Разработка и анализ высокоэффективных способов и алгоритмов автоматического сопряжения, синхронизации, юстировки изображений, управления поворотными камерами и обработки информации в приборах и системах видеонаблюдения

Актуальность проблемы. Охранные системы, предназначенные для предотвращения неправомерных действий, являются комплексом технических средств и административных мероприятий. Современные технические средства, предназначенные для охраны, улучшают такие важные показатели, как своевременная реакция на нарушение, количество задействованного в охранном комплексе персонала, трудоёмкость принятия решений при выполнении необходимых действий в ответ на нарушеюю. В последнее время проблема эффективной охраны порядка стала особенно актуальной в связи с повышением активности террористических организаций, поэтому задача совершенствования охранных приборов является насущной.

Системы видеонаблюдения — распространённый вид технических охранных средств. Как показано в работе [1] с опорой на исследования [2, 3, 4], использование средств видеопаблюдения позволяет более эффективно использовать ресурсы охранных структур и организаций.

Приблизительно до середины-конца 90-х годов XX века понятие «система видеонаблюдения» обозначало некоторый аппаратный комплекс, состоящий из видеокамер, аппаратуры, записывающей видеосигнал, терминалов с простым управлением для просмотра видео в записи и в реальном времени, а также средств коммуникации между перечисленными элементами. Такие срютемы принято называть видеорегистраторами. Чаще всего в видеорегастраторах используются неподвргжные камеры, реже — камеры на поворотных устройствах.

Подобного типа системы обладают двумя основными недостатками. Во-первых, на операторов, в обязанности которых входит следить за происходящим на изображении, налагается высокая нагрузка, и на практике её можно выдержать только в течение 2−3 часов, даже если камера наблюдения всего одна. Во-вторых, поиск события в видеоархиве, если время события известно не точно, может быть проведён лишь при помощи просмотра архива целиком. Часто видеорегистраторы снабжаются алгоритмами определения движения в кадре, что несколько повышает эффективность рютользования системы видеонаблюдения. Однако простой детектор изменения изображенрш бесполезен в условиях интенсивного движения, например, на транспортных магистралях ршр1 многолюдных улицах.

Многие современные разработки в области обработки цифровых изображений могут быть направлены для решения проблем, связанных с использованием видеорегистраторов. Например, в работах [5, 6, 7, 8, 9, 10] и в других источниках предложены различные алгоритмы выделения положения движущихся объектов в области изображений при обработке потока сигналов от видеопрр1боров. Подобные алгорр1тмы могут быть использованы для привлечения внимания оператора видеосистем к изображению видеокамеры, если на изображении происходит какое-то событие. Достижения в области информационной обработки, классификации и распознавании видеосигналов (см., например, [11, 12, 13, 14]) позволяют не только создавать алгоритмы обработки, которые реагируют на произвольное изменение в области изображения видеокамер, но и анализировать тип изменений. В итоге внимание операторов можно привлечь не к каждому изменению в области наблюдения, а только к тем, которые действительно представляют интерес с позиции решаемых аналитической видеосистемой задач. Для повышения информативности данных, поступающих операторам видеосистем через интерфейс взаимодействия, целесообразно использовать существующие методы повышения качества изображения, например, метод, основанный на соотношениях Винера-Хопфа [15] и другие методы [16,17,18, 19]. Прогресс в области устройства вычислительных машин и компьютеров в настоящее время позволил достигнуть таких показателей производительности ЭВМ универсального назначения, что воплощение перечисленных методов для систем обработки видеосигналов реального времени уже не является такой же сложной технической задачей, как это было десятилетие назад. Поэтому несмотря на то, что многие из названных алгоритмов и методов были впервые описаны более, чем десять лет назад, актуальность их применения в аналитических видеосистемах возникла сравнительно недавно.

В последнее время системы видеонаблюдения строятся по принципу объединения в единую сеть различных датчиков [5, 20], регистрирующих обстановку в зоне наблюдения. Заметим, что датчики — это не только видеокамеры, но и, например, датчики объёма в помещениях, датчики открытия/закрытия дверей, датчики поворота турникетов и т. п. Далее под датчиками понимается только видеоприборы: стационарные камеры и камеры с возможностью управления положением оптической оси и величиной оптической силы объектива. Цель объединения видеокамер в единую систему заключается в том, чтобы выдавать общую информацию о ситуации в зоне наблюдения в виде единого целого, а не как не связанные друг с другом изображения с видеокамер. Основное назначение подобной системы — максимально упростить анализ информации оператором за счёт первичной обработки и оптимизированного с точки зрения эргономики вывода данных о событиях, происходящих в зоне действия видеоприборов системы.

Одним из важнейших типов сопряжения видеоприборов является сопряжение видеокамер на поворотных устройствах с неподвижными видеокамерами. Поворотные видеокамеры — это приборы, состоящие из объектива, камеры с чувствительной матрицей и непосредственно механического устройства, которое позволяет изменять положение оптической оси объектива и направлять угол обзора видеокамеры в нужном направлении. Современные поворотные устройства могут менять угол оптической оси со скоростью 300°с-1 и более. Кроме управления положением оптической оси, поворотные устройства могут также управлять увеличением объектива, изменяя угол зрения и фокусное расстояние с помощью управления системой линз. Поворотная видеокамера с объективом, диапазон фокусного расстояния которого 10−86мм, может получать изображения высокого разрешения для объектов в радиусе до 200 метров от места установки видеокамеры. В то же время возможности по использованию современных поворотных видеокамер в большинстве случаев ограничиваются ручным управлением и наблюдением за обстановкой в поле зрения видеокамеры с помощью оператора, поскольку в режиме перемещения оптической оси автоматическое выделение новых объектов в поле зрения поворотной камеры без участия человека является сложной и не до конца решённой задачей. Для автоматического выделения движущихся объектов на данный момент надёжнее всего применять неподвижные видеокамеры, однако для того, чтобы покрыть сектор с углом 360° и радиусом 200 метров неподвижными видеокамерами с фокусным расстоянием 86 мм для получения разрешений, эквивалентных разрешениям изображения поворотной видеокамеры с фокусными расстояниями 10−86мм, потребуется установить несколько тысяч неподвижных видеокамер. Кроме того, фиксированный угол зрения, соответствующий фокусному расстоянию 86 мм, не обязательно оптимален для получения изображения объектов. Проблема получения изображений высокого разрешения может быть решена с помощью сопряжения двух приборов: поворотной и неподвижной видеокамеры. Неподвижная видеокамера должна определять новые объекты, появляющиеся в области наблюдения, а поворотная видеокамера должна наводиться на эти объекты и сопровождать их в автоматическом режиме, устанавливая параметры управления увеличением таким образом, чтобы разрешение объекта было наилучшим, и в то же время чтобы объект был в кадре, несмотря на погрешность наведения. Как показывает практика, подобный подход может в 5−10 раз сократить количество видеоприборов, требуемых для получения изображения высокого разрешения.

Связь видеокамер между собой требует настройки ряда параметров, часть из которых требуется ввести вручную, а часть автоматически. При этом возникает проблема оптимизации времени предварительной юстировки сопряжения перед вводом системы в эксплуатацию: чем более прост и более автоматизирован процесс предварительной настройки, тем экономически более оправдано применение видеосистемы.

Таким образом, задачи сопряжения видеокамер, связанные с синхронизацией информационных потоков и юстировкой параметров сопряжения, а также задачи оптимального управления поворотными видеокамерами непосредственно связаны с улучшением показателей видеосистем и приборов нового поколения, и поэтому исследования и разработки в данной области являются актуальными.

Цель работы. Цель данной диссертации — повысить эффективность контроля обстановки с помощью аналитических видеосистем нового поколения за счёт разработки и практической реализации способов автоматического сопряжения и юстировки изображений видеокамер и создания и анализа алгоритмов синхронизации процессов обработки информационных сигналов от сети видеоприборов и автоматического управления поворотными камерами при наведении на объекты в зоне наблюдения с последующим сопровождением.

Задачи работы. Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1. Провести функциональный анализ процессов обработки видеосигналов и разработать описание модели распределённой системы анализа изображений от различных видеоприборов.

2. Определить максимальное количество программ-обработчиков поворотных и неподвижных видеокамер, которые могут быть сопряжены между собой посредством синхронизации информации о наблюдаемых объектах.

3. Вывести соотношения, определяющие параметры сопряжения видеокамер с общей зоной обзора, а также параметры сопряжения видеокамер с планом местности.

4. Для повышения достоверности автоматического выделения объектов и визуализации событий на изображении плана местности исследовать особенности и дополнительные свойства изображений, определяемые юстировкой видеокамер по отношению к топографической карте.

5. Разработать способы автоматической настройки параметров сопряжения неподвижных и поворотных видеокамер. Исследовать различные модели управления фокусным расстоянием в объективах поворотных видеокамер.

6. Разработать алгоритм управления поворотными видеокамерами для автоматического наведения на движущиеся объекты.

7. Разработать методики оценки погрешности сопряжения различных типов видеокамер и изображений.

8. Провести синтез наборов признаков изображений объектов, которые позволяют применение алгоритмов классификации изображений и их автоматической идентификации с высокой достоверностью.

Методы исследований. Задачи диссертационной работы решены с применением теории сложности алгоритмов, методов обработки цифровых сигналов-изображений, теории вычислительных методов оптимизации, фактов проективной и сферической геометрии, теории вероятности.

Научная новизна состоит в разработке, анализе и применении в приборах и в аналитических видеосистемах эффективных алгоритмов синхронизации изображений и управления поворотными видеокамерами, а также способов автоматизации юстировки параметров сопряжения и обработки информации. В работе развивается концепция систем видеонаблюдения, которая строится на совместной обработке информации с различных видеокамер и на применении элементов теории распознавания образов. В процессе выполнения диссертационной работы получены новые научные результаты.

1. Разработана модель параллельных вычислений для комплекса программ, обслуживающих сопряжённые видеоприборы. Для данной модели определены ограничения на количество сопряжённых приборов в сети аналитической видеосистемы, а также сформулирована и решена проблема полуавтоматической юстировки начальных параметров сопряжения.

2. Впервые разработаны алгоритмы сопряжения поворотных и неподвижных видеокамер, использующие автоматическое выделение объектов из потока изображений неподвижных камер, с последующим автоматическим наведением и сопровождением этих объектов поворотными камерами для получения изображений большего разрешения, что подтверждено патентом РФ № 2 268 497 с приоритетом от 23.06.2003. Достигнуты показатели достоверности 99,0% при сопоставлении изображений неподвижных и поворотных камер при наведении.

3. Разработан алгоритм сопоставления изображений одного и того же объекта в поле зрения сопряжённых неподвижных видеокамер с пересекающимися зонами наблюдения за счёт синхронизации информации об изображениях, что позволило, исключить дублирующие сигналы об объектах в зоне наблюдения.

4. На основе методов математического программирования и проективной геометрии разработаны процедуры сопоставления изображений неподвижных камер с топографической подосновой.

5. Созданы различные модели управления поворотными видеокамерами и предложены несколько способов автоматической юстировки параметров сопряжения поворотных и неподвижных камер. В частности, разработан алгоритм составного перемещения поворотной камеры на заданный угловой вектор.

6. Разработаны методики измерения погрешности сопряжения и достоверности сопоставления изображений сопряжённых видеоприборов для оценки эффективности алгоритмов и способов сопряжения.

7. Для повышения достоверности классификации впервые применён быстрый алгоритм триангуляции для двумерного признакового пространства. Синтезированы наборы признаков изображений, которые позволяют применить разработанный и известные алгоритмы классификации с достоверностью 90%-95%.

Практическая значимость. Разработанные в диссертации способы, алгоритмы и модели используются в семействе систем и приборов видеонаблюдения:

1) системы видеонаблюдения с компьютерным зрением «Ог-№е112к» (патенты РФ на полезные модели № 36 315 от 07.08.2003 и № 36 912 от 23.06.2003, патенты РФ № 2 265 531 от 07.08.2003 и № 2 268 497 от 23.06.2003);

2) видеодетектор «Ог-№е112к-Вагпег», определяющий объекты в состоянии свободного полёта;

3) система подсчета зрителей в кинозалах «Огуе112к-Стета» (патент РФ на полезную модель № 47 546 и на изобретение № 2 296 434 от 14.05.2005), которые были разработаны при непосредственном участии автора на предприятии ГУП НПЦ «ЭЛВИС» и основные программные средства которых официально зарегистрированы, см. свидетельство № 2 003 612 604 от 28.11.2003. Таким образом, тема диссертации полностью соответствует направлению научно-производственной деятельности организации, в которой выполнена работа.

Программное обеспечение семейства «Огуе112к», реализованное на основе разработанных в диссертации алгоритмов сопряжения, управления и юстировки поворотными видеокамерами, поставляется на внутренний и зарубежный рынок и является конкурентоспособным продуктом на мировом уровне.

Преимущество «Огуе112к» в том, что поворотные камеры автоматически наводятся на объект, появившийся в поле зрения неподвижной камеры, и при этом ширина зоны наблюдения поворотной видеокамеры равна 3−6 метров при любой дальности в пределах прямой видимости, определяемой оптикой, за счёт автоматического выбора увеличения, таким образом, изображение объекта всего в 6−12 раз меньше ширины всего изображения, что обеспечивает в 5−10 раз большее разрешение и лучшую детализацию изображений. Для достижения данного результата не требуется значительное увеличение количества видеокамер: достаточно использовать одну неподвижную и одну поворотную видеокамеру, сопряжённую с неподвижной. Кроме того, при ручном управлении наведение на объект производится в среднем за 10с, в то время как автоматизированное управление поворотными камерами в системах «ОтеШк» позволяет производить наведение за 0,5с, то есть более чем на порядок быстрее.

Использование алгоритмов классификации изображений и сопряжения видеокамер с планом местности, а также сопряжения видеокамер между собой, позволяет не дублировать сигналы об объектах от видеокамер с общей зоной обзора, с помощью топографического плана более эффективно визуализировать события по сравнению с простым выводом ряда видеосигналов. В случаях невысокой частоты событий на наблюдаемой территории возможна организация обслуживания одним оператором примерно ста видеокамер. При применении типовых видеорегистраторов такое невозможно: один оператор не в состоянии анализировать изображения 100 видеокамер, даже если их вывести в виде матрицы 10×10.

Автор диссертации проводил исследования и разработки в рамках «Приоритетных направлений развития науки, технологий и техники РФ» и «Критических технологий РФ».

Достоверность результатов подтверждается хорошей сходимостью результатов моделирования основных процессов функционирования разработанных с участием автора видеосистем с данными, полученными в ходе промышленной эксплуатации образцов видеоприборов и видеосистем на различных объектах.

Внедрение результатов. Результаты диссертационной работы внедрены в системе видеонаблюдения «Оте112к», которая используется в целях обеспечения безопасности как в России, так и за рубежом. Система применяется для охраны ряда объектов предприятий ОАО «Газпром», прошла испытание в рамках программы «Московский дворик», введена в эксплуатацию на периметре и в зоне авиационной деятельности центра деловой авиации аэропорта Домодедово (система РАЯЖ 46 652.001-ОС.ПЗ), используется при охране «Центра развития предпринимательства» в г. Зеленоград и на других объектах, в том числе за.рубежом. Применение систем подтверждено актами о внедрении.

Личный вклад. Автором в рамках диссертационной работы лично решены следующие задачи.

1. Создана модель параллельных вычислений, позволяющая посредством синхронизации информации об анализируемых изображениях объединять в сети обработчики сопряжённых видеокамер. Для данной модели решена задача полуавтоматической юстировки параметров сопряжения видеоприборов.

2. Разработаны алгоритмы сопряжения поворотных и неподвижных видеокамер, обеспечивающие автоматическое наведение поворотных камер с малыми погрешностями на неподвижные (0,5°) и подвижные (3°) объекты, а также позволяющие получать изображения большего разрешения при достоверности наведения и сопровождения 99,0%, причём время автоматического наведения в 20 раз меньше времени, требуемого для ручного наведения.

3. Разработан алгоритм сопоставления изображений в области зрения неподвижных видеокамер с пересекающимися зонами наблюдения, что позволило исключить дублирующие сигналы об одних и тех же объектах в зоне пересечения.

4. Созданы алгоритмы и способы сопоставления изображений неподвижных камер, сопряжённых между собой, и неподвижных камер с изображениями топографического плана местности.

5. Разработаны способы автоматической юстировки параметров сопряжения поворотных и неподвижных камер для различных моделей управления поворотными видеокамерами. Разработан алгоритм составного перемещения поворотных видеокамер на заданные углы.

6. Разработан и реализован быстрый алгоритм триангуляции для классификации изображений с двумя признаками. Решена проблема поиска оптимальных наборов признаков изображений объектов, которые позволяют применить алгоритмы классификации изображений с достоверностью 90%-95%.

7. Разработанные алгоритмы и способы использованы при разработке программных модулей настройки и функционирования сопряжения видеоприборов для видеосистем.

8. Разработаны методики измерения погрешности сопряжения стационарных камер, согласно которым экспериментально получена достоверность сопоставления изображений 99% при погрешностях сопряжения 4 пиксела для неподвижных объектов и б пикселей для подвижных объектов.

9. Автор диссертации участвовал как непосредственно, так и дистанционно в пуско-наладочных работах на ряде объектов при установке видеосистем, в которых внедрены результаты диссертации, а также разрабатывал методические указания по настройке программно-аппаратных комплексов и приборов видеонаблюдения.

10. Видеосистемы нового поколения «Оте112к», в которых реализованы разработанные в диссертации алгоритмы и способы (свидетельство о регистрации программы № 2 003 612 604 от 28.11.2003, патенты РФ на полезные модели № 36 315 от 07.08.2003, № 36 912 от 23.06.2003, патенты РФ № 2 265 531 от 07.08.2003, № 2 268 497 от 23.06.2003), внедрены на ряде объектов, например, в «Центре деловой авиации» аэропорта Домодедово (РАЯЖ 46 652.001-ОС.ПЗ) и в «Центре развития предпринимательства» (г. Зеленоград).

На защиту выносится:

1. Алгоритм параллельных вычислений, позволяющий посредством синхронизации информации об анализируемых изображениях объединять в сети обработчики сопряжённых видеокамер и способы полуавтоматической юстировки параметров сопряжения видеоприборов.

2. Алгоритмы сопряжения поворотных и неподвижных видеокамер, обеспечивающие автоматическое наведение поворотных камер с малыми погрешностями 0,5° на неподвижные объекты и 3° на подвижные объекты, а также позволяющие получать изображения большего разрешения при достоверности наведения и сопровождения 99,0%, причём время автоматического наведения в 20 раз меньше времени, требуемого для ручного наведения.

3. Алгоритм сопоставления изображений в области зрения неподвижных видеокамер с пересекающимися зонами наблюдения, исключающий дублирующие сигналы об одних и тех же объектах.

4. Алгоритмы и способы сопоставления изображений неподвижных камер с изображениями топографического плана местности.

5. Способы автоматической юстировки параметров сопряжения поворотных и неподвижных камер для различных моделей управления поворотными видеокамерами. Алгоритм автоматического составного перемещения поворотных видеокамер на заданные углы.

6. Алгоритм классификации изображений на основе быстрого алгоритма триангуляции и синтез наборов признаков изображений, которые позволяют применение алгоритмов классификации с достоверностью 90%-95%.

7. Программные модули настройки и функционирования сопряжения видеоприборов для видеосистем.

8. Методики измерения погрешности сопряжения стационарных камер, согласно которым экспериментально получена достоверность 99% для сопоставления изображений видеокамер с общей зоной обзора при погрешностях сопряжения 4 пиксела для неподвижных объектов и 6 пикселей для подвижных объектов.

9. Внедрение результатов диссертации при разработке видеосистем нового поколения «Orwell2k», в которых реализованы разработанные в диссертации алгоритмы и способы (свидетельство о регистрации программы № 2 003 612 604 от 28.11.2003, патенты РФ на полезные модели № 36 315 от 07.08.2003, № 36 912 от 23.06.2003, патенты РФ № 2 265 531 от 07.08.2003, № 2 268 497 от 23.06.2003) и которые внедрены на ряде объектов, например, в «Центре деловой авиации» аэропорта Домодедово (РАЯЖ 46 652.001-ОС.ПЗ) и в «Центре развития предпринимательства» г. Зеленоград.

Апробация работы. Результаты диссертации докладывались на XLVI, XLVII и XLVIII научной конференции Московского физико-технического института, а также на XV, XVI и XVII конференциях молодых ученых, аспирантов и студентов по современным проблемам машиноведения в институте машиноведения им. A.A. Благонравова РАН.

Информационные приборы и видеосистемы семейства «Orwell2k», в которых внедрены результаты работы, демонстрировались на 13 выставках. Алгоритмы и информационные технологии, разработанные автором диссертации и реализованные в системе, получили признание специалистов и отмечены соответствующими дипломами. В 2005 году видеосистема с компьютерным зрением «Orwell2k» удостоена II Национальной премии по безопасности «За укрепление безопасности России» («ЗУБР-2005»).

Публикации. Основное содержание диссертации отражено в двадцати пяти опубликованных работах, в том числе пяти статьях в журналах, входящих в перечень, утверждённый ВАК. Без соавторов опубликовано десять статей. В соавторстве получены три патента на изобретения, три свидетельства на полезную модель и одно свидетельство о регистрации программы.

Структура и объём диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложений. Работа содержит 167 страниц основного текста, 32 страницы с рисунками и таблицами, список литературы из 97 наименований и приложений на 47 страницах.

Выводы.

1. Проведён функциональный анализ приборно-блочной схемы обобщённой аналитической видеосистемы на примере системы «СПВ ОВТ — МАД», РАЯЖ 46 652.001-ОС.ПЗ, разработанной с участием автора диссертации. Показано, что данная система за счёт автоматизации функциональных блоков в 20 раз быстрее выполняет действия, аналогичные действиям систем, рассмотренных в главе 1.

2. Для систем типа «СПВ ОВТ — МАД» впервые разработаны методики измерения погрешности наведения поворотных видеокамер и погрешности сопряжения изображений неподвижных видеокамер с пересечением зон наблюдения.

3. Измерена погрешность наведения поворотных видеокамер на неподвижные объекты при использовании методов сопряжения, описанных в диссертационной работе. Погрешность составила 0,5°, что совпадает с теоретической оценкой, полученной ранее с достоверностью 20%.

4. Экспериментально обоснована эффективность алгоритма наведения с адаптивным упреждением, разработанного в диссертационной работе: измеренная погрешность наведения составляет 3°, что более чем в два раза меньше погрешности при применении простейшего алгоритма наведения без упреждения.

Наведение с линейным упреждением вместо наведения с адаптивным упреждением приводит к увеличению количества промахов более, чем в 10 раз.

5. Разработанный в диссертации алгоритм наведения с адаптивным упреждением позволяет автоматически получать изображения объектов с разрешением в 10 раз большим, чем разрешение изображения того же объекта на неподвижной камере, при этом не требуется увеличение количества видеокамер в сотни раз.

6. В результате обработки массива экспериментальных данных вычислена погрешность сопряжения неподвижных изображений для мастер камер с общей зоной обзора, которая составила 4 пиксела. В то же время для подвижных изображений в условиях локальной синхронизации данных погрешность сопряжения 6 пикселей, а при сетевой синхронизации — 10 пикселей. Увеличение погрешности сопряжения в 2 раза привело к увеличению количества ошибок сопоставления более, чем в 10 раз, что подтверждает целесообразность обработки изображений сопряжённых мастеров на одной ЭВМ.

7. Измерена доля ошибок при сопоставлении изображений объектов, выделенных обработчиками мастер-камер, запущенных на одной и той же ЭВМ. По результатам измерений доля промахов составила 1%.

8. Проведён синтез наборов признаков классификации изображений, для которых измерена достоверность классификации при применении алгоритмов распознавания. Достоверность классификации достигает уровня 90%-95%.

9. Достигнутые результаты позволили применить для решения различных задач видеонаблюдения аналитические видеосистемы «Оте112к», в которых внедрены результаты диссертационной работы. Например, с помощью аналитической системы видеонаблюдения «Оте112к» охраняются объекты «Центр развития предпринимательства» (г. Зеленоград) и «Центр деловой авиации» аэропорта «Домодедово». Применение видеосистемы «Огше1121с» позволило реализовать принципиально новые подходы при обеспечении мер безопасности и повысить производительность труда операторов аналитических видеосистем.

Заключение

.

При выполнении диссертационной работы достигнуты следующие результаты.

1. Разработаны способы и выведены уравнения автоматизации начальной установки и последующего сопряжённого функционирования видеоприборов.

2. Выведены соотношения и разработан алгоритм управления поворотными камерами с адаптивным упреждением, обеспечивающий малые погрешности наведения для неподвижных (0,5°) и движущихся (3°) объектов, а также повышающий разрешение в 10 раз и значительно уменьшающий количество приборов видеонаблюдения при больших углах зрения, причём время автоматического наведения в 20 раз меньше времени при ручном наведении.

3. Разработай критерий-условие идентичности объектов, если их изображения получены камерами с общей зоной обзора. Проанализированы и установлены ограничения критерия: скорость движения человека <15км/ч, автомобиля <90км/ч. При больших скоростях достоверность критерия понижается.

4. Разработаны методики измерения погрешности сопряжения стационарных камер, согласно которым погрешности сопоставления равны 4 пиксела для неподвижных изображений и 6 пикселей для подвижных объектов. При данных погрешностях достоверность сопоставления изображений равна 99%.

5. Предложены и проанализированы новые алгоритмы синхронизации программ-обработчиков сигналов видеоприборов. Установлено, что алгоритм синхронизации в циклах обработки сообщений от поворотных и неподвижных камер наиболее эффективен по использованию вычислительных ресурсов.

6. Исследованы способы применения алгоритмов классификации изображений в аналитических видеосистемах. Впервые предложено использовать триангуляцию при классификации объектов. Проведён синтез наборов признаков, при которых достоверность классификации 90%-95%.

7. Разработанные в диссертации алгоритмы и способы позволили создать системы видеонаблюдения нового поколения, обеспечивающие автоматическое обнаружение, наведение и сопровождение объектов, значительное улучшение качества их визуализации, классификации и идентификации и автоматическое формирование сигналов управления устройствами предупреждения и заграждения.

8. Результаты диссертационной работы применены в программно-аппаратных комплексах «Огуе1121с», разработанных при непосредственном участии автора (свидетельство о регистрации программы № 2 003 612 604 от 28.11.2003, патенты РФ № 36 315 от 07.08.2003, № 36 912 от 23.06.2003, № 2 265 531 от 07.08.2003, № 2 268 497 от 23.06.2003) и используемых для эффективного решения задач обеспечения безопасности, например, для охраны объектов «Центр развития предпринимательства» (г. Зеленоград) и «Центр деловой авиации» аэропорта Домодедово и других.