Численные методы решения задач группового преследования

Актуальность темы

Объектами исследования данной диссертационной работы являются задачи группового простого преследования со многими участниками, а именно: задачи с использованием преследователем П-стратегии или стратегии параллельного сближения.

Задачи преследования являются типичными примерами дифференциальных игр. Теория дифференциальных игр рассматривает задачи оптимального управления объектом в конфликтных ситуациях, а также в ситуациях, когда на объект воздействует помеха, играющая роль одного из игроков. В ряде случаев задача состоит в нахождении оптимального гарантированного управления объектом, обеспечивающего оптимальный гарантированный результат, который может достичь игрок при наиболее неблагоприятных действиях соперника.

Основоположником теории дифференциальных игр стал Р. Айзеке, впервые определивший понятие «дифференциальная игра». В 1951 году Р. Айзексом были получены первые результаты по дифференциальным играм. В нашей стране динамические задачи конфликтного управления рассматриваются с 1965 года. Первые работы в этой области принадлежат Н. Н. Красовскому, Л. С. Понтрягину и JI.A. Петросяну, заложившим основу развития теории дифференциальных игр в СССР и в постсоветском пространстве. В этих работах исследовались антагонистические дифференциальные игры, моделирующие конфликт между двумя сторонами, имеющими противоположные интересы.

В развитие дифференциальных игр внесли свои результаты Р. Айзеке, А. А. Азамов, Э. Г. Альбрехт, М. Барди, В. Д. Батухгин, Е. Н. Баррон, Т. Башар, Р. Беллман, Ю. И. Бердышев, Н. Д. Боткин, М. С. Габриэлян, H.JT. Григоренко, М. И. Гусев, В. Г. Гусейнов, Н. Н. Данилов, В. И. Жуковский, В. В. Захаров, М. И. Зеликин, А. Земба, Н. Калтон, А. Ф Клейменов, А. Н. Красовский, Н. Н. Красовский, Дж. Лейтман, П. Л. Лионе, А. А. Меликян, А. В. Мезенцев, Е.Ф.

Мищенко, М. С. Никольский, В. В. Остапенко, B.C. Пацко, Н. Н. Петров, Л. А. Петросян, Г. К. Пожарицкий, B.C. Половинкин, JI.C. Понтрягин, Б. Н. Пшеничный, Б. Б. Рихсиев, И. С. Раппопорт, НЛО. Сатимов, А. И. Субботин, Н. Н. Субботина, Г. В. Томский, В. Н. Ушаков, У. Флеминг, А. Фридман, А. Г. Ченцов, Ф. Л. Черноусько, А. А. Чикрий, B.C. Чистяков, Л. П. Югай и другие.

Обобщением дифференциальных игр преследования двух участников являются дифференциальные игры с участием группы преследователей и одного или группы убегающих. Различные постановки дифференциальных игр с участием группы преследователей были рассмотрены в работах А. А. Азамова, Н. Л. Григоренко, П. Б. Гусятникова, В. И. Жуковского, В. Л. Зака, Р. П. Иванова, Е. Ф. Мищенко, М. С. Никольского, Н. Н. Петрова, Л. А. Петросяна, Б. Н. Пшеничного, И. С. Раппопорта, Б. Б. Рихсеева, НЛО. Сатимова, Ф. Л. Черноусько, А. А. Чикрия и других.

Упомянем только те работы, которые наиболее тесно связаны с диссертацией.

Данная работа базируется на геометрическом подходе к задачам простого преследования, который был предложен в работах Л. А. Петросяна [12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20, 21], В. Д Ширяева [20, 34], Г. В. Томского [12, 19, 30], Б. Б. Рихсиева [18, 27], Н. А. Зенкевича [35].

В работе излагаются задачи преследования, в которых участвуют объекты, совершающие простое движение. Простым движением называется движение с ограниченной по величине скоростью, при этом направление движения может изменяться произвольным образом. В диссертации изложены некоторые геометрические способы решения игр преследования в пространстве, базирующиеся на решении плоских задач.

Задачи простого преследования, которые рассматриваются в диссертации, изобилуют интересными результатами, многие из которых легли в основу построения современной теории дифференциальных игр. Для получения этих результатов широко используются различные геометрические конструкции и методы. Несмотря на внешнюю простоту постановки, многие задачи простого преследования на сегодня остаются серьезными математическими проблемами.

Н.Н. Петровым [8, 9, 10, II] исследовалась задача простого преследования группой преследователей группы убегающих при равных возможностях всех участников. При условии, что все убегающие используют программные стратегии, а затем преследователи определяют свои движения на основе информации о выборе убегающих и, кроме того, каждый преследователь может поймать не более одного убегающего. В этих предположениях были получены достаточные, а в некоторых случаях и необходимые условия убегания в задаче простого преследования.

Очень важным в задаче простого преследования является оптимальность П-стратегии для преследователя, введенной в 1965 году JI.A. Петросяном в статье «Об одном семействе дифференциальных игр на выживание в пространстве R» «[17]. В этой статье рассматриваются игры простого преследования с «линией жизни», и показана оптимальность П-стратегии для преследователя. В других работах Л. А. Петросяна [12, 13, 14, 15, 16, 18, 19, 20], Г. В. Томского [12, 19], Б. Б. Рихсиева [18, 27], В. Д. Ширяева [20, 34] оптимальность П-стратегии показана для более широкого класса задач простого преследования.

Стратегия параллельного сближения для преследователя стала инструментом решения различных задач преследования, в том числе группового преследования. Согласно J1.A. Петросяну [17], при использовании преследователем П-стратегии геометрическое место точек встречи преследователя и убегающего со скоростями, а и /3 в случае, когда встреча игроков является поточечной, т. е. 1 = 0 (/ — радиус захвата), есть круг Аполлония, построенный для начальных местоположений игроков Р° и Е{ граница которой определяется формулой р{рс) р (Ес) а р ' где С — точка встречи игроков, р (/1,В) — евклидово расстояние между точками, А и В.

Абсолютное большинство работ со многими убегающими по данной теме исследовались в рамках бескоалиционной теории. А случай игры, в которой имеется убегающая коалиция с двумя убегающими на плоскости, был рассмотрен только в работе J1.A. Петросяна и В. Д. Ширяева [20].

В работе J1.A. Петросяна и В. Д. Ширяева рассмотрена задача простого преследования с одним преследователем и двумя убегающими на плоскости. В работе исследуются коалиционный и бескоалиционный подходы. Важной составной частью задач является отыскание ситуации равновесия. Следует также отметить, что если в бескоалиционной игре строится ситуация равновесия по Нэшу, то в коалиционной же игре методом геометрических конструкций выписывается ситуация равновесия. В работе конструируется оптимальная траектория игроков путем нахождения точек встречи для первого убегающего с учетом, что последний убегающий движется вдоль прямой, проходящей через точку встречи и точку начального местоположения второго убегающего. Согласно оптическому свойству эллипса [1, 24], можно найти такую точку встречи игроков в случае коалиционной игры, которая была бы оптимальной точкой встречи для убегающего с учетом интереса противника. Такая точка встречи определяется как точка касания с внешней стороны окружности Аполлония с эллипсом, фокусы которого — точки начальных местоположений преследователя и второго убегающего. Решение игры строится на предположении, что преследователь выбирает один из двух способов поочередной поимки. Полученные результаты по групповому преследованию с одним преследователем и двумя убегающими на плоскости послужили теоретическим фундаментом предлагаемой диссертации.

В диссертационной работе исследуется задача простого преследования с одним преследователем и несколькими убегающими. Эта задача исследуется в антагонистической постановке, когда убегающие игроки действуют как один игрок. Задача такого рода ранее рассматривалась в литературе по теории игр.

Однако полное решение известно только в задаче преследования на плоскости с одним преследователем и двумя убегающими при дополнительном предположении, что преследователь использует стратегию параллельного сближения и не меняет порядок преследования в процессе игры. Учитывая сказанное,' едва ли можно было ожидать полное решение рассматриваемой задачи. Поэтому мы пошли по пути построения численных методов, позволяющих моделировать процесс преследования на ЭВМ, используя для построения стратегии убегающих с определенными свойствами, оптимальность которых обоснована в более простых случаях. К числу таких свойств относится использование прямолинейных движений убегающими, что доказано нами в параграфе 1.1 главы 1 для задачи преследования с «линией жизни'* и задержкой у преследователя, а также для задачи преследования с одним преследователем и двумя убегающими в пространстве. Таким же образом рассматривается метод касательных, оптимальность которого доказана в задаче преследования с двумя убегающими и доказан нами для случая трехмерного пространства в параграфах 2.1, 2.2, главы 2.

Рассмотрим типичную теоретико-игровую задачу преследования. В теории игр участники конфликта условно называются игроками —• преследователь и убегающий, а их решения или способы действий — стратегиями. Будем обозначать преследователя через Р, а убегающего — через Е. В более сложных случаях участников игры может быть больше двух. В общем случае Р и Е — разумные противники с противоположными интересами. Но если каждый из них управляет лишь одним движущимся объектом, то символами Р и Е будут обозначаться сами эти объекты. Игра преследования обычно считается оконченной, когда произошел захват. В дальнейшем иногда вместо выражения произошел захват, будем говорить, что произошла встреча игроков или поимка убегающего. Захват означает, что расстояние РЕ стало меньше некоторой заранее заданной положительной величины / (/ > 0). Число / называется радиусом встречи, а сама поимка —- /-встречей. В диссертационной работе будут рассматриваться задачи простого преследования в случае поточечной поимки, т. е. когда / = 0, в предположении, что игроки совершают простое движение.

Пусть, а — максимальная линейная скорость преследователя и [5 — максимальная линейная скорость убегающего, причем, а > /?. Так как скорость точки Р превосходит скорость точки Е, то существует множество способов движения Р, при которых он может осуществить встречу с Е.

Будем отмечать верхними индексами положения игроков в соответствующие моменты времени, а нижними — номер участника. Местоположение преследователя в момент времени t обозначим через Р', а местоположение убегающего в этот момент времени / — через Е'. Время отсчитывается с момента начала преследования.

Точки Е' при 0 < t <�Т описывают линию, которая называется траекторией убегающего па отрезке времени г]. Геометрическое место точек Р' для всех О < t <�Т называется траекторией преследователя па отрезке времени [(), Т].

Считаем, что игроки движутся по ломаным, т. е. на конечном отрезке времени они могут менять направление движения лишь конечное число раз. При разбиении траектории движения на бесконечно малые промежутки, на этих участках движение может быть представлено как прямолинейное с постоянной скоростью.

Предположим, что в любой момент времени t > 0 преследователь может определить свое местоположение Р', местоположение убегающего Е' и направление его движения. Стратегией параллельного сближения, или П-стратегией, называется следующий способ преследования.

Пока убегающий движется по лучу е" а", преследователь перемещается по лучу Р" В", где В0 — точка, определяемая условиями поточечной поимки (/ = 0, / — радиус захвата):

1) в" лежит на луче е" л" ,.

2) -= L-r-, а р т. е. точка В" достигается преследователем и убегающим одновременно, если убегающий движется по лучу Е" А" (рис.1).

Рис. 1.

Пусть в момент времени tf убегающий меняеч направление своего движения и некоторое время движется по лучу Е''А''. Тогда преследователь движется по лучу Р’В'', где В1'— точка поточечной поимки на Е''А'', удовлетворяющая условию.

Р1'В1' Е’В'' а /3.

Если в момент времени t2 убегающий снова меняет направление движения, то преследователь начинает двигаться к новой точке поточечной поимки В' и т. д. При использовании преследователем стратегии параллельного сближения отрезок Р’Е' параллелен отрезку Р" Е" в каждый момент времени t>0. Действительно, при 0</</, имеем (рис.2).

Р" Рп at а.

Р’В'.

Е" Е' fit Р Е’В следовательно, Р’Е' || Р" Е". Таким же образом доказывается, что Р1 Е' || Р'1 Е1' при ts.

Рис. 2.

Для достижения цели участники должны принять оптимальное решение с учетом своих и чужих интересов, которые реализуют поставленные цели в наибольшей степени. В настоящее время, точное решение задачи группового преследования трех и более участников неизвестно.

На сегодняшний день задача с убегающей коалицией в трехмерном пространстве, которая изучается в диссертационной работе, является одной из малоизученных.

Таким образом, исследование такой задачи расширяет круг других не менее интересных задач, таких как с участием групп преследователей и убегающих в пространстве.

Вызывают трудности в решении таких задач и чисто технические проблемы. Например, при решении задач с четырьмя и более игроками необходимо обработать большой объем информации, связанный с выбором условно оптимальных решений. Появление интегрированных комплексных программ позволило по-новому взглянуть па возможности использования численных методов при решении задачи группового преследования. Поэтому становится необходимым разработка новых методов и алгоритмов, требующих минимальных затрат времени в программной реализации, 'т.е. исследование таких задач является актуальной задачей.

Цель работы. Целью работы является разработка методов математического моделирования, включая теорию, численные алгоритмы и программную реализацию для приближенного решения задач простого преследования с одним преследователем и группой убегающих на двумерной плоскости и в трехмерном пространстве.

Научная новизна.

1. Рассмотрена задача простого преследования с «линией жизни», когда преследователь начинает движение с задержкой времени. Найдены оптимальные стратегии убегающего и преследователя.

2. Найдено решение задачи простого преследования с одним преследователем и двумя убегающими в трехмерном пространстве в случае, когда выигрышем убегающей коалиции является время преследования.

3. Доказано, что пространственная задача с одним преследователем и двумя убегающими сводится к задаче преследования на плоскости, поскольку оптимальная траектория убегающей коалиции лежит в одной плоскости.

4. Разработан алгоритм расчета, приближенного к оптимальному поведения убегающей коалиции на плоскости, для задачи простого преследования с одним преследователем и тремя убегающими при условии, что преследователь использует П-стратегию и выбирает при этом наилучший для себя порядок преследования.

5. Разработан алгоритм расчета, приближенного к оптимальному поведения убегающей коалиции в пространстве для задачи простого преследования с одним преследователем и тремя убегающими при условии, что преследователь использует П-стратегию и выбирает при этом наилучший для себя порядок преследования.

Методы исследования. Для исследования поставленных задач в диссертационной работе применяются методы теории игр, дифференциальной геометрии, теории дифференциальных игр и, в частности, геометрический метод, с помощью которого изучение пространственной задачи сводится к исследованию плоских задач, а также аппарат компьютерного моделирования.

Теоретическая и практическая ценность. Результаты диссертации носят как теоретический, так и практический характер. Основные теоретические результаты диссертации являются новыми. Выводы и положения, сформулированные в диссертации, базируются на строгих математических доказательствах. Теоретическая ценность заключается: в поиске оптимальных стратегий убегающего и преследователя в задаче с «линией жизни» и задержкой времени у преследователяв нахождении решения задачи простого преследования с одним преследователем и двумя убегающими в трехмерном пространстве.

Все практические результаты работы являются новымиразработанные алгоритмы и их реализация могут служить основой для расчетов аналогичных задач преследования. Использование предлагаемых алгоритмов решения задач группового простого преследования может помочь поиску оптимальной траектории убегающей коалиции в смысле максимизации времени преследования в более сложных задачах.

Содержание диссертации. Во введении обоснована актуальность рассматриваемых задач, научная новизна разработанных методов, показана практическая значимость полученных результатов и описано содержание диссертационной работы, а также дан краткий обзор использованной литературы.

В первой главе рассматривается задача простого преследования со многими участниками на двумерной плоскости. Глава состоит из четырех параграфов.

В первом параграфе главы рассмотрена задача простого преследования с «линией жизни» и задержкой времени у преследователя. Рассматривается антагонистический случай. Предположим, что задано некоторое замкнутое выпуклое множество s с r2. Две точки -— преследователь р и убегающий е, обладая ограниченными по модулю линейными скоростями, а и /? соответственно, перемещаются во множестве S, имея при этом возможность в каждый момент времени изменять направление движения (простое движение), причем а> Р. Игра происходит следующим образом. Пусть задано некоторое число Т> О, называемое задержкой времени у преследователя с момента начала игры. В течении времени Т преследователь остается неподвижным, а убегающий начинает движение с начала игры. Игра кончается, как только убегающий Е достигает «линии жизни» — границы заданного множества S — или происходит захват до достижения границы множества S. Считается, что захват произошел, если расстояние между ним и преследователем Р достигает значения, равного / (/ = 0). В начальный момент времени игроки находятся во множестве S, и целью убегающего Е является достижение границы множества S до момента поимки. Игрок Р преследует противоположную цель, т. е. стремится осуществить поимку до того, как тот достигнет «линии жизии». Предполагается также, что преследователь Р использует П-стратегию или стратегию параллельного сближения. Пусть Р1), — начальные местоположения игроков Р и Е. Для различных Р0 и Е° имеем различные игры преследования с «линией жизни» и задержкой времени Т> О у преследователя с момента начала игры, которые будем обозначать через Г, [Р°, Е", S). Рассмотрим игру, когда убегающий меняет направление движения конечное число раз. Доказана теорема:

Теорема 1.1. При параллельном сближении множество точек встречи игроков в игре г, (p", e", s) при всевозможных движениях убегающего е совпадает с множеством, ограниченным огибающей семейства окружностей Аполлония, которое обозначим через U{P", E') — т. е. во множестве точек /V, для которых выполняется условие p{N, Pi')(D>p{N, El), со=£, (1) а где Р" {е") — начальное местоположение игрока Р (е), е' —множество точек, определяющих местоположение игрока Е в момент времени Т > О при его прямолинейном движении, а (/?) — постоянная линейная скорость преследователя (убегающего).

Сравним траектории убегающего при прямолинейном движении.

Е°С Р°С —-= Т.

Р, а и при движении с одним поворотом.

Е°ЕТ.

ЕГС.

PC jB, а где Ег — точка поворота траектории убегающего в момент времени Т > 0, С — точка встречи игроков. Имеем.

О г-/.

ЕиЕ.

Е7С.

Е°С.

Равенство должно выполняться в силу одинакового Т. Значит, либо существует такая точка Е1, что выполняется равенство, либо точка Ет лежит на прямой Е°С. Но может оказаться, что при одинаковом Т > О.

Е1 С^Е^С^Е" Е'. Таким образом, справедлива следующая теорема.

Теорема 1.2. В игре Г7(р", Е", S) при Т.

Е°Р° Р множество точек встречи.

Р°Е° игроков при прямолинейном движении убегающего Е, при х = совпадает с границей множества U, представляющего собой множество точек встречи игроков, а оптимальная траектория состоит в движении убегающего по ломаной, имеющей не более одной вершины (прямая или одновершинная ломаная), при этом вершина может находиться на расстоянии рТ, где Т — время, в течение которого игрок Р ожидает начала преследования, /? — постоянная линейная скорость убегающего.

Уравнение границы множества точек встречи игроков при прямолинейном движении убегающего в декартовой системе при Р0 = (0−0), Е° =(а) запишется в виде х2 .2 2хаа2 ^ се2(а2-Т/32))2 4Т2а2/3А (х2 + у2).

2).

2~Р2 а2-р2 J (a2-jS3f ' где, а и J3 — постоянные линейные скорости преследователя и убегающих соответственно, Т — время, в течение которого игрок Р ожидает начала преследования. При Т = ~ в (2) получается частный случай овала Декарта — улитка Паскаля.

Ввиду того, что множество, представляющее собой множество точек встречи игроков, будет симметрично относительно прямой Р°Е{), достаточно рассмотреть одну его часть. Уравнение одной части огибающего семейства окружностей имеет вид а2 f ^ • ————^.

ТВ х——— а V х-а)2 + у2 у у 02(*г+У2).

Во втором параграфе рассмотрена задача простого преследования с одним преследователем и тремя убегающими на двумерной плоскости. Обозначим начальное местоположение преследователя и убегающих через Р" и Е", / = 1,2,3, а через — постоянные линейные скорости преследователя и убегающих соответственно. Преследователь использует П-стратегию. Предполагается также, что в начальный момент времени игроки обладают полной информацией о действиях других игроков. В этих предположениях ищется наилучший ответ убегающей коалиции в смысле максимизации времени преследования. Описан алгоритм определения параметров окружности Аполлония и овалов Декарта.

В третьем параграфе, на основе теоремы 1.2 предложен алгоритм «оптимизации по касательной». Ранее такая задача была исследована в работе J1.A. Петросяна и В. Д. Ширяева для задачи простого преследования с одним преследователем и двумя убегающими на двумерной плоскости.

В конце главы приведено описание программного кода реализации алгоритмов.

Программы реализованы в интегрированной среде Visual Basic. При всевозможных движениях убегающей коалиции программа выводит координаты точек захвата, траектории преследователя при использовании им П-стратегии. И, наконец, выводит траекторию убегающей коалиции, которая максимизирует время преследования при использовании преследователем П-стратегии. Также предусмотрена процедура определения оптимального порядка преследования в задаче с тремя убегающими.

Во второй главе рассматривается задача простого преследования с тремя убегающими в трехмерном пространстве R*.

В первом параграфе приведено решение задачи преследования двух убегающих в пространстве. Введем следующие обозначения:

1) стратегии преследователя: rj]2 — стратегия параллельного сближения, примененная сперва к первому убегающему, затем ко второму убегающему, г/21 — стратегия параллельного сближения, примененная сперва ко второму убегающему, затем к первому убегающему;

2) стратегии убегающего: //,' (//,) — стратегия первого (второго) убегающего, состоящего в движении по прямой в точку захвата, //, 2 (//,) — стратегия первого (второго) убегающего, состоящего в движении в противоположную сторону от точки захвата первого убегающегок (/7/3 /у,-') -— функция выигрыша убегающей коалиции (время преследования обоих убегающих, при использовании преследователем П-стратегии сперва к игроку /, затем к 3-i (/=1,2), а первым убегающим используется стратегия (//)), а вторым убегающим — Игру с одним преследователем и убегающей коалицией, состоящей из двух игроков, в трехмерном пространстве обозначим через.

Теорема 2.1. В игре г (р°, Е°) существует ситуация равновесия, которая строится следующим образом: а) оптимальная стратегия Р (rji (/= 1,2) определяется из условия.

K{, lj-I, М', К') = тт{к[г]1-,, /и]), /ф, /л]. //!)}- б) оптимальная стратегия Et (//)) (/=1,2) — движение по прямой к точке TV (n = Рт' - где N — точка касания сферы с эллипсоидом с фокусами в точках Р" и и содержащим эту сферу;

16 в) оптимальная стратегия Е: (jii'i") (/ = 1,2)—движение по прямой от Р1'.

Значение игры равно величине p" n+ne" 2 p" n+ne'- о min< а — /?, ' осPi.

Во втором параграфе основным результатом является следующая теорема: движения убегающей коалиции, максимизирующих суммарное время преследования при условии, что преследователь использует П-стратегию, существует траектория, лежащая в одной плоскости с начальными условиями всех игроков, проходящая через начальные местоположения преследователя и убегающих.

Теорема 2.2 была доказана тремя различными способами.

В третьем параграфе на основании указанных теорем представлено приближенное решение для случая преследования трех убегающих. Отличие данной задачи от задачи преследования на плоскости заключается в том, что:

1. начальные положения участников игры находятся в разных плоскостях;

2. точки захвата убегающих, возможно, находятся в разных плоскостях;

3. вместо окружностей Аполлония рассматриваются сферы Аполлония.

Учитывая все эти особенности, были сформулированы основные ограничения данной модели. Таким образом, задача преследования трех убегающих в трехмерном пространстве распадается на две задачи на плоскости:

1. захват первого убегающего на плоскости, где расположены начальные положения преследователя и первого убегающего;

2. захват второго и третьего убегающего на плоскости, где расположена точка захвата первого убегающего и начальные положения остальных убегающих.

Теорема 2.2. В игре среди оптимальных траекторий.

Таким образом, определив точку захвата первого убегающего, достаточно решить задачу геометрическим методом относительно касательных на плоскости.

Рассмотрен алгоритм оптимизации «по касательной» для случая преследования в пространстве.

В четвертом параграфе подробно расписан алгоритм оптимизации «по касательной» для случая преследования в пространстве.

В пятом параграфе дано описание программного кода реализации задачи преследования в пространстве.

Апробация работы. Результаты диссертационной работы неоднократно докладывались и обсуждались на XIII Международной конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Ломоносов», секции: Вычислительная математика и кибернетика (Москва: 2006), на семинаре «Теория игр и конфликтно управляемые процессы» под руководством заведующего кафедрой математической экономики С. П. Кайгородова, на научной конференции «Лаврентьевские чтения РС (Я)» (Якутск: 2002, 2004, 2005), на IV Международной конференции по математическому моделированию (Якутск, 2004), на Всероссийской школе-семинаре «Математическое моделирование развития северных территорий» (Якутск: 2004, 2005, 2006, 2008).

Публикации. Основные результаты диссертации опубликованы в 14 работах, — 9 тезисах и докладах, 5 статьях [36]-[49].

Структура и объем диссертации

Диссертация состоит из введения, двух глав, разбитых на 9 параграфов, заключения и списка литературы. Общий объем составляет 99 страниц. Список цитируемой литературы содержит 49 наименований. Рисунки во введении нумеруются натуральными порядковыми числами. Формулы, рисунки и таблицы в каждой главе нумеруются тремя натуральными числами, первое из которых указывает на номер главы, второе — номер параграфа, третье — номер формулы, рисунка или таблицы в параграфе.

Основные результаты, выносимые на защиту:

1. исследование оптимальных стратегий преследователя и убегающего в задаче простого преследования с «линией жизни» и задержкой времени у преследователя;

2. решение задачи простого преследования в трехмерном пространстве для игры с одним преследователем и двумя убегающими;

3. формулировка и доказательство теоремы об оптимальной траектории движения убегающей коалиции в пространстве;

4. разработка алгоритмов расчета поведения участников игры на плоскости и в пространстве для коалиции трех убегающих в случае, когда преследователь использует П-стратегию.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

.

Диссертация посвящена теории и практическим методам решения задач группового преследования на плоскости и в пространстве. Основная область применения полученных результатов — это задачи численного решения в теории игр. В частности, для динамических задач с ограниченным количеством участников, в класс которых входят задачи простого преследования и оптимального планирования.

Рассматриваемые в работе вопросы носят преимущественно методологический характер — предлагаются геометрические и численные методы решения задач группового преследования. В работе эти методы реализованы для решения задач преследования с одним преследователем и несколькими убегающими в двумерном и трехмерном пространстве.