механику человека. М.: Наука, 1977.264 с.
  38. А. Введение в теорию нечетких множеств: Пер. с фр. / Под ред. С. И. Травкина. М.: Радио и связь, 1982. — 432 с.
  39. П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем: Нелинейные модели. М.: Наука, 1988. — 328 с.
  40. Е.Г., Степанченко О. В. Математическое моделирование разнотемповых дискретных систем управления. Камышин. Камышинский технологический институт ВолгТУ, [email protected]. 4 с.
  41. Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. М.: Машиностроение, 1976. — 184 с.
  42. Ю. Н. Эвристические методы в структуре решений. М.: Педагогика, 1970. — 231 с.
  43. В.Е., Никандров А. А. Параметрическая оптимизация динамических регуляторов алгоритмическим методом / http:// www.spbstu.ru.
  44. . Ф. Человек и техника. Очерки инженерной психологии. -М.: Сов. Радио, 1966. 465 с.
  45. MATLAB. Имитационное моделирование в среде Windows: Практ. пособие. СПб.: КОРОНА принт, 1999. — 288 с.
  46. М.В. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности. М.: Гос. изд.-во физ.- мат. лит., 1959. -284 с.
  47. Д., Рабидо Дж. Инженерно-психологическая оценка при разработке систем управления. Пер. с англ. / Под ред. В. Д. Небылицина, В. И. Николаева. -М.: Сов. Радио, 1970. 343 с.
  48. А.Н., Баронец В. М. Проектирование микропроцессорных средств обработки нечеткой информации. Ростов-н/Д: Изд во Рост, ун — та, 1990. -125 с.
  49. .М. Принцип инвариантности в автоматическом регулировании и управлении. М.: Машиностроение, 1972. — 248 с.
  50. Методы анализа, синтеза и оптимизации нестационарных систем автоматического управления: Учеб. пособие / Под ред. Н. Д. Егупова.-М.: Изд -во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1999. 684 с.
  51. Методы робастного, нейро нечеткого и адаптивного управления / Под ред. Н. Д. Егупова. М.: Изд — во МГТУ им. Баумана, 2001. -744 с.
  52. И.В., Никифоров В. О., Фрадков A.JL Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб.: Наука, 2000. — 549 с.
  53. Моделирование и микропроцессорное управление электроприводом предельного быстродействия (на примере электромеханического усилителя рулевого управления): Автореф. дис.. канд. техн. наук, О. Ю. Таратынов / Воронеж, 2001 .- 16 с.
  54. М. Д. Системы «человек—машина»: Пер. с фр. / Под ред. Д. А. Ошанина. М.: Мир, 1973. -256 с.
  55. В. С. Расчет структур дискретного управления на основе принципа локализации // Автоматическое управление объектами с переменными характеристиками. Новосибирск: Новосиб. электротехн. ин-т, 1989-С.94−98.
  56. К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ: Пер. с англ. М.: Мир, 1987. — 480 с.
  57. Познавательные процессы: ощущения, восприятия: Сб. ст. / Под ред. А. В. Запорожца, Б. Ф. Ломова, В. П. Зинченко. М.: Педагогика, 1982. -336 с.
  58. Построение экспертных систем: Пер. с англ. / Под ред. Ф. Хейеса -Рота, Д. Уотермана, Д. Лената. М.: Мир, 1987. — 441 с.
  59. В.Г. Система инженерных и научных расчетов MATLAB 5.x. Т. 1,2. М.: ДИАЛОГ — МИФИ, 1999. — 304 с.
  60. Проблемы принятия решения: Сб. ст. / Под ред. П. К. Анохина, В. Ф. Рубахина. М.: Наука, 1976. — 319 с.
  61. Патент RU 27 042 U1, 7 В 62 D 5/04 РФ. Блок управления системы электромеханического усилителя рулевого механизма / В. Н. Попов,
  62. О.П. Романов, В. Н. Волокитин, А. В. Лавров (РФ). № 2 002 121 404/20- Заявлено 12.08.2002- Опубл. 10.01.2003. Бюл. № 1.
  63. Н.И. Аналитический метод синтеза линеаризованных систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1966. — 328 с.
  64. В.В., Шрамко Л. С. Расчет и проектирование аналитических самонастраивающихся систем с эталонной моделью. М.: Машиностроение, 1972. — 270 с.
  65. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А. А. Красовского. М.: Наука, 1987. 712 с.
  66. Справочное пособие по ТАУ / Под ред. Е. А. Санковского. М.: Высш. шк., 1973. — 584 с.
  67. С.П. К синтезу систем с астатическим законом управления по вектору скорости // Автоматизация производственных процессов. Новосибирск: Новосиб. электр. ин-т, 1978. С. 109−116.
  68. Синтез систем управления в условиях неполной информации / http://avt.cs.nstu.ru/~vurkev.
  69. Теория автоматического управления: Нелинейные системы, управления при случайных воздействиях: Учебник для вузов / Под ред. А. В. Нетушила. М.: Высшая школа, 1983. — 432 с.
  70. Теория систем с переменной структурой / Под ред. С. В. Емельянова. -М.: Наука, 1970.-592 с.
  71. Г. М. Динамическая точность и компенсация возмущений в системах автоматического управления. М.: Машиностроение, 1970. — 260 с.
  72. В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. -М.: Наука, 1981. 368 с.
  73. В.И., Востриков А. С. К синтезу алгоритмов управления многосвязными объектами на основе принципа локализации // Исследования по теории многосвязных систем. -М.: Наука, 1982. С. 36 — 41.
  74. В.И. Скользящие режимы и их применение в системах с переменной структурой. М.: Наука, 1974. — 272 с.
  75. А.А. Основы теории оптимальных автоматических систем. М.: Наука, 1966. — 552 с.
  76. Фильтрация и стохастическое управление в динамических системах / Под ред. Н. Т. Леондеса. М.: Мир, 1980. — 408 с.
  77. В.Н. Методы управления линейными дискретными объектами. Л.: Изд-во ЛГУ, 1985. — 336 с.
  78. А.Л. Адаптивное управление в сложных системах: беспоисковые методы. -М.: Наука, 1990. 296 с.
  79. А.Л. Разделение движений в адаптивных системах. М.: Наука, 1985.-480 с.
  80. Г. А. Синтез систем управления многосвязными объектами с неполной информацией // Информация, системы и моделирование: Сб. тр. Новосибирск: Новосиб. электротехн. ин-т, 1982. -С. 25−32.
  81. Я.З. Основы теории автоматических систем. М.: Наука, 1977. — 560 с.
  82. П.П. Построение модели лингвистической переменной на вероятностно лингвистической основе. Рига: Рижский политехи, ин-т, 1979, С. 76 — 80.
  83. П. Современные методы идентификации систем. М.: Машиностроение, 1983. — 400 с.
  84. В.Д., Французова Г. А., Востриков А. С. Об условиях организации инвариантных движений в линейных многосвязных системах // Управление при неполной информации: Межвуз. сб. Новосибирск: Новосиб. электротехн. ин т, 1984. — С. 103 — 106.
  85. В.Д. Обеспечение реализуемости заданных движений на выходе динамического объекта //Проблемы комплексной автоматизации, секция 1: Тр. 4 Междунар. науч.- техн. конф.: Киев, 1990. — С. 102 — 106.
  86. В.Д. Синтез нелинейных нестационарных систем управления с разнотемповыми процессами. СПб.: Наука, 2000. — 288 с.
  87. Anthony J. Champagne. Correlation of Electric Power Steering Vibration to Subjective Ratings // SAE technical paper series. Detroit, Michigan. № 6−9, 2000.
  88. Патент ЕР 1 228 941 A2 European Patent Office. A user configurable steering control for steer — by — wire systems / Byers, Michael D., Murray, Brian Т., Amberkar, Sanset Suresh. Заявлено 08.01.2002. Опубл. 07.08.2002. Бюл. № 2002/32.
  89. Патент US 6,445,151, В1 USA. Controller for motor driven power steering mechanism / Jiro Nakano, Okazaki, Ichiro Nagashima, Nagoya. Заявлено 03.31.2000. Опубл. 3.09.2002.
  90. Патент US 2002/116 105 A1 USA. Controller for motor power steering system / Hui Chen, Snuji Endo. Заявлено 05.14.2001. Опубл. 22.08.2002.
  91. Simulink. Model Based and system — Based Design // www.mathworks.com.
  92. Патент US 2003/14 169 A1 USA. Steer by — wire drive control system with operating element home position updating function / Hironori Kato, Yoshio Sanpei, Noriyuki Fukushima. Заявлено 07.09.2002. Опубл. 16.01.2003.
  93. Патент US 2002/84 137 A1 USA System for controlling electric power steering / Yoshinori Kogiso, Hisazumi Ishikawa. Заявлено 12.27.2001. Опубл. 4.07.2002.
  94. Utkin V.I. Sliding mode control in discrete time and difference systems // Variable Structure ands Lyapunov Control / Ed/ by A. S. Zinober. — Springer. -Verlag. — 1994.
  95. Takayuki K., Shunichi W. An Electric power steering system // Technical reports. Mitsubishi Electric Advance. № 3. 1997. P. 20−23.
  96. Yuji К., Goro H., Shoro S., Yasuhiko M. Electric power steering (EPS) // Motion & Control. № 6. 1999. P. 9 15.
  97. Column type electric power steering with titl mechanism // Motion & Control. № 11. 2001. P. 39 — 40.
  98. E STEER™ electric power steering // www.delphi.com.
  99. Математическая модель рулевой системы1. Рулевая система с ЭУР
  100. Формирователь эталонного момента на РК1. Algorihm Target lmlm
  101. Непрерывный алгоритм формирования эталонного тока и сигнала управления
  102. Дискретный алгоритм формирования эталонного тока и сигнала управления
  103. Kadc Zero-Order Quantizer Saturation1. Hold
  104. Аналого -цифровой преобразователь
  105. Рулевая система с торсионом и динамической моделью формирования моментанаРК1. N Ь, 1t W 0. OOlOOs^O .7 752+0,48s*11. Transfer Fen
  106. Динамическое звено, имитирующее запаздывание входного воздействия на РК149
Заполнить форму текущей работой

На отлично!