Диплом, курсовая, контрольная работа
Помощь в написании студенческих работ

Системы управления и тренажерные комплексы морских подвижных объектов изучения и освоения Мирового океана

Диссертация: Системы управления и тренажерные комплексы морских подвижных объектов изучения и освоения Мирового океана
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Наибольший удельный вес в общем объеме работ морской геофизики имеют сейсмические исследования. Изучение структур дна методом сейсморазведки включает три последовательных этапа: излучение акустических волн, прием и регистрация отраженных различными слоями океанического дна сигнала, а также последующая обработка полученной информации. Благодаря созданию плавучих сейсмографных кос (СГК… Читать ещё >

Содержание

  • I. Анализ современного состояния проблемы управления морскими подвижными объектами изучения и освоения Мирового океана
    • 1. 1. Основные тенденции развития и задачи автоматизации процессов управления морскими подвижными объектами для изучения и освоения ресурсов Мирового океана
    • 1. 2. Основные технические характеристики управляемых объектов
    • 1. 3. Обзор современных методов и систем управления морскими подвижными объектами
    • 1. 4. Разработка требований к математическим моделям, методам и алгоритмам управления
  • Выводы по главе 1
  • II. Разработка математических моделей морских подвижных объектов
    • 2. 1. Модель бурового судна
    • 2. 2. Модель судна-буксира
    • 2. 3. Модель буксируемого подводного аппарата
    • 2. 4. Модели внешних возмущений
    • 2. 5. Математическая модель сейсмографной косы и кабель-троса магнитометра
    • 2. 6. Модель кабель-троса буксируемого подводного аппарата
    • 2. 7. Модель буровой колонны
  • Выводы по главе II
  • III. Разработка алгоритмов решения уравнений моделей
    • 3. 1. Анализ уравнений моделей сейсмографной косы и кабель-троса магнитометра
    • 3. 2. Анализ результатов моделирования движения кабель-троса буксируемого подводного аппарата
    • 3. 3. Оценка адекватности моделей
    • 3. 4. Линеаризация моделей динамики судов и буксируемого подводного аппарата
  • Выводы по главе III
  • IV. Разработка алгоритмов оценивания навигационной информации и идентификации характеристик управляемых объектов
    • 4. 1. Общие принципы построения систем управления МПО
    • 4. 2. Особенности навигационной информации о координатах управляемых объектов
    • 4. 3. Координатное оценивание навигационной информации в задаче стабилизации судна на траектории
    • 4. 4. Фильтрация и восстановление вектора состояния буксируемого подводного аппарата
    • 4. 5. Подсистема идентификации характеристик МПО
    • 4. 6. Алгоритм идентификации модели судна-буксира
    • 4. 7. Оперативная настройка параметров модели буксируемого подводного аппарата и бурового судна
  • Выводы по главе IV
  • V. Оптимизация и прогнозирование движения морских подвижных объектов
    • 5. 1. Критерии качества управления
    • 5. 2. Оптимизация управления на интервале экстраполяции
    • 5. 3. Структурная схема системы управления с прогнозированием
    • 5. 4. Оптимизация упоров бурового судна
  • Выводы по главе V
  • VI. Исследование алгоритмов управления на моделирующем комплексе
    • 6. 1. Структурная схема моделирующего комплекса
    • 6. 2. Исследование алгоритмов координатного оценивания
    • 6. 3. Исследование алгоритмов идентификации
    • 6. 4. Анализ влияния параметров алгоритмов оптимизации на качество управления
    • 6. 5. Результаты морских испытаний систем управления
  • Выводы по главе VI
  • VII. Программно-аппаратная реализация тренажерного комплекса
    • 7. 1. Структурная схема тренажера
    • 7. 2. Обучающая система тренажера
    • 7. 3. Разработка требований к вычислительным средствам бортовых систем управления и тренажерных комплексов
  • Выводы по главе VII

Системы управления и тренажерные комплексы морских подвижных объектов изучения и освоения Мирового океана (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Постоянный рост энергомощностей производства, развитие нефтехимической и газовой отраслей промышленности, большие энергомощности морского и речного флота, авиационный, автомобильный и железнодорожный транспорт требуют все большего количества нефти и газопродуктов. Добыча нефти и газа, разведка новых нефтяных и газовых месторождений стали актуальной проблемой современности. Богатейшим источником нефти, газа и других сырьевых ресурсов является Мировой океан. Поэтому в настоящее время интенсивно развивается геология шельфовых зон океанов и морей, что объясняется их перспективностью на нефть и газ.

Почти 90% разрабатываемых ресурсов Мирового океана составляют нефть и газ, однако в последнее время наблюдается устойчивая тенденция к расширению добычи твердых полезных ископаемых. До настоящего времени разведка и добыча твердых полезных ископаемых была сосредоточена в зоне шельфа на глубине до 200 метров, т. е. тяготела к суше и практически развивалась теми же путями, что и на суше. В пляжевой и шельфовой зонах уже сейчас разрабатывают россыпные месторождения олова, золота, платины, редкоземельных элементов, железистых песков. Так за рубежом из подводных россыпных месторождений получают около 100% циркония и рутила, 80% ильменита, более 50% касситерита.

Велики и сравнительно мало изучены минеральные богатства открытого океана, в частности железномарганцевые конкреции, распространенные главным образом на глубинах океана 4−6 кмони содержат около 35 различных элементов. Иногда масса железномарганцевых конкреций на одном квадратном метре дна содержит 50−70 кг.

По зарубежным данным только в одной из впадин Красного моря в слое осадков содержатся цветные металлы на несколько миллиардов долларов.

Освоение морских месторождений требует значительных и все более возрастающих капитальных и эксплуатационных расходов соизмеримых с расходами на освоение космоса. Однако, даже с учетом этого, в ближайшие годы по прогнозам специалистов почти половина всего объема нефти и газа будет добываться со дна Мирового океана. В этой связи, несмотря на существующие экономические трудности в России последовательно проводится курс на широкое развертывание комплексных исследований глубоководных районов и континентального шельфа Мирового океана, что невозможно без создания надежного, высокопроизводительного оборудования. Следствием этого явилось появление новых технических средств, в том числе морских подвижных объектов (МПО), таких как буровые суда и плавучие буровые установки, научно-исследовательские суда, буксирующие за кормой аппаратуру на кабель-тросах большой протяженности, необитаемые буксируемые глубоководные аппараты, суда — трубоукладчики.

Одним из наиболее эффективных технических средств для проведения обширного комплекса исследований, включая разведочное бурение на глубинах до 5000 м, являются буровые суда (БС). Буровое судно представляет собой построенный или переоборудованный корабль для разведочного бурения на нефть, газ или другие полезные ископаемые. С помощью БС могут быть обследованы обширные районы океана с глубинами больше 30 м. Широкий диапазон использования БС в исследовании и разведочном бурении в открытых акваториях океана требует продолжительной стабилизации его в заданном местоположении. Продолжительность стабилизации в зависимости от целевого назначения может длиться более трех месяцев при активном воздействии окружающей среды. На таких больших интервалах времени может проявляться нестационарность как внешних воздействий, так и параметров и характеристик самого объекта управления. Нестационарность воздействия среды проявляется в изменении течения, волнения и ветра, которая определяется в общем состоянии погоды. Погода является непрерывной энергетической связью между атмосферой и океаном, о которой практически невозможно составить длительные и достоверные прогнозы.

Таким образом, проблема тренажерного моделирования системы управления БС заключается во взаимодействии сложных нелинейных закономерностей окружающей среды на всем интервале работы с объектом управления. Особенность управляемого БС состоит в многорежимности его функционирования, при этом основной режим динамического позиционирования осуществляется без «хода», когда на БС начинают оказывать существенное влияние ветер, волнение, течение, приливы и отливы.

С другой стороны, исполнительные органы БС в режиме динамического позиционирования являются низкоэффективными, что требует значительного увеличения их числа с целью обеспечения заданных качественных показателей и надежности динамического позиционирования. С увеличением числа исполнительных органов проявляется тенденция значительного почти соизмеримого энергопотребления с бортовой энергетической установкой при ограниченной мощности последней, вследствие чего возникает проблема создания системы управления с минимизацией затрат энергии на позиционирование при выполнении технических требований точности стабилизации. Увеличение числа подруливающих устройств вызывает дополнительную трудность в построении системы управления. Поэтому одной из актуальных задач современного судостроения является создание высококачественных систем динамического позиционирования БС в заданной точке. Решение указанной задачи осложняется тем, что в процессе функционирования БС его характеристики могут изменяться в довольно широком диапазоне вследствие нестационарности его параметров. Нестационарность параметров БС может быть вызвана длительностью технологических режимов, когда в процессе функционирования расходуется топливо, буровые трубы и другие компоненты, масса которых, в общем, составляет тысячи тонн.

По экономическим соображениям, с учетом погодных ограничений, при тренажерном моделировании системы управления для режима динамической стабилизации возникает проблема максимального расширения возможности функционирования БС в условиях изменения состояния моря. Наиболее сильное воздействие на БС оказывает волнение моря, вызывающее бортовую, килевую, вертикальную качки и другие периодические движения, которые ограничивают режим бурения и эти колебания невозможно компенсировать. В этом случае возникает задача ориентации БС, чтобы максимально снизить действие такого рода возмущений. Кроме того, процесс динамической стабилизации БС на основе измерения фазовых координат системой акустических датчиков усложнен наличием большого количества совершенно разнородных помех, включая акустические шумы движителей подруливающих устройств БС, и изменение акустических свойств водной среды при выбросах минеральных пород в процессе бурения. Помехи в измерении фазовых координат вносятся и качкой БС на волнении. Проблема устранения влияния такого рода помех на процесс стабилизации приобретает в данном случае важное значение. Эффективным способом решения задачи управления при наличии помех и возмущений является применение адаптивных моделей, которые дают возможность получать истинные текущие характеристики управляемого процесса.

Проблема моделирования замкнутой системы управления БС сопряжена с трудностями, вызванными нелинейностью и многосвязностью математической модели БС. Такая модель должна отражать многорежимность БС как объекта управления, а также большой диапазон изменения фазовых координат.

При проведении операций морского бурения, особенно на больших глубинах, остро встает вопрос обеспечения безопасности бурового комплекса. Это связано с большой протяженностью буровой колонны, сложностью прогнозирования будущего положения бурового комплекса, что может привести к аварийной ситуации. Автоматизация процесса управления положением БС позволяет исключить субъективные ошибки оператора при управлении, уменьшить вероятность аварии за счет прогнозирования будущего положения бурового комплекса на модели процесса.

Остро стоит также вопрос подготовки и переподготовки высококвалифицированных кадров для проведения морского бурения. Поскольку тренировки в процессе эксплуатации бурового комплекса трудноосуществимы, для решения указанной проблемы необходимо использовать тренажеры и тренажеры-советчики оператора. Построение тренажерных комплексов для подготовки операторов усложняется нелинейностью и многосвязанностью математических моделей БС и бурового оборудования, наличием неконтролируемых внешних возмущений.

Отечественные и зарубежные буровые суда оснащены системами динамической стабилизации (СДС) построенными на основе фирменных вычислительных комплексов. Сведения об аппаратной и программной реализации СДС и тренажеров носят в основном ознакомительный, рекламный характер и являются сектором фирм-изготовителей.

В последнее время в нашей стране и за рубежом придают особое значение освоению глубоководных рудных залежей, обнаруженных в центральных районах океана и в некоторых разломах земной коры на дне морей и океанов. Выявление и разведка месторождений твердых полезных ископаемых, особенно в открытых частях Мирового океана, осуществляется комплексными методами с использованием новейших средств геофизических исследований. Создан ряд новых высокочувствительных геофизических приборов для подводных геологических исследований в придонном слое. Для транспортировки таких приборов используются подводные аппараты различных типов, как обитаемые, так и необитаемые. Весьма перспективным видом носителей геолого-геофизической аппаратуры являются необитаемые подводные аппараты, буксируемые за судном в придонном слое с помощью специального грузонесущего кабель-троса (КТ). Использование таких аппаратов позволяет осуществлять поиск и разведку месторождений твердых полезных ископаемых на больших площадях океанского дна на ходу судна. Информация от геофизических приборов поступает на судно по кабель-тросу.

Применение буксируемых подводных аппаратов (БПА) позволяет существенно улучшить качество многих видов геолого-геофизических измерений за счет приближения измерительной аппаратуры непосредственно к дну Мирового океана. Однако качество большинства видов геолого-геофизических измерений существенно зависит от характера движения БПА.

Изменение высоты буксировки подводного аппарата над дном, резкие рывки и качка БПА ухудшают качество фототелевизионного изображения, создают большие помехи при работе гравиметров, магнитометров и других приборов.

Эффективным средством повышения качества геолого-геофизических измерений является использование автоматических систем стабилизации БПА на заданном расстоянии от дна, обеспечивающих необходимую плавность буксировки. Применение таких систем позволяет резко повысить качество буксировки подводных аппаратов и производительность их работы, а также облегчает труд оператора.

Однако при построении автоматизированной системы управления движением БПА нельзя ограничиться только задачами стабилизации аппарата на заданном расстоянии от дна и обеспечения плавности буксировки, так как из-за большой глубины погружения (до 6000 м) резко возрастает опасность повреждения БПА при маневрировании вблизи дна. Большая протяженность и инерционность буксируемой системы, сложность прогнозирования будущего положения БПА относительно дна или других навигационных препятствий может привести к аварии. Автоматизация процесса управления БПА позволит исключить субъективные ошибки оператора при управлении и уменьшить вероятность аварии за счет прогнозирования будущего положения БПА на модели процесса. Важным фактором снижения аварийности, повышения эффективности использования научно-исследовательской аппаратуры является подготовка операторов, управляющих положением БПА, на тренажерных комплексах.

При управлении необходимо учитывать особенности реакции буксируемой системы на разнообразные детерминированные и случайные внешние воздействия, а также зашумленность и неполноту навигационной информации. Таким образом, управление процессом буксировки подводного аппарата на заданном расстоянии от дна представляет собой достаточно сложную научно-техническую задачу, которая может быть решена на основе создания специальной автоматизированной системы управления.

Решение вопросов разработки и внедрения тренажерных комплексов и систем управления процессом движения БПА в настоящее время связано с рядом объективных трудностей. Отсутствует достаточно полное, и вместе с тем удобное для исследований, математическое описание процесса движения буксируемой системы в толще воды. Существующие методы и средства управления не позволяют обеспечить высокое качество буксировки подводных аппаратов при одновременном обеспечении безопасности маневрирования. Таким образом, исследование и разработка тренажерных комплексов и систем управления процессом буксировки подводных аппаратов морской геологоразведки, позволяющей обеспечить безопасность маневрирования и повысить качество движения БПА при проведении подводных геолого-геофизических исследований, а также улучшить условия труда операторов, является актуальной задачей.

Наибольший удельный вес в общем объеме работ морской геофизики имеют сейсмические исследования. Изучение структур дна методом сейсморазведки включает три последовательных этапа: излучение акустических волн, прием и регистрация отраженных различными слоями океанического дна сигнала, а также последующая обработка полученной информации. Благодаря созданию плавучих сейсмографных кос (СГК) и проведению генерации акустических волн непосредственно с борта движущегося судна-сейсмостанции, оказалось возможным резко повысить производительность таких исследований, создать основу для решения геологических задач в условиях глубоководных районов. Скорость исследования сейсмических профилей при этом удалось довести до 10−15 км/час. Однако дальнейший рост скорости движения научно-исследовательских судов ограничен увеличением шумов сейсмоприемников, вызываемых взаимодействием движущихся приемных устройств с водой. Повысить чувствительность приемной аппаратуры удалось благодаря точной настройке плавучести СГК за счет применения механических фильтров, обеспечивающих большую плавность движения косы при ее буксировке. Но эти меры оказываются недостаточными в случаях невысокой точности удержания судна-буксира на курсе, так как не могут исключить при этом колебаний сейсмограф-ной косы как в горизонтальной, так и в вертикальной плоскостях. Возникающие при этом микросейсмы существенно засоряют канал приема отраженных волн и снижают эффективность сейсмических исследований.

Вредное влияние колебаний сейсмографной косы в еще большей степени повышается с ростом скорости буксировки. Эффективным средством борьбы с колебаниями СГК является применение авторулевых, обеспечивающих высокую точность стабилизации судна-буксира на заданном курсе. Таким образом, необходимым условием нормального функционирования приемных устройств является высокая плавность буксировки СГК, достигнуть которую можно только благодаря сведению к минимуму рыскания судна на курсе. Это является одним из наиболее важных требований, предъявляемых к системе автоматического управления плавучим сейсморазведочным комплексом (СРК), под которым понимается совокупность судна-сейсмостанции и буксируемой за его кормой сейсмографной косы.

В целом эффективность исследований океана с помощью СРК, как впрочем и эффективность других видов геофизических исследований, в первую очередь зависит от уровня автоматизации этих работ, от широты и комплексности автоматизации как процесса сбора и обработки геолого-геофизической информации, так и процесса движения научно-исследовательского судна в соответствии с программой исследований.

Определение структуры строения дна океана с помощью морской сейсморазведки осуществляется путем исследования отдельных вертикальных разрезов-профилей района поисковых работ. Именно вдоль таких профилей и должно двигаться судно-сейсмостанция. Полученные в процессе движения судна-сейсмостанции вдоль заданной линии профиля геолого-геофизические данные, относят каждый раз именно к пройденной линии. Это позволяет в дальнейшем, благодаря анализу результатов исследований отдельных вертикальных разрезов, изучить рельеф ложа осадочного чехла, определить мощность и структурный план осадочной толщи, составить тектонические и структурные карты по различным горизонтам разреза. Отклонение судна от заданной траектории существенно снижает точность выполнения сейсморазведки, ведет к искажению полученных результатов и составлению карт, не адекватных реальному строению дна. Особенно растут требования к точности стабилизации судна на заданной траектории при выполнении детальных исследований. Результатом выполнения работ является обоснование точек заложения одиночных параметрических скважин, подсчет прогнозных запасов нефти и газа, а также обоснование плана разведочного бурения. Все это делает задачу точной стабилизации судна-сейсмостанции на заданной траектории на современном этапе освоения Мирового океана особенно актуальной.

Однако при построении автоматической системы управления СРК нельзя ограничиться только задачами точной стабилизации судна на заданной линии профиля и обеспечения плавного движения приемных устройств в толще воды, поскольку из-за большой протяженности сейсмографной косы (до 3000 метров) остро встает вопрос обеспечения безопасного маневрирования СРК, исключения возможностей повреждения СГК самим судном-буксиром. Сложность решения этой задачи значительно возрастает при выходе СРК на новую линию профиля, что часто требует выполнения маневров, связанных с выводом суднабуксира на обратный курс. Большая инерционность СГК, сложность прогнозирования будущего взаимного расположения судна и СГК и оценивания близости прохождения СГК относительно навигационных препятствий могут привести к аварии. Для управления таким сложным протяженным объектом особенно в режимах маневрирования, необходим большой объем тренировок оператора, который может быть получен на бортовом или береговом тренажере.

Несмотря на успехи автоматизации судовождения, задача точной стабилизации судов на траектории еще далека от окончательного решения. Основным недостатком известных систем является стационарность заложенных в них законов управления, вследствие чего качество управления в процессе плавания может существенно ухудшиться из-за изменения характеристик управляемого объекта. Такие системы сложны в эксплуатации, требуют периодической регулировки настраиваемых коэффициентов устройства управления в меняющихся условиях плавания.

Применение таких систем для управления движением СРК не позволит решить задачу точной автоматической стабилизации судна-буксира в течение всего длительного времени морских исследований. Колебания курса управляемого судна в известных системах не регламентированы, что не позволяет с их помощью стабилизировать судно на траектории при одновременном обеспечении плавности буксировки приемных устройств. Самостоятельного решения требует и третья задача управления СРК — обеспечение безопасности маневрирования.

Таким образом, эффективность эксплуатации перечисленных технических средств во многом зависит от качества решения задач управления движением: стабилизация судов-буксиров на заданной траекторииобеспечение движения буксируемых подводных аппаратов на заданном расстоянии от дна, стабилизация буровых судов и установок над устьем бурения. Одновременно требуется обеспечить безаварийную и высокоэффективную эксплуатацию научно-исследовательской аппаратуры и бурового оборудования. Необходимым условием безопасного и качественного проведения морских исследовательских и добычных работ кроме того является решение проблемы подготовки и переподготовки высококвалифицированных кадров для управления морскими подвижными объектами с помощью тренажеров и тренажеров-советчиков операторов.

Отечественными и зарубежными учеными накоплен значительный опыт в разработке систем управления движением традиционных морских подвижных объектов. Однако попытки непосредственно использовать известные методы и алгоритмы для решения новых задач часто не приносят желаемого результата. Это во многом связано с особенностями задач управления рассматриваемыми объектами, отсутствием удобных для использования в целях управления математических моделей новых видов МПО, недостаточной эффективностью традиционных методов оптимизации и алгоритмизации для комплексного решения задач управления МПО.

В этих условиях проблема комплексной автоматизации технологических процессов и производств, разработка математических моделей, методов и алгоритмов управления, направленных на решение задач управления рассматриваемым классом МПО, создание высококачественных и надежных средств контроля и обучения операторов-судоводителей является актуальной.

Эффект от использования разработанных методов и алгоритмов выражается в существенном повышении производительности научно-исследовательских и добычных работ на море, в снижении аварийности работы дорогостоящего оборудования, облегчении труда операторов и судоводителей, повышении достоверности результатов исследований Мирового океана.

С учетом вышеизложенного целью диссертационной работы является разработка принципов, методов и алгоритмов функционирования систем управления и тренажерных комплексов морских подвижных объектов, характеризующихся большой протяженностью, нестационарностью характеристик, непостоянством критериев управления, существенной инерционностью, значительными ограничениями на переменные управления и состояния, большой вероятностью повреждения дорогостоящего оборудования в процессе эксплуатации.

В соответствии с этой целью в диссертационной работе были поставлены и решены следующие задачи: разработка принципов, методов и алгоритмов управления рассматриваемым классом объектов в условиях неполной контролируемости внешних возмущений, существенных ограничений на переменные управления и состояния, значительной инерционности управляемых процессов, непостоянстве критериев качества управленияразработка и исследование математических моделей класса объектов, включающего суда-буксиры научно-исследовательской аппаратуры, буровые суда и буксируемые подводные аппаратыпостроение и исследование моделей сейсмографной косы, кабель-тросов буксируемых подводных аппаратов и магнитометров, буровых колонн, которые обеспечивают возможность расчета статических и динамических параметров в реальном и ускоренном масштабах времениразработка методов и алгоритмов прогнозирования движения морских подвижных объектов, обеспечивающих безаварийную эксплуатацию бурового оборудования и научно-исследовательской аппаратуры большей протяженностиразработка и исследование алгоритмов координатного оценивания навигационной информации для определения векторов текущего состояния управляемых объектовразработка алгоритмов адаптации моделей морских подвижных объектов, обеспечивающих высокое качество управления и прогнозирования при нестационарности характеристик управляемых процессов в условиях неконтролируемости внешних возмущенийразработка, экспериментальное исследование и внедрение принципов, методов и алгоритмов управления для бортовых систем управления и в составе тренажерных комплексов операторов морских подвижных объектовразработка требований к бортовым управляющим ЭВМ и вычислительным средствам тренажерных комплексов, обеспечивающим реализацию полученных алгоритмов управления, прогнозирования и обученияразработка структуры, принципов и алгоритмов функционирования тренажерных комплексов, включающих алгоритмы целенаправленного обучения операторов.

Научная новизна работы определяется тем, что она дает новый универсальный для целого класса морских подвижных объектов подход к построению систем управления и тренажерных комплексов для подготовки и переподготовки операторов. На основе системного подхода разработаны новые пути и методы решения ряда, входящих в основную проблему самостоятельных задач, определяющих содержание выносимых на защиту положений и результатов, к основным из которых относятся: обоснована целесообразность использования для комплексного решения задач управления МПО принципов управления с прогнозированием на «быстрых» моделяхразработаны и исследованы математические модели движения протяженных элементов МПО, включающие модели сейсмографной косы, кабель-тросов буксируемых глубоководных аппаратов и магнитометров, буровых колонн. Получены алгоритмы расчета статических и динамических характеристик в реальном и ускоренном масштабах времениполучены и исследованы математические модели движения судов-буксиров в режиме стабилизации на траектории, буксируемых подводных аппаратов, движущихся на заданном расстоянии от дна, буровых судов в режиме стабилизации над устьем скважины, учитывающие влияние на них протяженных элементов МПОразработаны алгоритмы оперативной идентификации моделей МПО, обеспечивающие поддержание высокого качества управления в условиях нестационарности характеристик управляемых объектов и неконтролируемости внешних возмущений в процессе эксплуатацииразработан метод и алгоритмы цифрового квазиоптимального управления МПО, базирующиеся на принципах управления с прогнозированием по входу-выходу моделей с использованием процедуры динамического прогнозирования в ретроспективном времени и обеспечивающие высокое качество управления в условиях жестких ограничений на переменные управления и состояния, при изменении критериев качества в процессе функционированияразработан метод и алгоритмы ускоренного прогнозирования движения МПО, обеспечивающие снижение аварийности эксплуатации научно-исследовательской аппаратуры и бурового оборудования в процессе изучения и освоения Мирового океанаразработаны теоретические аспекты реализации метода управления с прогнозированием: установлена связь между интервалом коррекции управления, интервалом экстраполяции, дискретностью разбиения областей изменения переменных управления и состояния с качеством управленияопределено рациональное сочетание варьируемых параметров алгоритмов управления для каждого из рассматриваемых МПОразработаны принципы построения, структура и алгоритмы функционирования тренажерных комплексов и тренажеров-советчиков операторов, предназначенных для подготовки операторов к управлению МПО как в нормальных, так и в экстремальных условиях, контроля действий оператора в процессе проведения добычных и исследовательских работ на море.

Практическая ценность работы заключается в том, что полученные в диссертации теоретические и практические результаты позволяют существенно поднять уровень автоматизации движения МПО в процессе изучения и освоения Мирового океана, повысить безопасность эксплуатации дорогостоящего добычного и исследовательского оборудования, обеспечить необходимый уровень подготовки и переподготовки операторов-судоводителей. Это подтверждается приведенными в диссертации примерами решения задач по определению характеристик МПО, фильтрации навигационной информации, адаптации систем управления, оптимизации управления, результатами натурных испытаний. Разработанные методы, алгоритмы и пакеты программ позволяют решать широкий круг задач связанных с проектированием систем управления движением рассматриваемого класса МПО, позволили создать основы инженерного расчета и реализации тренажерных комплексов и тренажеров-советчиков операторов МПО.

Разработанные в диссертации математические модели, адаптивные алгоритмы управления движением МПО, методы синтеза и проектирования цифровых прогнозирующих систем управления нашли практическое применение в инженерной практике ряда проектно-конструкторских организаций и производственных объединений геологии, газовой, нефтяной и электротехнической промышленности. Реализация предложенных в работе алгоритмов управления МПО приводит к повышению производительности труда, увеличению достоверности результатов морских исследований, снижению аварийности, послужила основой для изготовления и внедрения тренажерных комплексов для операторов МПО.

Основные положения, выносимые на защиту: принципы, метод и алгоритмы квазиоптимального с прогнозированием управления морскими подвижными объектами при значительных ограничениях на переменные управления и состояния, непостоянстве критериев качества управленияматематические модели движения сейсмографной косы, грузонесущих кабель-тросов магнитометров и буксируемых подводных аппаратов, буровых колонналгоритмы расчета статических и динамических характеристик протяженной научно-исследовательской аппаратуры и бурового оборудования в реальном и ускоренном масштабе времениматематические модели судов-буксиров, буксируемых подводных аппаратов и буровых судов, учитывающие влияние на их динамические характеристики буксируемых и буксирующих элементов, добычного оборудованияалгоритмы определения характеристик движения морских подвижных объектов в ускоренном и реальном масштабах времениалгоритмы оперативной идентификации моделей бурового судна, буксируемого подводного аппарата, судов-буксиров научно-исследовательской аппаратуры в режимах стабилизацииметод и алгоритмы прогнозирования движения морских подвижных объектов, обеспечивающие возможность оценки безопасности выбранной стратегии управления, как в режиме стабилизации, так и при маневрированииопределение оптимальных соотношений параметров алгоритмов управления с прогнозированием сочетающие обеспечение высокого качества управления с минимизацией ресурсов управляющих вычислительных средствпринципы построения, структура и алгоритмы функционирования тренажерных комплексов и тренажеров-советчиков операторов для рассматриваемого класса морских подвижных объектов.

I. АНАЛИЗ СОВРЕМЕННОГО СОСТОЯНИЯ ПРОБЛЕМЫ.

УПРАВЛЕНИЯ МОРСКИМИ ПОДВИЖНЫМИ ОБЪЕКТАМИ ИЗУЧЕНИЯ И ОСВОЕНИЯ МИРОВОГО ОКЕАНА.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ.

1. Разработаны универсальные для целого класса морских подвижных объектов принципы и методы управления, основанные на прогнозировании процессов в ускоренном масштабе времени.

2. Получены математические модели динамики сейсмографной косы, кабель-тросов магнитометра и буксируемого подводного аппарата, буровой колонны. Доказана однозначная разрешимость уравнений моделей. Разработаны и реализованы на ЦВМ алгоритмы решения полученных уравнений. По результатам натурных испытаний произведена структурная и параметрическая идентификация моделей.

3. Определены математические модели судов-буксиров, буровых судов и буксируемых подводных аппаратов, позволяющие учесть влияние буксирующих и буксируемых элементов МПО. Получены методики расчета параметров в зависимости от характеристик сейсмографной косы, кабель-тросов, буровой колонны и условий эксплуатации. Произведена линеаризация моделей для режимов стабилизации на траектории и в точке.

4. Разработаны и реализованы на ЦВМ алгоритмы координатного оценивания векторов состояния МПО, произведено исследование качества его функционирования в зависимости от настраиваемых параметров. Для восстановления вектора состояния буксируемого подводного аппарата использован наблюдатель Люенбергера. Проведен анализ качества восстановления вектора состояния в условиях изменяющихся внешних воздействий.

5. Получены выражения для алгоритмов оперативной идентификации моделей судна-буксира, бурового судна и буксируемого подводного аппарата. Алгоритмы параметрической идентификации реализованы на ЦВМ. Доказана работоспособность полученных алгоритмов в широком диапазоне изменения динамических характеристик МПО. Определены оптимальные значения коэффициентов, регулирующих скорость сходимости алгоритмов.

6. Доказано, что эффективным способом решения задач управления МПО в соответствии с программой исследовательских и добычных работ на море при неконтролируемых возмущениях и нестационарных характеристиках МПО является метод управления с прогнозированием на самонастраивающейся модели объекта. Разработаны теоретические аспекты метода.

7. Произведена формализация задач управления МПО. Введены критерии качества, обеспечивающие точное и достаточное для качественной работы научно-исследовательского и бурового оборудования управление. На основании использования метода динамического прогнозирования получены алгоритмы отыскания оптимальных управлений на интервале прогнозирования.

8. Показана возможность предоставления судоводителю оперативной информации о будущем положении МПО и обеспечения тем самым безопасности выполнения морских работ за счет прогнозирования движения МПО на модели при условии воздействия на нее в течение интервала прогноза эквивалента оптимальной последовательности управлений.

9. Разработаны программы расчета динамических характеристик, фильтрации навигационной информации, оперативной идентификации, оптимизации и прогнозирования на ЦВМ. Определены требования к вычислительным средствам систем управления и тренажерных комплексов для реализации разработанных программ. Доказана возможность непосредственного использования разработанных алгоритмов на МПО и в составе тренажерного комплекса.

10. Разработан и реализован алгоритм, получены расчетные соотношения для оптимальной ориентации бурового судна с учетом характера и особенностей внешних возмущений, позволяющий обеспечить снижение влияния внешних возмущений и экономии ресурса подруливающих устройств. Определена потребная установочная мощность активных средств управления.

11. Произведено исследование функционирования синтезированных систем управления МПО на цифровом моделирующем комплексе в условиях разнообразных внешних возмущений. Результаты моделирования и натурные испытания подтвердили целесообразность их применения для решения задач управления МПО.

12. Разработана и реализована структурная схема тренажерного комплекса подготовки операторов МПО, использующая разработанные математические модели, алгоритмы координатного и параметрического оценивания, оптимизации и прогнозирования.

13. Разработаны алгоритмы реализации модели обучающей системы тренажера, позволяющие производить отработку навыков управления движением МПО и автоматизировать процесс целенаправленного обучения.

14. Разработаны и изготовлены действующие образцы систем управления и тренажерных комплексов. Произведен комплекс лабораторных и морских испытаний, подтверждающий правильность полученных в процессе теоретических и экспериментальных исследований результатов.

Показать весь текст

Список литературы

  1. Ю.М. Управление конечномерными линейными объектами.— М.: Наука, 1976.—424 с.
  2. В.М., Ветчинкин A.C., Хабаров С. П. Рабочие материалы по II и III этапу НИР ЭАС-116/КСУ-35. Инв.№ 84/1, 84/2.— Л, 1979.— 57 с.
  3. М. Оптимизация стохастических систем.— М.: Наука, 1971.—424 с.
  4. Е.А. Введение в теорию устойчивости.— М.: Наука, 1967.—353 с.
  5. Р., Калаба Р. Квазилинеаризация и нелинейные краевые задачи.—М.: Мир, 1968.—183 с.
  6. Р. Введение в теорию матриц.— М.: Наука, 1977.— 351 с.
  7. Д., Пирсон А. Измерение и анализ случайных процессов.— М.: Мир, 1971.—464 с.
  8. С.П., Холодилин А. Н. Справочник по статике и динамике корабля.— Л.: Судостроение, 1975.—Т.2.— 432 с.
  9. И.К., Нецветаев Ю. А. Качка судов на морском волнении.— Л.: Судостроение, 1969.— 432 с.
  10. А., Хо-Ю-Ши. Прикладная теория оптимального управления.— М.: Мир, 1972.— 544 с.
  11. Р., Дельмас Дж., Анри Дж. Применение алгоритма Гаусса— Ньютона к задаче оптимизации и идентификации //Управление в космосе.— М.: Мир, 1972,—Т.1.— С. 49—71.
  12. П.Н., Карасев A.B. Оценка случайных возмущений в задачах управления подвижного объекта //Изв. ЛЭТИ. — 1977.— Вып. 227.— С. 73—
  13. Я.И., Першиц Р. Я., Титов И. А. Справочник по теории корабля.— Л.: Судостроение, 1973.— 511 с.
  14. Р., Кирилова Ф. Качественная теория оптимальных процессов.— М.: Наука, 1971.— 507 с.
  15. Гил Ф., Мюррей У. Численные методы условной оптимизации.— М.: Мир, 1977.—290 с.
  16. A.A., Щукин В. Б. Вопросы построения адаптивных систем //Изв. ЛЭТИ. — 1976.— Вып. 206.— С. 6—9.
  17. A.A., Щукин В. Б. Вычислительные методы идентификации динамических характеристик систем управления //Изв. ЛЭТИ —1977.— Вып. 223.—С. 123— 127.
  18. A.A. Адаптивное управление нелинейной многосвязной системой бурового корабля // Изв. ЛЭТИ. — 1978.— Вып. 242, — С. 51—53.
  19. И.П., Коган Б. Я., Скворцов Э. С. Параметрическая оптимизация динамических объектов при случайных возмущениях с применением гибридных вычислительных машин //Автоматика и телемеханика, 1975.— № 3.— С. 142—152.
  20. .П. Лекции по математической теории устойчивости.— М.: Наука, 1967.—492 с.
  21. Г., Вате Д. Спектральный анализ и его приложения.— М.: Мир, 1972,—254 с.
  22. У.И. Нелинейное программирование.— М.: Сов. радио, 1973.—311 с.
  23. В.И. Лекции по теории управления.— М.: Наука, 1975.— 254 с.
  24. В.Г. Применение стохастических методов для исследования динамики движения судов на подводных крыльях при нерегулярном волнении//НТО «Судпром».—Л., 1968.—Вып. 4.—С. 11—18.
  25. Р. Цифровые системы управления.— М.: Мир, 1984.—541 с.
  26. И.Е. Статистическаая теория систем управления в пространстве состояний.— М.: Наука, 1975.— 432 с.
  27. К.Я. Плавучие буровые установки и буровые суда.— М.: Недра, 1974.—240 с.
  28. Р., Фалб П., Арбиб М. Очерки по математической теории систем.— М.: Мир, 1971.— 400 с.
  29. X., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления.— М.: Мир, 1977.— 650 с.
  30. А.Н., Фомин C.B. Элементы теории функций и функционального анализа.— М.: Наука, 1972.— 496 с.
  31. Г., Корн Т. Справочник по математике.— М.: Наука, 1974.—831 с.
  32. A.A. Системы автоматического управления полетом и их аналитическое конструирование.— М.: Наука, 1973.— 558 с.
  33. A.A. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными процессами.— М.: Наука, 1977.— 271 с.
  34. H.A., Черноусько Ф. Л. О методе последовательных приближений для решения задачи оптимального управления //ЖВМ и МФ.—1962, № 6.— С. 73—77.
  35. Н.В. Определение коэффициентов квадратичных функционалов в задачах аналитического конструирования //Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, 1977.— № 4.— С. 197−201.
  36. В.Б., Науменко К. И., Сунцев В. Н. Синтез оптимальных линейных систем с обратной связью.— Киев: Наукова думка, 1973.—151 с.
  37. О.И. Оптимальное управление одним классом многосвязных систем//Изв. АН СССР. Техническая кибернетика.— 1964.—№ 5.—С.156—161.
  38. Э.П. и др. Средства активного управления судами.— Л.: Судостроение, 1969.— 278 с.
  39. Е.С., Поляк Б. Т. Методы минимизации при наличии ограничений. // ЖВМ и МФ.—1966.— Т. 6.— № 5, — С. 787—793.
  40. Д.М., Лукомский Ю. А., Михайлов В. А., Норневский Б. И., Петров Ю. П., Попов О. С., Шлейер Г. Э. Управление морскими подвижными объектами.—Л.: Судостроение, 1979.— 272 с.
  41. A.M. Динамика полета и управление.— М.: Наука, 1969.—359с.
  42. Ю.А., Чугунов B.C. Система управления морскими подвижными объектами.— Л.: Судостроение, 1988.— 272 с.
  43. С., Мак-Кормик Г. Нелинейное программирование. Методы последовательной безусловной минимизации. — М.: Наука, 1972.— 240 с.
  44. С.И. Концепция построения обучающих тренажерных систем подготовки операторов динамического позиционирования //Тр. I между-нар. науч. конф. «Методы и средства управления технологическими процессами».—Саранск, 1995.—С. 101.
  45. С.И. Моделирование тренажерного комплекса для подготовки операторов динамического позиционирования //Тез. докл. II конф. молодых ученых МГУ им. Н. П. Огарева.— Саранск, 1997.— С. 223.
  46. С.И., Шугуров В. В. Математическое моделирование бурового судна в режиме динамического позиционирования //Тез. докл. межресп. науч. конф. «Методы и средства управления технологическими процессами».— Саранск, 1991.—С. 95.
  47. B.C., Максимов А. И., Лесков А. Г. Применение аналитической теории ругуляторов для синтеза систем с заданными динамическими свойствами //Изв. АН СССР. Техническая кибернетика.— 1974.— № 2.— С.162—166.
  48. М.В. Системы многосвязного регулирования.— М.: Наука, 1965.—321 с.
  49. В.И., Логунцов Б. М., Уманчик Н. П., Сидоров Р. В. Разведка и эксплуатация морских нефтяных и газовых месторождений.— М.: Недра, 1978.— 277 с.
  50. H.H. Элементы теории оптимальных систем.— М.: Наука, 1975.—526 с.
  51. Обзор зарубежных судов для бурения глубоководных скважин //Сб. ЦНИИ им. акад. А. Н. Крылова.—1977.—С. 84.
  52. К.Ю. Введение в стохастическую теорию управления.—М.: Мир, 1973.—319 с.
  53. Масляев С.И.О построении обучающих комплексов для подготовки операторов буровых судов //Тез. докл. IV науч.—техн. конф. «Проблемы создания новой техники для освоения шельфа».— Горький, 1985.— С. 14.
  54. С.И. О построении тренажеров для подготовки операторов буровых судов //Тез. докл. XII респ. науч.—техн. конф. «Молодежь и научно— технический прогресс».— Махачкала, 1988.— С. 33.
  55. Ю.П. Введение в статистическую динамику процессов управления и фильтрации.— М.: Сов. радио, 1976.— 183 с.
  56. .Н. и др. Теория моделей в процессах управления.— М.: Наука, 1978,—239 с.
  57. .Н., Теряев Е. Д., Шмаринов Б. М. Условия параметрической идентифицируемости управляемых объектов в разомкнутых и замкнутых автоматических системах //Изв. АН СССР. Техническая кибернетика.— 1977.— № 2.—С.160—175.
  58. .Н. и др. Некоторые вопросы теории беспоисковых самонастраивающихся систем //Изв. АН СССР. Техническая кибернетика.— 1976.— № 2,3.—С. 152—154.
  59. .Н., Рутковский В. Ю. Принципы построения самонастраивающихся систем.— М.: Машиностроение, 1972.— 259 с.
  60. Э. Численные методы оптимизации.— М.: Мир, 1974.— 376 с.
  61. Математическая теория оптимальных процессов //Л. С. Понтрягин, В. Г. Болтянский, Р. В. Гамкрелидзе, Е. Ф. Мишенко.—М.: Наука, 1983.— 392с.
  62. JI.C. Обыкновенные дифференциальные уравнения.— М.: Наука, 1974.—332 с.
  63. С.И. Принципы построения технических средств подготовки операторов буровых судов //Тез. докл. VI Всесоюз. совещ. «Автоматизация процессов управления техническими средствами исследования Мирового океана».— Одесса — М., 1987.— С. 139—140.
  64. О.С., Леонтьев O.A. О построении оптимальной системы в одном классе задач управления движением //Изв. ЛЭТИ.— 1975.— Вып. 166.— С. 49—53.
  65. А.И. О принципе максимума для дискретных систем управления //Автоматика и телемеханика.— 1975.— № 7.— С. 15—19.
  66. Проблемы исследования и освоения Мирового океана.— Л.: Судостроение, 1979.— 56 с.
  67. .Н., Данилин Ю. М. Численные методы в экстремальных задачах.— М.: Наука, 1975.— 320 с.
  68. B.C. Теория случайных функций и ее применение к задачам автоматического управления.— М.: Физматгиз, 1960.— 886 с.
  69. Масляев С. И Разработка аппаратных средств тренажерного комплекса подготовки операторов динамического позиционирования //Тез. докл.межресп. науч. конф. «Методы и средства управления технологическими процессами».—Саранск, 1991.— С. 94.
  70. Разработка и изготовление тренажера для обучения специалистов по системам динамического позиционирования: Отчет о НИР (II этап)/ Морд. гос. ун-т- Руководитель работы В. А. Нечаев- № ГР 1 900 055 145- Инв. № 29 200 044 215. Саранск, 1989. 180 с.
  71. Разработка и изготовление тренажера для обучения специалистов по системам динамического позиционирования: Отчет о НИР (III этап)/ Морд. гос. ун-т- Руководитель работы В. А. Нечаев- № ГР 1 900 055 145-
  72. Инв. № 2 920 007 228. Саранск, 1990. 256 с.
  73. Н.С., Чадеев В. М. Построение моделей процессов производства.— М.: Энергия, 1975.— 375 с.
  74. Ю.В., Устинов С. М., Чернорутский И. Г. Численные методы решения жестких систем.— М.: Наука, 1979.— 268 с.
  75. А.И. Алгоритмы наблюдения и идентификации нелинейных динамических объектов //Изв. АН СССР. Техническая кибернетика.— 1971.— № 3.—С. 205—212.
  76. А.И. Идентификация дискретных динамических систем на основе использования метода линеаризации //Автоматика и вычислительная техника.—1972.— № 6.— С. 43.
  77. Э.П., Мелса Дж. JI. Идентификация систем управления.— М.: Наука, 1974.—246 с.
  78. А.Я. Автоматизированные обучающие системы на базе ЭВМ.—М.: Наука, 1976.— 340 с.
  79. А.П. Основы статистической теории обучения и контроля знаний.— М: Наука, 1981.— 320 с.
  80. Современные тенденции в проектировании буровых плавсредств. Перевод № 299/75.— 1975.— 34 с.
  81. A.B. Методы теории систем в задаче непрерывной фильтрации.—М.: Наука, 1976.—263 с.
  82. Ф.К., Золотов А. Н. Топливно-энергетический комплекс России в период реформ (итоги и прогнозы) //Геология нефти и газа.— 1996.—№ 1.
  83. К.Г. и др. Проектирование и строительство технических средств для изучения и освоения Мирового океана.— JL: НТИ, 1974.— 110 с.
  84. Л.Ф. Справочник по расчетам судовых автоматических систем.— Л.: Судостроение, 1989.—406 с.
  85. Технические требования на проектирование СДС БС.— 1978.
  86. А.П. Расчет гидродинамических характеристик судна при маневрировании//Судостроение.— 1978.— № 5.— С. 13—15.
  87. Уилкинсон Райнш. Справочник алгоритмов на языке «Алгол».—М.: Машиностроение, 1976.— 389 с.
  88. A.A. Основы теории оптимальных автоматических систем. — М.: Наука, 1966.— 623 с.
  89. A.M. Управляемость и устойчивость с ограниченными ресурсами.— М.: Наука, 1974.— 368 с.
  90. И.Р. Моделирование корабельных систем управления.— Л.: Судостроение, 1975.— 231 с.
  91. В.Д. Устойчивость движения, оценки и стабилизация.— М.: Наука, 1977.—247 с.
  92. Э. Искусственный интеллект.— М.: Мир, 1978.— 216 с.
  93. Д. Прикладное нелинейное программирование.— М.: Мир, 1975.—534 с.
  94. А.Н. Мореходность и стабилизация судов на волнении.— JL: Судостроение, 1976.— 328 с.
  95. X. Анализ методов дискретизации для обыкновенных дифференциальных уравнений.— М.: Мир, 1978.— 461 с.
  96. Экспресс-информация //Судостроение.— 1977.— № 20.
  97. А., Бейтмен Г. Преобразования Фурье, Лапласа, Меллина.— М.: Наука, 1969.—T.I.—478 с.
  98. Р.Т. Теория линейных оптимальных многосвязных систем управления.— М.: Наука, 1973.— 463 с.
  99. Bobrowsky B.Z. Analysys of optimum Cost Sensitiving to Parameter Changes //IEEE Trans. Autom. Contr.— 1971.—V5.—P. 16.
  100. Chevallier J. Wave induced motions of floating rigs //Petroleum Engineer.— 1975.— May.
  101. Furguson J.D., Recasins Z. Optimum linear control systems with uncomplete state measures //IEEE Trans. Autom. Contr.— 1969.— V. 2— P. 14.
  102. Dynamic mooring //DET NORSKE VERITAS.— 1988.— Jule.
  103. Dynamic Positioning Systems //DET NORSKE VERITAS.—1989.—1. Jule.
  104. Jolles W.H. Design criterion for drillships.— ShipenWerf, 1976.— V.22.— P. 43.
  105. Sensitive rules for the construction and classification of dynamic positioning systems for ships and mobile offshore unites.—1977.
  106. Ocean Industry.— 1977.—V. 12.—P. 12.
  107. Hammett D. S //SEDCO 445—Dynamic.— 1972.— May.
  108. Offshore Technology Conference.— Houston, 1974.— V. 5.
  109. Offshore Technology Conference.— Houston, 1975.— V. 2.
  110. Simulation system Simrad Albatross A.S.— Annotation № 3a. 31 126.
  111. Clough, R.W., and Penzien, J., Dynamics of Structures.— McGraw-Hill Book Co, 1975.
  112. Burke B.G. An Analysis of Marine Risers for Deep Water //Journal of Petroleum Technology.—1974. — April.— P. 455—456.
  113. Gardner, T. N, and Kotch, M.A.Dynamic Analysis of Risers and Caissons by the Finite Element Method //Offshore Technology Conference.— 1976.— Paper № 2651.—P. 405—421.
  114. Tucker, T.C. and Murtha, J.P.Nondeterministic Analysis of a Marine Riser //Offshore Technology Conference.—1973.— Paper № 1770.— P. 439—448.
  115. Morgan, G. W, and Peter, J.W. Applied Mechanics of Marine Riser Systems //Petroleum Engineer.— 1971.— October.— 1976.— January.
  116. Burke, B.G. The Analysis of Motions of Motions of Semisubmersible Drilling Vessels in Waves //Society of Petroleum Engineers Journal.— 1970.— September.— P. 311—320.
  117. Dareing, D.W., and Huang, T. Marine Riser Vibration Response Determined by Modal Analysis //ASME Journal of Energy Resources Technology.— 1979.— Vol. 101.— P. 159—166.
  118. Spanos, P-T.D., and Iwan, W.D. Harmonic Analysis of Dynamic System with Nonsymmetric Nonlinearities //Journal of Dynamic Systems, Measure and Control.—ASME, 1978.—Vol. 101.—P. 31—36.
  119. Spanos, P-T.D., and Chen, T.W. Linearization Equation for Vibration Induced by Oscillatory Flow //ASME Journal of Applied Mechanics, submitted for publication.
  120. Dareing, D.W., and Huang, T. Natural Frequencies of Marine Drilling Riser //Journal of Petroleum Technology.—1976.— July.— P. 813—818.
  121. Spanos, P-T.D., and Chen, T.W. Vibration of Marine Riser Systems //Jornal of Energy Resources Technology.— 1980.— December.— Vol. 102/203.
  122. В.А. Идентификация динамических характеристик морского сейсморазведочного комплекса //Тез. докл. II всесоюз. науч.-техн. конф. «Технические средства изучения и освоения Океана».—Л.: Судостроение, 1978.— Вып.З. — С. 106—107.
  123. В.Е., Магомедов И. А., Нечаев В. А. Математическая модель сейсморазведочного судна с буксируемой сейсмографной косой //БСН. Судостроение.—1978.—Вып. 12.— С. 14—26.
  124. В.А., Кудряшов В. Е., Фрейдзон И. Р., Шлейер Вопросы автоматизации процессов управления морскими геофизическими исследованиями //Тез. докл. III всесоюз. конф. по проблемам управления.— Таллин, 1980. — С. 63—67.
  125. В.Е., Нечаев В. А. Об одном алгоритме управления морским сейсморазведочным комплексом //Изв. ЛЭТИ.— 1979.— Вып. 257. — С. 34—38.
  126. И.Р. Судовые автоматизированные электроприводы и системы. — Л.: Судостроение, 1980.— §§ 21, 27.
  127. В.А. Физико-математическая модель движения буксируемой сейсмографической косы //Изв. ЛЭТИ.— 1977.— Вып. 227.— С. 103—107.
  128. В.А. Особенности построения автоматической системы управления движением сейсморазведочного комплекса по исследуемым профилям //Изв. ЛЭТИ.— 1978.—Вып. 242.— с. 30 —33.
  129. В.Е., Нечаев В. А., Фрейдзон И. Р. Основные принципы и алгоритмы управления морскими сейсморазведочными комплексами //Техническая кибернетика. — 1981.— № 44. — С. 41—52.
  130. В.А. К вопросу построения адаптивной модели сейсморазведочного судна //БСИ. — 1978.— Вып. 12.— С. 16—22.
  131. И.А., Нечаев В. А. Вопросы оценивания навигационной информации в задаче стабилизации сейсморазведочного судна на траектории // БСИ. — 1978.—Вып. 12.— С. 72—84.
  132. A.c. 842 724 СССР, МКИ3 B25J15/00. 1981. Устройство для управления движением плавучего сейсморазведочного комплекса //Н. Н. Бондаренко,
  133. B. П. Майко, Ю. Ф. Матусевич, В. Е. Кудряшов, В. А. Нечаев, И. Р. Фрейдзон, И. Ф. Глумов (СССР).
  134. В.А. Исследование и разработка автоматической системы управления движением плавучего сейсморазведочного комплекса: Дис.. канд. техн. наук. — JL, 1978. — 289 с.
  135. Карпович И. А, Нечаев В. А. Вопросы повышения эффективности морских геофизических исследований //Тр. ПО «Аврора».— 1980.— Вып. 3.—1. C. 18—22.
  136. Карпович И. А, Иванов В. А, Нечаев В. А. Оптимальная система управления судном на траектории //Тр. ПО «Аврора».— 1980.— Вып. 3.—1. С. 12—18.
  137. Нечаев В. А, Кудряшов В. Е. Математическая модель буксируемого подводного устройства морской геологоразведки //Изв. ЛЭТИ. — 1980.— Вып. 272.— С. 42—48.
  138. Нечаев В. А, Карпович И. А. Модель движения приемных устройств морской сейсморазведки. — Л.: Недра. Сер. Прикладная геофизика.— 1980.— № 4.— С. 22—27.
  139. А. с. 743 812 СССР, МКИ3 B25J15/00. 1980. Автоматическая система для управления движением судна //В. А. Нечаев, И. Р. Фрейдзон, В. Е. Кудряшов (СССР).
  140. A.c. 741 669 СССР, МКИ3 B25J15/00. 1980. Устройство для стабилизации судна на заданной траектории //В.А. Нечаев, И. Ф. Глумов, И. Б. Никифоров, В. П. Майко. И. Р. Фрейдзон (СССР).
  141. A.c. 717 730 СССР, МКИ3 B25J15/00. 1979. Система управления движением судна //В.А. Нечаев, И. Р. Фрейдзон, В. Е. Кудряшов, И. А. Карпович, Г. Д. Леонтьев (СССР).
  142. A.c. 744 484 СССР, МКИ3 B25J15/00. 1980. Устройство для автоматической стабилизации судна с буксируемой сейсмопьезокосой на заданной траектории //В. А. Нечаев, В. Е. Кудряшов, И. Б. Никифоров, И. Р. Фрейдзон, Ю. В. Рождественский (СССР).
  143. A.B., Нечаев В. А., Кудряшов В. Е. Синтез цифровой адаптивной системы управления сейсморазведочным судном // Изв. ЛЭТИ.— 1980.— Вып. 269. — С. 16—20.
  144. Н.В., Нечаев В. А. К вопросу оптимизации маневров геологоразведочного судна //Изв. ЛЭТИ.— 1981.—Вып. 295, — С. 91—94.
  145. В.А., Савкина A.B. Оперативная идентификация параметров бурового судна в процессе удержания над устьем бурения // Тр. III Междунар. науч. конф. «Дифференциальные уравнения и их приложения».— Саранск, 1998.—С. 88—89.
  146. A.c. 1 021 031 СССР, МКИ3 B25J15/00. 1982. Устройство управления движением морского подвижного объекта //В. А. Нечаев, И. Ф. Глумов, В. Е. Кудряшов, (СССР).
  147. A.c. 1 152 163 СССР, МКИ3 B25J15/00. 1982. Система управления движением морского подвижного объекта //В. JI. Акимов, В. А. Нечаев, В. Е. Кудряшов, (СССР).
  148. Кудряшов В. Е, Глумов И. Ф, Нечаев В. А. Исследование процессов движения буксируемой аппаратуры при проведении морских геолого-геофизических работ.—JL: Недра. Сер. Геофизическая аппаратура.— 1982.— № 2.—С. 18—30.
  149. Акимов B. JI, Нечаев В. А. Математическая модель буксируемого глубоководного аппарата //БСИ.— 1982.— Вып. 2.— С. 26—38.
  150. Акимов B. JI, Нечаев В. А. Синтез системы управления положением буксируемого аппарата относительно дна //БСИ. —1982.— Вып. 2.— С. 39— 47.
  151. Нечаев В. А, Магомедов И. А. Цифровая прогнозирующая система управления движением морского геолого-геофизического комплекса //Тр. ученых Дагестана.— Махачкала, 1981.— С. 112—118.
  152. Нечаев В. А, Магомедов И. А. Алгоритм параметрической идентификации морского подвижного объекта // Тр. ученых Дагестана.— Махачкала, 1981.—С. 119—132.
  153. Нечаев В. А, Магомедов И. А. Об одном алгоритме оценивания навигационной информации //Тр. ученых Дагестана.—Махачкала, 1981.— С. 132— 144.
  154. Нечаев В. А, Глумов И. Ф, Кудряшов В. Е. Основные принципы и алгоритмы управления морскими геологоразведочными комплексами //Морская геология и геофизика. ВИЭМС .— М, 1983.— Вып. 5.— С. 6—22.
  155. В.А., Глумов И. Ф. Исследование процессов движения буксируемой аппаратуры при проведении морских геолого-геофизических работ //Морская геология и геофизика. ВИЭМС .— М., 1983.— Вып. 5.— С. 23—39.
  156. В.А. Цифровая адаптивная система управления движением морских геолого-геофизических комплексов //Тез. докл. IV Всесоюз. науч.-техн. конф."Проблемы научных исследований в области изучения Мирового океана".— Владивосток, 1983.— С. 171—174.
  157. A.c. 1 023 918 СССР, МКИ3 B25J15/00. 1983. Устройство для управления движением судна на заданной линии профиля // И. Ф. Глумов, В. П. Майко, В. А. Нечаев, И. Б. Никифоров, Ю. В. Рождественский (СССР).
  158. В.А., Афонин В. В., Акимов B.JI. О синтезе системы управления движением буксируемых подводных аппаратов //Управление, надежность, навигация.— Саранск, 1984.— С. 145—150.
  159. В.А. Применение теории нечетких множеств в системах управления техническими средствами изучения и освоения Мирового океана //Тез. докл. межресп. науч. конф. «Модели выбора альтернатив в нечеткой среде».—Рига, 1984.—С. 137—138.
  160. В.А., Кокаев О. Г., Магомедов И. А. Ассоциативный параллельный процессор для оброботки нечеткой информации //Тез. докл. II Всесоюз. совещ. «Высокопроизводительные вычислительные системы».— М., 1984.—С. 48—50.
  161. Исследование особенностей работы вентильных преобразователей в зависимости от режима параметров нагрузки и сигнала управления: Отчет о НИР/Морд. гос. ун-т им. Н. П. Огарева: Руководитель работы В. А. Нечаев-
  162. ГР 1 830 077 901- Инв. № 2 850 031 251, Саранск, 1984. 117 с.
  163. В.А. Универсальный метод управления одним классом технических средств изучения и освоения Мирового океана //Тез. докл. V Всесо-юз. науч.-техн. конф. «Технические средства изучения и освоения Мирового океана». — Л, 1985.— Вып. 2.— С. 100.
  164. Нечаев В. А, Бальзамов Ю. А, Федосин С. А. Вторичная обработка навигационной информации в процессе стабилизации судна на траектории //Тез. докл. школы—семинара «Повышение эффективности средств восприятия и обработки информации».— Пенза, 1985.— С. 39.
  165. В.А. Дополнительная фильтрация навигационной информации при управлении научно-исследовательскими судами //Тез. докл. науч.-техн. конф."Теория и практика проектирования РЭА".— Махачкала, 1985.— С. 43, 44.
  166. В.А., Акимов B.JL, Бакаев О. В., Карасев A.B., Федосин С. А. Система управления режимом нагрева кварцевых блоков //Инф. листок Мордовского ЦНТИ, 1986.—№ 156—160.
  167. В.А. Универсальная система управления одним классом морских подвижных объектов //Динамика систем и управление.— Саранск, 1986.—С. 46—55.
  168. И.А., Нечаев В. А. Алгоритм параметрической идентификации морского подвижного объекта //Известия Северокавказ. науч. центра высшей школы.Новочеркасск.— 1985.— № 2.— С. 14—26.
  169. Система управления процессом вытяжки кварцевых труб на индукционных печах как элемент подсистемы АСУЭ: Отчет о НИР /Морд. гос. ун-т им. Н. П. Огарева: Руководитель работы В. А. Нечаев- № ГР 1 850 073 140- Инв. № 2 860 100 750, Саранск, 1986. 124 с.
  170. Акимов B. JL, Нечаев В. А., Фрейдзон И. Р. Система управления положением буксируемых подводных аппаратов с прогнозированием на моделиобъекта //Тез. докл. Всесоюз. школы «Технические средства и методы исследования Мирового океана».— М, 1987.— С. 17—18.
  171. В.А. Использование принципов прогнозирования для автоматизации технологического процесса изготовления кварцевых труб //Тез. докл. Междунар. конф. «Автоматизация электроприводов и технологических процессов АЭЗТП».— Пловдив, 1987.— С. 32, 33.
  172. Нечаев В. А, Бакаев О. В, Губанов А. Д, Карасев A.B., Степунин Е. Ф. Технические средства автоматизации технологического процесса изготовления кварцевых труб //Тез. докл. IX Всесоюз. науч.-техн. конф. по светотехнике.—Рига, 1987.—С. 88.
  173. Нечаев В. А, Завьялов В. И. Динамика вентильных преобразователей: Учеб. пособие.— Саранск, 1987.— 92 с.
  174. Автоматизация технологического процесса изготовления кварцевых труб: Отчет о НИР /Морд. гос. ун-т им. Н. П. Огарева: Руководитель работы В. А. Нечаев- № ГР 1 430 007 982- Инв. № 2 850 035 251, Саранск, 1988. 186 с.
  175. В.А. Основные принципы управления одним классом морских подвижных объектов //Тез. докл. межресп. науч. конф. «Методы и средства управления технологическими процессами».— Саранск, 1989.— С. 58.
  176. В.А. Методы и алгоритмы управления движением морских подвижных объектов в процессе изучения и освоения Мирового океана //Тр. I междунар. науч. конф. «Методы и средства управления технологическими процессами».— Саранск, 1995.— С. 106— 107.
  177. Нечаев В. А, Русинов Ю. Р. Тренажерные комплексы для подготовки операторов морских подвижных объектов //Тр. I междунар. науч. конф. «Методы и средства управления технологическими процессами».— Саранск, 1995.— С. 108— 109.
  178. В.А. Прогнозирование на «быстрых» моделях как эффективный метод управления инерционными морскими объектами // Тр. II междунар. науч. конф. «Методы и средства управления технологическими процессами».— Саранск, 1997.—С. 167—171.
  179. В.В., Мальков О. В., Нечаев В. А. Вопросы оперативной идентификации при управлении буровым комплексом // Тр. II междунар. науч. конф. «Методы и средства управления технологическими процессами».— Саранск, 1997.—С. 138—140.
  180. В.А., Савкина A.B. Модель буровой колонны как элемент в программном обеспечении тренажера //Тр. II междунар. науч. конф. «Методы и средства управления технологическими процессами».— Саранск, 1997.— С. 176—183.
  181. В.Л., Нечаев В. А. Использование принципа прогнозирования для управления морским подвижным объектом // Исследования по прикладной математике.— Саранск, 1982.— С. 134—136.
  182. Ю.П., Маркова Е. В., Грановский Ю. В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.,"Наука", 1976.— 279 с.
  183. Н.М., Егоров C.B., Кузин P.E. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами.— М.: Энергия, 1973.— 272 с.
  184. Н.М., Егоров C.B., Мешалкин В. П. Прогнозирующие системы автоматического управоления с использованием динамических моделей для одного класса объектов //Тр. МЭИ.— 1965.— Вып. 59.
  185. Р. Дискретное динамическое програмирование.—М.: Мир, 1969.
  186. А., Сыздыков Д. Ж., Тохтаваев Г. М. Беспоисковые самонастраивающиеся системы идентификации //Автоматика и телемеханика.— 1973.—№ 2.
  187. Н.Г. Оптимизация процессов и систем управления в судовой автоматики.— JL: Судостроение, 1976.— 256 с.
  188. A.M. Ходкость и управляемость судов.— М.: Транспорт, 1968.—255 с.
  189. Р. Динамическое программирование.— М.: Иностр. лит., I960.— 400 с.
  190. Р. Процессы регулирования с адаптацией.— М.: Наука, 1964.—360 с.
  191. В.А. Цифровые автоматический системы.— М.: Наука, 1976.— 576 с.
  192. Ф.Д. Краевые задачи.— М.: Наука, 1977.
  193. A.C. Обобщение формул А. Н. Крылова для расчета натяжения и формы гибкой нити в потоке //Океанология.— 1969.— Вып. 6.
  194. Ю.А. Исследование путей и методов синтеза высокоточной стабилизации судна на траектории (при проводке в узкостях): Дис.. канд. техн. наук. — Севастополь, 1970.— 247 с.
  195. А.Н. Теория корабля.—М—Л.: АН СССР, 1949.— Собрание трудов. Т.9.
  196. В.И. и др. Вычислительные методы высшей математики.— Минск: Вышэйша школа, 1975.— Т. 2.
  197. A.M. Аналитическое конструирование регуляторов. I—V //Автоматика и телемеханика.— 1960.— № 4, 5, 6- 1961.— № 4- 1962.— № 11.
  198. Ли Р. Оптимальные оценки, определение характеристик и управление.—М.: Наука, 1966.—176 с.
  199. Э. Математический аппарат физики.— М.: Физматгиз, 1961.—459 с.
  200. Математические основы теории автоматического регулирования //Под ред. Б. К. Чемоданова—. М.: Высш. шк, 1977.— Т.2.— 455 с.
  201. Справочник по теории автоматического управления //Под ред. А. А. Красовского.— М.: Наука, 1987.— 712 с.
  202. Л.Р. О характере движения приемного устройства при морских сейсмических исследованиях. — Л.: Недра. Сер. Разведочная геофизика.— 1970.— Вып. 42.
  203. К. Теория оптимизации и расчет систем управления с обратной связью.— М.: Мир, 1967.— 550 с.
  204. H.H. Численные методы в теории оптимальных систем.— М.: Наука, 1971.—424 с.
  205. И.А. Новые методы синтеза линейных и некоторых нелинейных динамических систем.— М.: Наука, 1965.— 208 с.
  206. Ю.П. Оптимизация управляемых систем, испытывающих воздействие ветра и морского волнения.— Д.: Судостроение, 1973.— 216 с.
  207. Е.Д., Као Тиен Гунь, Синтез оптимального алгоритма управления траекторией морского судна //Кибернетика на морском транспорте.— 1976.—Вып. 5.
  208. А.Е., Родионов А. И. Автоматизация судовождения.— М.: Транспорт, 1977.
  209. Г. В. Управляемость корабля и автоматизация судовождения.— Л.: Судостроение, 1976.— 477 с.
  210. В. Г. Теория адаптивных систем.— М.: Наука, 1976.
  211. Д., Куо Б. Оптимальное управление и математическое программирование.— М.: Наука, 1975.
  212. У., Ришел Р. Оптимальное управление детерминированными и стохастическими системами.— М.: Мир, 1978.
  213. Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах.— М.: Наука, 1968.—400 с.
  214. П. Основы идентификации систем управления.— М.: Мир, 1975.— 683 с.
  215. Г. Ш., Годунов А. И., Ермолов O.K. Авиационные тренажеры и безопасность полетов //Под ред. Г. Ш. Мееровича.— М.: Воздушный транспорт, 1990.— 343 с.
  216. Н.Г. Разработка и исследование структуры и внешней формы подводных необитаемых аппаратов комплекса: Дис.. канд. техн. наук. — М, 1981. —259 с.
  217. Bysby F. Remotely Operated Vechicles. Washington D.C. US Gov. Printing Office, 1979.
  218. Морские геофизические исследования //Под ред. Я. П. Маловецко-го.—М.: Наука, 1977.—376 с.
  219. Системы и элементы глубоководной техники подводных исследований: Справочник //В. С. Ястребов и др.— Л.: Судостроение, 1981.— 304 с.
  220. Принципы построения технических средств исследования Мирового океана.— М.: Наука, 1982.
  221. В.И. Подводные буксируемые системы.— Л.: Судостроение, 1981.—304 с.
  222. А.Н. Проектирование подводных аппаратов.— Л.: Судостроение, 1978.
  223. Геращенко Е. И, Геращенко С. М. Метод разделения движений и оптимизация нелинейных систем.— М.: Наука, 1975.—296 с.
  224. Подводная технология //В. А. Коробков и др.— Л.: Судостроение, 1981.— 240 с.
  225. В.И. Техника морских геологических исследований.— М.: Недра, 1978. — 165 с.
  226. С.Ю. Морской горный промысел.— М.: Наука, 1981.—168с.
  227. Гидроакустические навигационные средства //В. И. Бородин и др.— Л.: Судостроение, 1983.— 264 с.
  228. Ю.И. Гидроакустические приборы для исследования, промышленной разведки и обеспечения подводно-технических работ //Итоги науки и техники. Водный транспорт.— 1980.— № 8.— С. 89—128.
  229. Luenberger D.G. Concerning the State of Linear System //IEEE Trans, of Military Electronic.— 1964.— № 8.
  230. Современные методы идентификации систем //Под ред. П. М. Эйк-хоффа.— М.: Мир, 1983.— 400 с.
  231. В.В., Бирюков В. Ф., Пилишкин В. Н. Синтез регулятора для многомерного объекта по ограничениям на вектор состояния //Тр. «Системы автоматического управления».— М.: МВТУ, 1979.— № 324.— Вып.7.— С. 42—59.
  232. В.Ф. Модели и методы управления сложными технологическими комплексами в нештатных (экстремальных) режимах работы в АСУ ТП //Автоматика и телемеханика.— М., 1994.— № 10.
  233. Н.А., Дивеев А. И. Оптимальный выбор варианта технической системы //Проблемы машиностроения и надежности машин.—М., 1995.— № 5.—С. 3—8.
  234. А. В, Степанов И.В, Турусов С. Н, Шапошников С. О. Метод принятия решений по процессам эксплуатации судовых технических средств //Изв. СПбГЭТУ. — 1995.— Вып. 469.
  235. Степанов И. В, Строгецкая Е. В. Модели принятия решений в судовых системах информационной поддержки принятия решений //Тр. II междунар. симпоз. «Интеллектуальные системы». — СПб, 1996. — Т. 2. С. 44—49.
  236. С.А. Построение криволинейных сеток и их использование в методе конечных элементов для решения уравнений мелкой воды.—М.: ВЦ АН СССР, 1985.
  237. М.Ф. Решатель задач системы автоматизированного синтеза и анализа систем автоматического управления //Межвуз. научн. сб. «Аналитические методы синтеза регуляторов».— Саратов: СПИ, 1984.— С. 116—129.
  238. Дж. Линейный регрессионный анализ.—М.: Мир, 1980.
  239. А.Г. Индуктивный метод самоорганизации моделей сложных систем.— Киев: Наукова Думка, 1982.
  240. H.A., Иванов Н.М, Поляков B.C. Использование бортовой телевизионной съемки Фобоса для получения навигационной информации //Техническая кибернетика.— 1991.— Вып. 4.— С. 137—146.
  241. B.B. Аналитическая оценка оптимальности многошаговых адаптивных алгоритмов управления //Космические исследования.— 1980.— Т. 18.—Вып. 3.—С. 332—342.
  242. A.B. Синтез системы управления движением одного класса нестационарных объектов // Тр. II междунар. симпоз. «Интеллектуальные системы». — СПб., 1996. — Т. 2. С. 241—246.
  243. А. В., Степанов И. В., Турусов С. Н., Шапошников С. О. Концепция построения судовых систем интеллектуальной поддержки //Тез. IV междунар. конф. «Региональная информатика 95».— СПб., 1995.
  244. С.Н., Шапошников С. О. Системы информационной поддержки принятия решений для процессов эксплуатации судовых технических средств // Тр. II междунар. симпоз. «Интеллектуальные системы». — СПб., 1996. —Т. 2. С. 168—171.
  245. Судовые экспертные системы — перспективы и современное состояние. — С.Пб.: ЦНИИ «Аврора», 1990.— 55 с.
  246. В.Н., Титов М. С. Функциональная структура судовых интеллектуальных систем информационной поддержки борьбы за живучесть //Тр. II междунар. симпоз. «Интеллектуальные системы». — СПб., 1996. — Т. 2. С. 157—160.
  247. А.И. Введение в алгебру. — М.: Наука, 1977.
  248. A.A. Условие наблюдаемости нелинейных процессов //ДАН СССР. — 1978. — Т. 242.— № 6. — С. 1265—1268.
  249. Brammer R.E. Conrollability of Linear Autonomous Systems with Positive Controllers //SIAM J. Control. — 1972.— V. 10. — № 2. — P. 339—353.
  250. А. Регрессия, псевдоинверсия и рекуррентное оценивание. — М.: Наука, 1977.
  251. И.Б. Синтез алгоритмов настройки параметров регулятора в комбинированных адаптивных системах управления //Изв. вузов. Сер. Приборостроение.— 1984. — № 9. — С. 55—64.
  252. И.Б. Адаптируемость регулятора и двухуровневые алгоритмы настройки параметров адаптивных систем управления //А и Т.— 1983.— № 5. —С. 99—106.
  253. Планирование эксперимента в исследовании технологических процессов //Под ред. Э. К. Лецкого. — М.: Мир, 1977.
  254. В.В. Теория оптимального эксперимента.—М.: Наука, 1971.
  255. Козлов Ю. М, Юсупов P.M. Беспоисковые самонастраивающиеся системы. — М.: Наука, 1969.
  256. A.A. Оптимальные алгоритмы в задаче идентификации с адаптивной моделью //А и Т. — 1976. — № 12. — С. 75—82.
  257. Ашимов А, Сыздыков Д. Ж, Тохтобаев Г. М. Беспоисковые самонастраивающиеся системы идентификации //А и Т.— 1973.— № 2.—С. 184—188.
  258. Э.Д. Рекуррентный метод наименьших квадратов при коррелированных помехах //А и Т. — 1975.— № 5. — С. 67—75.
  259. Н.Е. Методы оценивания и управления в динамических системах.—СПб., 1993.—308 с.
  260. Н.Е. Алгоритмический синтез стабилизирующего управления по неполной обратной связи // Тр. II междунар. науч. конф. «Методы и средства управления технологическими процессами».— Саранск, 1997.— С. 110—111.
  261. A.M., Зубер И. Е. Экспоненциальная стабилизация объектов //А и Т.— 1989.— № 8. — С. 33—39.
  262. H.A., Мироновский Л. А. Экспериментальный подход к решению задач оптимального управления // Тр. II междунар. науч. конф. «Методы и средства управления технологическими процессами».— Саранск, 1997.— С. 28—31.
  263. Федосеев Алгоритм оптимального управления с обобщенной прогнозирующей моделью //А и Т. — 1977. — № 7. — С. 16—21.
  264. В.Н. Синтез управляющих сигналов с помощью прогнозирующей модели в адаптивной системе управления //Пробл. управления и теории информ.— 1980.— Т. 9 (5). — С. 329—337.
  265. А.И. Об одной задаче определения оптимального алгоритма самонастройки //Изв. АН СССР. Техн. кибернетика.— 1971.— № 1.— С. 206— 217.
  266. Sebakhy O.A. A discrete model reference adaptiv system design //Int. Control.—1976, — V. 23.— № 6. — P. 799—804.
  267. Д.П., Фрадков A.JI. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления.— М.: Наука, 1981.
  268. A.B. Построение адаптивных систем управления программным движением.— Л.: Энергия, 1980.
  269. E.H., Юсупов P.M. Чувствительность систем управления.— М.: Наука, 1981.
  270. В.Я. Непараметрическая идентификация и сглаживание данных: метод локальной аппроксимации. — М.: Наука, 1985.
  271. Л.А. Адаптация сложных систем.— Рига: Зинатне, 1981.
  272. Машинное проектирование систем автоматического управления //Под ред. В. А. Букатова. — Л.: Судостроение, 1978.
  273. И.П. Введение в автоматизированное проектирование.— М.: Высш. шк., 1980.
  274. А.Г. О принципах построения системы анализа динамики и синтеза устройств управления (САПР САУ) //Межвуз. научн. сб. «Аналитические методы синтеза регуляторов».— Саратов: СПИ, 1982. — С. 123— 136.
  275. Д.А., Кузин P.E. Применение ЭВМ для анализа и синтеза автоматических систем управления. — М.: Энергия, 1979.
  276. А.Г. Синтез регуляторов многомерных систем.—М.: Машиностроение, 1986.
  277. Фильтрация и стохастическое управление в динамических системах //Под ред К. Т. Леондеса.— М.: Мир, 1980.
  278. Ф. Современная теория управления. — М.: Мир, 1975.
  279. A.A., Финкельштейн Ю. Ю. Дискретное программирование.—М.: Наука, 1969.
  280. В.И. Динамические задачи большой размерности.— М.: Наука, 1988.—288 с.
  281. Прикладные нечеткие системы: Пер с япон. //Под ред. Т. Тэрано, К. Асаи, М. Сугэно. — М.: Мир, 1993.
  282. Борисов А. Н, Алексеев A.B., Меркурьева Г. В. Обработка нечеткой информации в системах принятия решений. — М.: Радио и связь, 1989.
  283. Ю.Х. методы автоматического поиска решений при проектировании сложных технических систем, — М.: Радио и связь, 1982. — 152 с.
  284. Ватель И. А, Иванилов Ю. П. Математические методы теории управления. — М.: МИФИ, 1977.— 102 с.
  285. Акунов Т. А, Ушаков A.B. Анализ чувствительности эллипсоидных оценок качества многомерных процессов управления //Изв. вузов. Приборостроение.— 1991.—№ 8.
  286. А.Г. Фазовые портреты управляемых динамических систем. — М.: Наука, 1985.— 136 с.
  287. Неймарк Ю. И, Фуфаев H.A. Динамика неголономных систем.— М.: Наука, 1967.
  288. B.C., Казаков И.Е, Евланов Л. Г. Основы статистической теории автоматических систем.— М.: Машиностроение, 1974.
  289. Lions J.-L. Some methods in the mathematical analysis of systems and their control.— INTRA, France, 1981.
  290. В.А. Прогнозирующие системы управления морскими объектами //Тез. докл. IX междунар. координац. совещ. «Автоматизация процессов управления техническими средствами исследования и использования Мирового океана».— СПб., 1994.— С. 26—27.
  291. В. А., Афонин В. В. Об одной экспертной оценке управления инерционным объектом //Тр. II междунар. симпоз. «Интеллектуальные системы». — СПб., 1996. — Т. 2. С. 23—25.
  292. В.В. Аналитический контроль решения задачи оптимальной стабилизации линейных объектов с векторным управлением // Тр. III междунар. конф. «Дифференциальные уравнения и их приложения».— Саранск, 1998.—С. 74—75.
  293. В.А., Помыткин С. А., Мальков О. В., Луценко В. В. Автоматизация процессов движения морских подвижных объектов методами прогнозирования на моделях //Тр. III междунар. конф. «Дифференциальные уравнения и их приложения».— Саранск, 1998.— С. 86—87.
Заполнить форму текущей работой

На отлично!