Диплом, курсовая, контрольная работа
Помощь в написании студенческих работ

Повышение точности токарной обработки на основе использования модели процесса резания в контуре управления

Диссертация: Повышение точности токарной обработки на основе использования модели процесса резания в контуре управления
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Одним из важнейших требований современного производства является повышение точности обработки деталей и особую актуальность это приобретает в условиях интегрированного компьютерного производства. На протекание процесса и его конечный результат влияет множество погрешностей технологической системы, причём механизмы влияния элементов системы не имеют достаточно адекватного математического описания… Читать ещё >

Содержание

  • 1. Анализ погрешностей токарной обработки на станках с ЧПУ
    • 1. 1. Постановка задачи
    • 1. 2. Составляющие погрешности, обусловленные элементами конструкции
    • 1. 3. Составляющие погрешности, обусловленные свойствами заготовки и технологической системы
      • 1. 3. 1. Составляющие погрешности, обусловленные свойствами заготовки
      • 1. 3. 2. Составляющие погрешности, обусловленные свойствами технологической системы
    • 1. 4. Анализ методов компенсации повышающих точность обработки
      • 1. 4. 1. Контролируемые параметры и критерии оптимизации
      • 1. 4. 2. Структуры систем
    • 1. 5. Выводы
  • 2. Динамическая модель процесса резания
    • 2. 1. Постановка задачи
    • 2. 2. Исходная динамическая модель процесса резания
    • 2. 3. Динамическая модель процесса резания с учётом упругих деформаций заготовки
    • 2. 4. Определение вида дополнительного управления в САУ с параллельной моделью
    • 2. 5. Критерии и алгоритмы настройки
    • 2. 6. Вопросы практической реализации алгоритмов коррекции в УЧПУ
    • 2. 7. Выводы
  • 3. Моделирование адаптивной системы управления точностью токарной обработки с параллельной моделью процесса резания
    • 3. 1. Постановка задачи
    • 3. 2. Структурная схема модели привода
    • 3. 3. Математическая модель механической передачи приводов продольного и поперечного перемещений
    • 3. 4. Имитационное моделирование процесса токарной обработки заготовок на станке с ЧПУ
    • 3. 5. Программа управления экспериментами
    • 3. 6. Исследование точности токарной обработки при изменении усилия резания
    • 3. 7. Исследование погрешности обработки при изменении режимов резания
      • 3. 7. 1. Влияние изменения глубины резания натонность обработки
      • 3. 7. 2. Влияние изменения скорости подачи на точность обработки
      • 3. 7. 3. Влияние изменения скорости резания на точность обработки
      • 3. 7. 4. Влияние изменения жёсткости технологической системы на точность обработки
      • 3. 7. 5. Влияние изменения геометрии режущего инструмента на точность обработки
    • 3. 8. Выводы
  • 4. Экспериментальные исследования системы токарной обработки с параллельной моделью процесса резания
    • 4. 1. Постановка задачи
    • 4. 2. Учёт особенностей конструкции станка и системы ЧПУ
    • 4. 3. Экспериментальная отладка алгоритмов в полуавтоматическом режиме
    • 4. 4. Методика подготовки исходных данных на токарном станке с
    • 4. 5. Вывод

Повышение точности токарной обработки на основе использования модели процесса резания в контуре управления (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Основными задачами технического прогресса, стоящими перед машиностроением, является непрерывное повышение производительности и обеспечение высокого качества изделий при обработке на металлорежущих станках, т.к. они являлись и являются основным видом технологического оборудования.

Решение этих задач в условиях быстрой сменяемости продукции, значительно повышенных издержках производства должно быть обеспечено созданием современных и надёжных технологических процессов и устройств.

За последние несколько десятилетий изменились размеры, форма, жёсткость и мощность токарных станков, но остался неизменным принцип формообразования. Постепенное повышение их производительности, достигаемое в результате использования современных инструментов и сокращения времени холостых ходов, обычно сопровождается усложнением конструкции станка и его системы управления.

Выбор токарной обработки обусловлен тем, что по литературным данным около 70% деталей машиностроения изготавливается точением, а также тем, что детали типа тел вращения составляют свыше 60% всей номенклатуры заготовок, обрабатываемых резанием на заводах. Кроме того, точность токарной обработки, в большей степени, определяет точность и производительность последующих операций. Передовые станкостроительные фирмы упорно ищут возможность повысить производительность токарных станков путём модернизации существующих конструкций.

Одним из важнейших требований современного производства является повышение точности обработки деталей и особую актуальность это приобретает в условиях интегрированного компьютерного производства. На протекание процесса и его конечный результат влияет множество погрешностей технологической системы, причём механизмы влияния элементов системы не имеют достаточно адекватного математического описания. Процесс резания стохастичен по своей физической сущности, а свойства материала отдельной заготовки и заготовок в партии нестабильны (то же относится к инструменту и другим компонентам). Возможности получения информации о процессе обработки и о текущем состоянии заготовки ограничены, в частности, из-за трудностей размещения измерительных устройств в рабочей зоне станка и недостаточной точности измерений.

В мировой практике всё больше уделяется внимания применению в металлорежущих станках интеллектуальных систем управления, которые способны выполнять отдельные функции — оптимизацию режима резания, оценку износа инструмента, а также обнаружение и (или) предотвращение поломки инструмента, распознавание вида стружки, принятие мер в аварийных ситуациях и др.

В условиях неполной и быстро меняющейся информации, поступающей в ходе выполнения операций резанием, одним из наиболее эффективных способов повышения точности этих операций является применение корректирующих сигналов, вводимых в контур управления.

Непрерывное повышение требований к точности обработки накладывает более жесткие требования на все составляющие компоненты технологической системы. Выделим среди них две основные группы: первичная — состояние инструмента, величина припуска и его равномерное распределение по окружности, точность заготовки по периметру, параметры технологической системывторичная — частота вращения привода главного движения и значения скоростей подач относительно эталонных установок. Первая группа априори задана и не подлежит изменению и коррекции. Вторая группа представляет технологические режимы обработки, и материализуются системой управления. Поэтому при рассмотрении вопроса повышения точности следует рассматривать все компоненты технологической системы.

В данной диссертационной работе рассматривается система управления токарной обработкой с параллельной моделью процесса резания в контуре управления. Данная система управления способствует улучшению качества обработки, в части повышения точности обработки и чистоты поверхности, создаёт предпосылки для роста производительности труда, повышения экономической эффективности производства.

В работе использованы теоретико — экспериментальные методы исследований, базирующиеся на положениях теории автоматического регулирования, технологии машиностроения, методах планирования эксперимента. Методологическую и теоретическую основу составили труды авторов A.M. Абакумова, Б. С. Балакшина, B. J1. Вейца, С. С. Кедрова, В. А. Кудинова, А. А. Маталина, В. В. Максарова, А. Г. Суслова, С. П. Трошенского, Ю. Г. Шнейдера и других учёных.

Общие выводы.

1. Процесс формообразования целесообразно рассматривать системой, состоящей из последовательно соединенных подсистем: устройство формирования управляющего воздействия (УЧПУ), системы приводов, кинематической системы и непосредственно процесса резания.

2. Для повышения качества системы приводов станков токарной группы и непосредственно точности обработки необходимо учитывать звенья технологической системы, не охваченные обратной связью. Это звено, определяющее непосредственно процесс резания.

3. На структурном уровне показана принципиальная возможность повышения точности токарной обработки для систем приводов, в которой регулируемые координаты непосредственно не охватываются главной обратной связью, на основе использования введения параллельной модели процесса резания.

4. Разработаны два варианта структурных схем системы управления с моделью процесса резания. Первый предусматривает модель прямого контура и звено, описывающее процесс резания. Второй, более простой и отражающий динамику реальной системы приводов. При этом берется сигнал главной обратной связи привода и подается на вход модели процесса резания. Предложены критерии и алгоритмы формирования дополнительной составляющей в управляющем для приводов воздействии.

5. Разработанная математическая модель структурной схемы системы приводов для станков токарной группы с параллельной моделью процесса резания в среде MATLAB + Simulink, может быть использована для исследования токарных станков с ЧПУ различных компоновок.

6. Проведённые экспериментальные исследования подтвердили адекватность математической модели процесса резания при токарной обработке. Расхождение теоретических и экспериментальных результатов для одноимённых режимов обработки составило 7 — 10%.

Показать весь текст

Список литературы

  1. A.M., Видманов Ю.И., В.Н. Михелькевич. Алгоритмизацияпродольного точения // Станки и инструмент, № 2, 1972. с. 29 — 33.
  2. Автоматы настройщики следящих систем. Под ред. Б. В. Новосёлова. М., «Энергия», 1975,298 с.
  3. Автоматизированное проектирование следящих приводов и их элементов / В. Ф. Казмиренко, М. В. Баранов, Ю. В. Илюхин и др.- Под ред. В. Ф. Казмиренко. М.: Энергоатомиздат, 1984. — 240 с.
  4. Автоматизированное проектирование систем автоматического управления / Я. Я. Алексин, А. Э. Боржовский, В. А. Жданов и др.- Под ред.• В. В. Солодовникова. М.: Машиностроение, 1989. — 244 с.
  5. Автоматизированный электропривод / Под общ. ред. Н. Ф. Ильинского, М. Г. Юнькова. -М.: Энергоатомиздат, 1990. 544 с.
  6. Автоматизированный электропривод: Тез. Докл. I Межд. XII Рос. конф. С. — Пб.: СПбГЭТУ, 1995. — 155 с.
  7. Адаптивное управление станками/ Под ред.Б. С. Балакшина. М.: Машиностроение, 1973. — 688 с.
  8. .И. Динамическая точность систем программного ф управления станками. М.: Машиностроение, 1964. — 386 с.
  9. А.с. 811 216 СССР. МКИ G056 19/41. Способ управления приводами исполнительного органа объекта для воспроизведения плоских кривых / А. И. Зотеев, О. В. Веселов (СССР)
  10. А.с. 259 227 СССР, МПК G 05f. Кл. 21с. 46/50. Комбинированный следящий привод/Б.В. Новосёлов, А. А. Кобзев, Ю. С. Горохов (СССР)
  11. .С. Теория и практика технологии машиностроения: В 2 х кн. — М.: Машиностроение, 1982 — Кн. 2. Основы технологии машиностроения. 1982. 367 е., ил
  12. В.А., Будинский А. А. Станки с программным управлением и программирование обработки. М. Л., «Машиностроение», 1965, 348с. с. илл.
  13. В.А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1966. — 992 с.
  14. В. А., Изранцев В. В. Системы автоматического регулирования с микроЭВМ. М.: Наука, 1987.-320 с.
  15. Л.М. Синтез координирующих систем автоматического управления. -М.: Энергоатомиздат, 1991. 160с.
  16. А.Г., Черкашин А. Ю. Оптимальное управление электромеханическими устройствами постоянного тока. М.: Машиностроение, 1972. — 109 с.
  17. В.Л., Максаров В. В., Схиртладзе А. Г. Резание материалов: Учебное пособие. СПб.: 2002. — 232 с.
  18. В.Л., Максаров В. В. Динамика технологических систем механической резанием: Монография в 5 ти частях. 4.1: Схематизация процессов в технологических системах механической обработки. — СПб.: СЗТУ — СпбИМаш, 2001 — 184 с.
  19. В.Л., Максаров В. В. Динамика технологических систем механической резанием: Монография в 5 ти частях. 4.2. Динамические модели технологических систем и приводов станков. — СПб.: СЗТУ -СпбИМаш, 2001 — 164 с.
  20. В.Л., Максаров В. В. Динамика технологических систем механической резанием: Монография в 5 ти частях. Ч. З: Динамика приводов станков: линейные системы. — СПб.: СЗТУ — СпбИМаш, 2001 -191 с.
  21. В.Л., Максаров В. В. Динамика технологических систем механической резанием: Монография в 5 ти частях. 4.4: Динамикаприводов станков: нелинейные системы. СПб.: СЗТУ — СпбИМаш, 2002 -228 с.
  22. Вейц B. JL, Максаров В. В. Динамика технологических систем механической резанием: Монография в 5 ти частях. 4.5. Автоколебания в технологических системах механической обработки. — СПб.: СЗТУ -СпбИМаш, 2002−224 с.
  23. В.А. и др. Обработка резанием, металлорежущий инструмент и станки: Учебник для средних специальных учебных заведений по машиностроительным специальностям / В. А. Гапонкин, JI.K. Лукашев, Т. Г. Суворова. М.: Машиностроение, 1990. — 488 е.: ил.
  24. Генералов J1.K., Жарков Н. В. Моделирование динамических процессов в станках с ЧПУ с использованием структурного ввода и контроля входных воздействий // Первая Всероссийская НТК «Мехатроника, Автоматизация, Управление». Москва, 2004. — С. 186 — 187.
  25. Герман Галкин С. Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB 6.О.: Учебное пособие — СПб., КОРОНА принт. 2001 — 320 е.: ил.
  26. .И. Обработка металлов резанием, металлорежущий инструмент и станки. Учеб. Пособие для студентов машиностроительных специальностей вузов. М.: Машиностроение, 1981. 287 е., ил.
  27. Гультяев А.К. MATLAB 5.2. Имитационное моделирование в среде Windows: Практическое пособие. СПб.: КОРОНА принт, 1999. — 288 с.
  28. А.К. Визуальное моделирование в среде MATLAB: учебный курс СПб.: Питер, 2000. — 432 е.: ил
  29. В.Ф., Каминская Т. В. Следящий шаговый электропривод. JL: Энергия, 1980.-167 с.
  30. Дьяконов В.П. MATLAB 6.5. SP1/7 + Simulink 5/6 в математике и моделировании. Серия «Библиотека профессионала» М.: СОЛОН — Пресс, 2005.-576 е.: ил.
  31. И.Н., Кобзев А. А. Оптимизация режимов токарной обработки с использованием модели резания // Интенсификация технологических процессов механической обработки. Секция 4: Тез. докл. Всес. конф. JL: ЛМИ, 1986.-С. 46−47.
  32. Н.В. Постановка задачи оптимального управления процессом токарной обработки // Материалы НТК механико технологического факультета «Проблемы машиностроения на современном этапе». -Владимир, 2003. — С. 66 — 67.
  33. Н.Н. Расчёт проекций силы резания. М., Машгиз, 1958, — 275 с.
  34. А.И. Кинематический алгоритм управления пространственным движением схвата промышленных роботов // Известия ВУЗ. Электромеханика. 1983.№ 10.-с. 56−61.
  35. А.И. Дискретная модель программатора системы управления пространственным движением схвата робота // известия ВУЗ. Электромеханика. 1991,№ 12.-с. 45−49.
  36. Н.Н. Автоматическое регулирование. Теория и элементы систем. М., «Машиностроение», 1973, 606 с.
  37. .А. и др. Планирование эксперимента в электромеханике. -М.: Энергия, 1975.- 185 с.
  38. М.Б. Голономные автоматические системы. М.: АН СССР, 1963, — 324 с.
  39. М.Б. Об инвариантности голономных автоматических систем // Теория инвариантности в системах автоматического управления. -М.: Наука, 1964.-С. 115−125.
  40. И.Л. Шапиро Электропривод тяжёлых металлорежущих станков. М., «Машиностроение», 1964,224 с.
  41. С.С. Колебания металлорежущих станков. М., «Машиностроение», 1978. 199 с. с ил.
  42. Келогу Юрий Петрович, Захариевич Константин Михайлович, Карташевская Маргарита Ивановна. Металлы и сплавы (справочник), Кишинёв «Картя Молдлвеняскэ», Э1977, 264с.
  43. А.А., Жарков Н. В. Коррекция технологических параметров токарной обработки на основе использования модели процесса резания // Сборник научных трудов. Первая международная НТК «Автоматизация и информация в машиностроении». Тула, 2000. — С. 78 — 80
  44. А.А., Жарков Н. В. Повышение качества токарной обработки на основе использования модели процесса резания // Материалы 3-й международной НТК «Производственные технологии». Владимир, 2000. -С. 55−56.
  45. А.А., Жарков Н. В. Коррекция технологических параметров токарной обработки на основе использования модели процесса резания // Материалы IV Международной НТК «Производственные технологии и качество продукции». Москва, 2001. — С. 46 — 50.
  46. А.А., Жарков Н. В. Повышение качества токарной обработки на основе использования модели процесса резания // Материалы 3-й международной НТК «Производственные технологии». Владимир, 2000. -С. 55−56.
  47. А.А., Жарков Н. В. Коррекция технологических параметров токарной обработки на основе использования модели процесса резания // Материалы IV Международной НТК «Производственные технологии и качество продукции». Москва, 2001. — С. 46 — 50.
  48. А.А., Жарков Н. В., Михайлов А. А. Система управления токарной обработкой с моделью процесса резания // Первая Всероссийская НТК «Мехатроника, Автоматизация, Управление». Москва, 2004. — С. 450 -451.
  49. А.А., Жарков Н. В., Михайлов А. А. Системы управления токарной обработкой с моделью процесса резания // Научно техническая конференция с международным участием «Перспективы развития лазерных технологий». — Москва, 2005. — С. 126 — 128.
  50. А.А. Адаптация управляющего воздействия в приводах сборочного робота. Известия ВУЗ, Электромеханика, № 12, 1991.-С. 73 79.
  51. А.А. Обеспечение четвёртой формы инвариантности в технологических системах // Судостроительная промышленность. Серия общетехническая. Выпуск 33. 1991. С. 77−84.
  52. А.А. Расширение возможностей сборочных роботов за счёт динамической коррекции // Проблемы автоматизации сборкирадиоэлектронной аппаратуры: Тез. докл. Всес. конф. М.: Радио и связь. 1991 г.-с. 48−49.
  53. А.А. Коррекция программного движения в системах управления сборочными роботами // Известия ВУЗ. Приборостроение. 1992 г. № 3 4. — С. 15−20.
  54. А.А. Коррекция программного движения в системах ЧПУ ГАП // Динамика станочных систем гибких автоматизированных производств: Тез. докл. Всес. конф. Н. Новгород.: ННГУ, 1992. — С. 45.
  55. А.А. Система управления взаимосвязанных электроприводов, обеспечивающая четвёртую форму инвариантности // Бенардовские чтения: Тез. докл. VI Межд. конф. Иваново.: ИЭИ, 1992. — С. 81.
  56. А.А. Коррекция программного движения в РТК сборки // Электромеханические системы с компьютерным управлением на автотранспортных средствах и в автоматизированном производстве: Тез. докл. Межд. сем.-М.: МГААТМ. 1993.-С. 100−101.
  57. B.C. Автоматизация производственных процессов. Учебник для вузов. М., «Высшая школа», 1978. 295 с. с ил.
  58. В.А. Динамика станков. М., «Машиностроение», 1967, 260с.
  59. B.C., Лакота Н. А., Андрюнин В. В. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы / М.: Машиностроение, 1986, 328 с.
  60. А.И. Математическое моделирование в исследовании и проектировании станков. М., «Машиностроение», 1978, 184 с.
  61. Р.Б. Наладка станков с программным управлением: Учеб. Пособие для машиностроительных техникумов. М.: Машиностроение, 1983. -253 е., ил.
  62. А.А. Технология машиностроения: Учебник для машиностроительных вузов по специальности «Технология машиностроения, металлорежущие станки и инструменты», Л.: Машиностроение, Ленингр. Отд-ние, 1985.-496 е., ил.
  63. А.А., Жарков Н. В. Повышение точности обработки на токарных станках консольно закреплённых деталей // Научно техническая конференция с международным участием «Перспективы развития лазерных технологий». — Москва, 2005. — С. 128 — 129.
  64. О.П. Динамика электромеханического привода металлорежущих станков. М.: Машиностроение, 1989. — 224 с.
  65. О.П., Орлова Р. Т., Пальцев А. В. Современный электропривод станков с ЧПУ и промышленных роботов. М.: Высшая школа, 1989.- 110 с.
  66. Ю.Е., Сосонкин B.J1. Системы автоматического управления станками. М.: Машиностроение, 1978. — 264 с.
  67. М.С. Автоматическое управление точностью обработки на металлорежущих станках. JL: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1982. -184 е., ил.
  68. Ф.С., Арсов Я. Б. Оптимизация процессов технологии металлов методами планирования экспериментов. М.: Машиностроение- София: Техника, 1980.-304 е., ил.
  69. Организация контроля качества в станкостроении. Афонин П. Т. М. «Машиностроение», 1968, 144 стр.
  70. Основы точности активного контроля размеров, Волосов С. С., изд-во «Машиностроение», 1969, стр. 356.
  71. Ю.П. Оптимальное управление электроприводом. Л.: Энергия, 1971. — 144 с.
  72. Петров Б. Н, Гутковекий Ю. В., Крутова И. Н., Земляков С. Д. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления, М.: Машиностроение, 1972 372 с.
  73. В.Г. Система MATLAB. Справочное пособие. М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 1998−350 с.
  74. А.С. Расчёт и конструирование металлорежущих станков. Изд. 2-е. «Высшая школа», 1968, стр. 431.
  75. Программное управление станками: Учебник для машиностроительных вузов / В. Л. Сосонкин, О. П. Михайлов, Ю. А. Павлов и др.- Под ред. д-ра техн. наук проф. В. Л. Сосонкина. М.: Машиностроение, 1981.- 398 е., ил.
  76. Проектирование инвариантных следящих приводов / В. Н. Яворский, А. А. Бессонов, A.M. Потапов и др. М.: Высшая школа, 1963. — 476 с.
  77. В.А. Основы программного управления станками. М.: Машиностроение, 1978. — 324 с.
  78. A.M., Ерёмин А. Н. Элементы теории процесса резания металлов. М., Машгиз, 1956.
  79. Е.Н., Юсупов P.M. Чувствительность систем управления. -М.: Наука, 1981.-464 с.
  80. В.И., Глушко В. В., Гегелов Г. Г. Автоматическое управление режимами резания металлов. М.: Машиностроение, 1979. — 157 е., ил.
  81. Ю.М., Сосонкин В. Л. Управление гибкими производственными системами. М.: Машиностроение, 1982. — 325 е.: ил.
  82. Справочник технолога машиностроителя. В двух томах. Изд. 3-е переработ. Том 1. Под ред. Канд. Техн. Наук А. Г. Косиловой и Р. К. Мещерякова. М., «Машиностроение», 1972. 694с.
  83. Справочник технолога машиностроителя. В двух томах. Изд. 3-е переработ. Том 2. Под ред. Заслуженного деятеля науки и техники РСФСР д-ра техн. наук проф. А. Н. Малова. М., «Машностроение», 1972, стр. 568.
  84. С.П. Трошенский Расчёты точности обработки на металлорежущих станках. М.: «Машиностроение" — 1964, 204 с.
  85. В.К. Технологические методы повышения надёжности обработки на станках с ЧПУ. М.: Машиностроение, 1984. — 120 с. ил.
  86. Структуры и электроприводы роботизированных комплексов на базе токарных станков и машинных центров. Отчёт о НИР. Тема 735/82 Научн. рук. Егоров И. Н., отв. исп. Кобзев А. А. Владимир.: ВПИ, 1982. — 369 с.
  87. М.М. Автоматическое управление режимами обработки деталей на станках. М.: Машиностроение, 1982. — 208 е., ил.
  88. Теория и проектирование высокоточных систем управления. JL: Наука, 1973.- 154 с.
  89. Э.Л., Зиньковский А. А. Синтез структур инвариантных устройств воспроизведения программы // Программное управление станками. -М.: Наука, 1975.-е. 51 -58.
  90. В.Г., Файнштейн Э. Г. Микропроцессорные системы управления тиристорными электроприводами. М.: Энергоатомиздат. 1986. -240 с.
  91. В.Г. Расчёт систем подчинённого регулирования вентильного электропривода. -М.: Энергия, 1972. 136 с.
  92. С.Т. Проектирование систем управления с нестабильными параметрами. Л.: Машиностроение, 1987. 227 с.
  93. Е.И. Нелинейные системы автоматического регулирования. Л.: Энергия, 1967.-450 с.
  94. Е.И. Нелинейные корректирующие устройства в автоматических системах. Л.: Энергия, 1973. 344 с.
  95. Цифровой следящий привод / Б. В. Новосёлов, А. А. Кобзев, В. И. Платный и д.р. // Автоматические манипуляторы и металлообрабатывающее оборудование с програным управлением. Тула.: ТПИ, 1983. — С. 107 — 111.
  96. В.Т. Обеспечение стабильности показателей качества автоматических систем. Л.: Энергоатомиздат. 1987. — 176 с.
  97. Электроприводы манипуляционных роботов с силомоментным очувствлением: Учеб. пособие / И.Н. Егоров- Владим. Политехи. Ин-т. Владимир, 1990. 96 с.
Заполнить форму текущей работой

На отлично!