Автоматические системы управления положения механизмом

Общие положения

Системы регулирования положения представляют собой класс систем с чрезвычайно широким диапазоном назначений. Они находят применение в системах электропривода различных промышленных установок и роботов, а также в системах наведения антенн, оптических телескопов, и радиотелескопов, в системах стабилизации различных платформ в условиях колебания основ, на которых монтируются эти платформы и т. д.

Мощность исполнительных двигателей составляет от единиц и десятков ватт до десятков и сотен киловатт, их питание осуществляется от элекшинных, тиристорных преобразователей, или транзисторных усилителей мощности. Контроль положения осуществляется с помощью датчиков, в аналоговой или цифровой форме подают информацию о перемещении рабочего органа механизма в течение всего пути. В качестве датчиков используются сельсины, вращающиеся трансформаторы, индоктусины, импульсные и цифровые датчиками и др.

В большинстве случаев мощные промышленные системы управления положением строятся сегодня на принципах подчиненного регулирования при питании двигателей постоянного тока от тиристорных преобразователей. При этом система имеет внутренние контуры тока и скорости, и внешний контур положения с аналоговыми или цифровыми регуляторами. Но следует добавить, что современные системы регулирования положения имеют, кроме цифрового регулятора положения, еще цифровой регулятор скорости. Возможным является также вариант прямого цифрового управления, т. е. все регуляторы цифровые.