Диплом, курсовая, контрольная работа
Помощь в написании студенческих работ

Высокоскоростные адаптивные пневматические приводы технологических машин

Диссертация: Высокоскоростные адаптивные пневматические приводы технологических машин
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Методы исследований. Теоретические исследования влияния параметров привода на его динамические характеристики выполнены расчётным путём с помощью семейства специально разработанных программ, которые используют методы численного интегрирования. Экспериментальные исследования проводились на лабораторной установке, созданной на базе промышленного пневматического привода. Для получения… Читать ещё >

Содержание

  • ГЛАВА 1. ОБЗОР И АНАЛИЗ ОСНОВНЫХ СХЕМ ПНЕВМОПРИВОДОВ С ТОРМОЖЕНИЕМ
    • 1. 1. Основные требования к работе исполнительных устройств пневмоприводов
    • 1. 2. Основные способы торможения пневмопривода
      • 1. 2. 1. Торможение с использованием дросселей постоянного или переменного сечения
      • 1. 2. 2. Торможение с использованием регулирования давления
      • 1. 2. 3. Торможение посредством перекрытия выхлопной полости на участке торможения
      • 1. 2. 4. Торможение путём подачи в выхлопную полость пневмодвигателя сжатого воздуха
      • 1. 2. 5. Торможение привода с подключением ёмкостей
      • 1. 2. 6. Торможение путём
  • приложения внешних усилий, препятствующих движению выходного звена
    • 1. 2. 7. Торможение с использованием комбинированных тормозных устройств
    • 1. 3. Постановка задачи исследования
  • ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ВЫСОКОСКОРОСТНОГО АДАПТИВНОГО ПРИВОДА
    • 2. 1. Принципиальная схема высокоскоростного адаптивного пневматического привода
    • 2. 2. Математическая модель высокоскоростного адаптивного пневматического привода
    • 2. 3. Реализация математической модели высокоскоростного адаптивного пневматического привода на ЭВМ
  • Выводы
  • ГЛАВА 3. ИССЛЕДОВАНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ВЫСОКОСКОРОСТНОГО АДАПТИВНОГО ПНЕВМАТИЧЕСКОГО ПРИВОДА
    • 3. 1. Общая методика проведения машинных экспериментов
    • 3. 2. Исследование влияния параметров привода на его работу
    • 3. 3. Область параметров, обеспечивающих работу высокоскоростного адаптивного пневматического привода
    • 3. 4. Исследование зависимости объёма дополнительно подключаемой ёмкости (ёмкостей) от параметров привода
    • 3. 5. Условия возникновения пневмоотскока в конце хода и способы борьбы с ним
    • 3. 6. Возможные упрощения математической модели и их влияние на точность результатов
    • 3. 7. Методика подбора параметров высокоскоростного адаптивного пневматического привода
  • Выводы
  • ГЛАВА 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ВЫСОКОСКОРОСТНОГО АДАПТИВНОГО ПРИВОДА
    • 4. 1. Экспериментальная установка для исследования параметров высокоскоростного адаптивного пневматического привода
    • 4. 2. Экспериментальные исследования высокоскоростного адаптивного пневматического привода
    • 4. 3. Сравнение результатов экспериментальных исследований с данными машинных экспериментов
  • Выводы

Высокоскоростные адаптивные пневматические приводы технологических машин (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Одно из основных направлений развития современного промышленного производства — это разработка и внедрение высокопроизводительных гибких автоматизированных комплексов различного назначения. Материальным воплощением этого направления развития является автоматизированное адаптивное технологическое оборудование на базе роботов [73].

Пневматические приводы получили широкое применение в самых различных отраслях человеческой деятельности: в станкостроении, транспортном машиностроении, литейном и кузнечном производстве, полиграфическом машиностроении, строительном и автомобильном деле, самолётостроении, в ракетных двигателях, в кожевенной и пищевой промышленности, на железнодорожном транспорте, в топливно-энергетическом комплексе, химической промышленности, космонавтике и т. д. В настоящее время трудно назвать отрасль промышленности, в которой бы не применялись пневматические приводы в том или ином виде. Пневмоустройства используются в качестве приводов зажимных и транспортирующих механизмов, для дистанционного управления и регулирования, в контрольно-измерительных приборах, при автоматизации машин и устройств, работающих в агрессивных средах, в условиях пожарои взрывоопасное&trade-, радиации, а также в условиях значительных вибраций и высоких температур. Элементы пневмоавтоматики и пневмоприводы всё больше внедряются в медицинские приборы различного назначения — для искусственного дыхания, кровообращения, инъекций и т. д. [21].

Широкое применение пневмоприводов объясняется их преимуществами по сравнению с другими средствами автоматизации, однако, пневматические приводы обладают и рядом недостатков, которые сдерживают их применение. Рассмотрим достоинства и недостатки пневмопривода необходимо в сравнении с другими конкурирующими видами приводов — с электрическим и гидравлическим.

Основные недостатки пневматического привода в сравнении с электрическим заключаются в меньшей скорости срабатывания, сложности регулирования скорости и обеспечения требуемого закона движения и, как следствие, в сложности адаптации привода к изменяющимся динамическим нагрузкам, и, наконец, в большем уровне шума при работе и утечках воздуха. Преимущество пневмопривода перед электроприводом состоит в том, что имеется возможность воспроизводить поступательное движение без каких-либо передаточных механизмов. Это преимущество становится особенно очевидным в тех случаях, когда необходимо осуществлять возвратно-поступательное движение. Пневмоустройства вращательного движения отличаются от электродвигателей меньшими габаритами, нечувствительностью к длительным перегрузкам, простотой регулирования, полной безопасностью для оператора. Значительным преимуществом пневмопривода перед электроприводом является его взрыво-пожаробезопасность, что позволяет использовать его в нефтяной и газовой промышленности, на атомных электростанциях [69].

По сравнению с гидравлическим приводом пневмопривод имеет большие размеры, а при равных габаритах развивает меньшие усилияэто объясняется более высоким давлением жидкости в гидроприводе. Кроме того, гидропривод лучше справляется с задачами позиционирования и точнее отрабатывает координаты. Вместе с тем, для пневмопривода характерны более высокая скорость срабатывания, меньшая длина возвратных линий, более низкая стоимость, меньшие требования в отношении герметичности, большая независимость от колебаний температуры [20].

Итак, пневматические приводы получили широкое распространение практически во всех отраслях промышленности благодаря низкой стоимости, малой чувствительности к условиям работы, взрыво — пожаробезопасности, высоким скоростям перемещения груза. Тем не менее, в отдельных случаях пневматический привод проигрывает конкурирующим видам приводов (гидравлическому и электрическом}). Существует ряд задач, которые пневматические приводы не способны решать эффективно из-за сильной сжимаемости их рабочей среды — воздуха. Одной из таких задач является безударная остановка привода в конце хода при условии изменения массы груза в широком диапазоне. Стандартные пнемоприводы перемещают значительные (до 40 кг) грузы с высокой (до 2 м/с) скоростью [41], поэтому в конце хода могут возникать удары значительной силы. Удар может привести к потере предмета транспортирования из-за очень больших ускорений в момент удара или вызвать длительный колебательный процесс исполнительных органов (консольных звеньев) технологической машины, что в свою очередь может привести к уменьшению производительности машины из-за необходимости ожидания завершения колебательного процесса, ускоренному износу машины, уменьшению её точности из-за пластических деформаций соударяющихся звеньев. Сложность адаптации пневмопривода к изменяющимся динамическим нагрузкам приводит при одних массах грузов к удару в конце хода, при других массах грузов — к увеличению длительности переходного процесса из-за малых ползучих скоростей.

Указанные недостатки, характерные для пневматических приводов, на практике приводят к отказу конструкторов технологического оборудования от пневматического привода или к неоправданному снижению скорости в последнем во избежании сильных ударов [61]. Таким образом, работа по созданию высокоскоростного пневматического привода, способного плавно останавливаться в конце хода вне зависимости от массы перемещаемого груза, является актуальной и представляет большой практический интерес.

Несмотря на перечисленные недостатки пневмопривода, его потенциальные возможности далеко не исчерпаны и работы над усовершенствованием пневмоприводов продолжаются [34]. Это касается как вопросов торможения и позиционирования, так и вопросов повышения быстродействия и адаптации приводов к изменяющейся в широком диапазоне динамической нагрузке.

Проблеме разработки пневматических приводов для высокопроизводительных технологических машин посвящены работы Герц Е. В. [19, 20], Крейни-на Г. В. 43, 45], Долженкова Б. С., [22, 23], Солнцевой КС., Ивлева В. И., Кудрявцева А. И., Крутикова Г. А. [49−51], Трифонова О. Н. [72] и ряд других.

Цель работы. Разработка высокоскоростного пневматического привода для технологических машин-автоматов, обладающего свойством адаптивности к массе перемещаемого груза в широком диапазоне её изменения.

Методы исследований. Теоретические исследования влияния параметров привода на его динамические характеристики выполнены расчётным путём с помощью семейства специально разработанных программ, которые используют методы численного интегрирования. Экспериментальные исследования проводились на лабораторной установке, созданной на базе промышленного пневматического привода. Для получения экспериментальных данных использовались датчики с выводом показаний на персональный компьютер при помощи платы АЦП и программного обеспечения GemisWin.

Научную новизну работы составляют:

— структурное решение привода, заключающееся в использовании в качестве тормозного устройства сочетания дросселя с набором пневматических ёмкостей на выхлопной линии;

— математическая модель высокоскоростного адаптивного пневматического привода;

Практическая ценность работы заключается:

— в разработанном программном обеспечении;

— в методике расчёта параметров привода;

— в рекомендациях по проектированию высокоскоростных адаптивных пневматических приводов;

— в разработке устройства высокоскоростного адаптивного пневмопривода, повышающего точность, производительность и долговечность технологического оборудования;

Реализация результатов. Результаты работы используются:

— Владимирским ОАО «Автоприбор» при проектировании приводов технологического оборудования;

— Владимирским государственным университетом в учебном процессе при прохождении студентами лабораторного практикума.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на научно-технических конференциях Владимирского государственного университета 1997/2000 гг., Всероссийской научно-технической конференции «Производственные технологии» (Владимир, май 2000 г.), заседаниях кафедры «Теплогазоснабжение, вентиляция и гидравлика» Владимирского государственного университета.

Основные положения диссертационной работы, выносимые на защиту.

— структурная схема высокоскоростного адаптивного пневматического привода, схема канала адаптации;

— математическая модель высокоскоростного адаптивного пневматического привода;

— алгоритмы расчёта параметров привода и программное обеспечение;

— методика подбора параметров высокоскоростного адаптивного привода;

— результаты экспериментальных исследований динамики привода. Публикации. По теме диссертации опубликовано 7 научных работ. Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, четырёх.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ.

1. Разработанная на основе анализа существующих схем схема высокоскоростного адаптивного пневматического привода содержит наборы дополнительно подключаемых к полостям привода пневматических ёмкостей и канал адаптации на базе турбулентных струйных элементов. Привод, сконструированный по предложенной схеме, повышает производительность и долговечность технологического оборудования, может осуществлять перемещение грузов, масса которых изменяется в широком диапазоне, с высокой скоростью и безударной остановкой в конце хода, является компактным и взрывои пожаробезопасным.

2. Составленная математическая модель высокоскоростного адаптивного пневматического привода позволяет проанализировать изменение динамических параметров привода при его работе.

3. Разработанные алгоритмы расчёта и программное обеспечение для ЭВМ с использованием автоматического поиска параметров привода могут быть использованы как для определения влияния параметров привода на его работу, так и для определения параметров, обеспечивающих эффективную работу высокоскоростного адаптивного пневматического привода.

4. Проведённые машинные эксперименты подтвердили работоспособность предложенной схемы высокоскоростного адаптивного пневматического привода, позволили определить область параметров, в которых обеспечивается эффективная работа привода, ограничения по использованию предложенной схемы, а также разработать методику расчёта параметров привода и рекомендации по проектированию.

5. Созданная методика подбора параметров высокоскоростного адаптивного пневматического привода позволяет быстро и эффективно подбирать требуемые параметры привода и в совокупности с разработанным програм.

200 мным обеспечением и рекомендациями по проектированию позволяет проектировать высокоскоростные адаптивные приводы.

6. Сконструированная и изготовленная экспериментальная установка позволила провести исследования разработанного высокоскоростного адаптивного пневмопривода. Экспериментальные исследования подтвердили работоспособность привода, изготовленного по предложенной схеме.

7. Созданный опытный образец пневматического струйного аналого-цифрового канала адаптации подтвердил возможность получения требуемых пневматических сигналов управления распределителями в зависимости от массы груза.

8. В результате экспериментальных исследований получены данные, подтверждающие приемлемую адекватность математической модели реальным динамическим параметрам привода.

Показать весь текст

Список литературы

  1. Г. Н. Прикладная газовая динамика. М.: Наука, 1969. 824 с.
  2. Автоматические приборы, регуляторы и вычислительные системы. Справочное пособие. Изд. 3-е, перераб. и доп. / Под ред. Б.Д. Кошарско-го. JL: Машиностроение, 1976, 488 с.
  3. Е.В., Соколинский В. Б. Прикладная теория и расчёты ударных систем. М.: Наука, 1969. С. 159−187.
  4. О.Д., Лисовский А. Ф., Тентимишев А. Н. Эффективность применения пневмоаккумуляторов в приводах машин ударного действия // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1975. Вып. 2. С. 5−9.
  5. A.c. 750 144 (СССР). Позиционный привод. / Е. В. Пашков. Опубл. в Б. И. 1980, № 27.
  6. А. с. 1 399 533 (СССР). Гидравлический (пневматический) привод / В. М. Бельферман, М. В. Черкашенко, А. И. Кудрявцев, Ю. М. Лимонов, С. П. Гаркуша. Опубл. в Б.И. 1988, № 20.
  7. А. с. 1 375 868 (СССР). Пневмоцилиндр / А. И. Евдокимов, C.B. Угорова, К. И. Зуев. Опубл. в Б.И. 1988, № 7.
  8. А. с. 1 508 015 (СССР). Позиционный пневматический привод. / О. Н. Трифонов, C.B. Угорова, А. И. Евдокимов, К. И. Зуев. Опубл. в Б.И. 1989, № 34.
  9. Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика. М.: Машиностроение, 1972. 320 с.
  10. В.В. и др. Разработка элементов системы автоматизированного проектирования пневмогидравлических схем // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1984. Вып. 10. С. 89−97.
  11. Т.К. и др. Элементы и схемы пневмоавтоматики. М.: Машиностроение, 1976, 246 с.
  12. H.A., Звездин П. С., Резник Л. Б. Измерение давлений при быс-тропротекающих процессах. М.: Энергия, 1970, 125 с.
  13. И.Н., Семендяев К. А. Справочник по математике. М.: Наука, 1986, 544 с.
  14. Н.Г., Герц Е. В., Полякова М. А. Метод автоматизации динамических расчётов типовых пневматических приводов // Автоматизация труда в машиностроении. М.: Наука, 1973. С. 5−12.
  15. Е.К., Гуслиц В. М., Докучаева E.H. Динамический синтез пневмопривода при разных нагрузках и рабочих ходах // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1990. Вып. 15. С. 51−61.
  16. O.E. Применение микропроцессоров для автоматизации технологических процессов. Л.: Энергоатомиздат, 1986, 208 с.
  17. Е.Я. Выбор параметров позиционных релейных приводов по заданным точности и быстродействию // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1986. Вып. 12. С. 240−246.
  18. A.A., Матвеенко А. М. Характеристики адаптивных гидроприводов с объёмно-дроссельным регулированием скорости // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1989. Вып. 14. С. 70−77.
  19. Е.В., Перельцвайг М. И. Определение параметров высокоскоростного пневмопривода. Теория пневмогидропривода. М.: Наука, 1969, С. 46−59.
  20. Е.В. Пневматические приводы. Теория и расчёт. М.: «Машиностроение», 1969. — 359 с.
  21. Е.В., Крейнин Г. В. Расчёт пневмоприводов. Справочное пособие. -М., «Машиностроение», 1975. 272 с.
  22. Е.В., Долженков Б. С. Выбор параметров быстродействующего пневмопривода. Станки и инструмент, 1977, № 4, с. 15−17.
  23. Е.В., Долженков Б. С. Исследование динамики высокоскоростного пневмопривода со спусковыми механизмами. Машиностроение, 1974, № 2, с. 29−34.
  24. Е.В., Зенченко B.IL, Крейнин Г. В. Синтез пневматических приводов. М.: «Машиностроение», 1966. — 212 с.
  25. Е.В. Динамика пневматических систем машин. М.: Машиностроение, 1985. 255 с.
  26. Е.В., Долженков Б.С, Полякова М. А. Динамика группового высокоскоростного пневмопривода с механическим пуском // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1975. Вып. 2. С. 12−21.
  27. С.И., Паршин Н. Д. и др. Пневматические приводы с ферромагнитной суспензией. Новочеркасск: Гидропневмоавтоматика и гидропривод технологических машин, 1982, с. 61−66.
  28. ГОСТ 15 608–81 Пневмоцилиндры поршневые. Технические условия.
  29. В.Г., Рачков М. Ю. Роботы вертикального перемещения. М.: Тип. Мин. Образования РФ, 1997, 223 с.
  30. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы: Учебник для машиностроительных вузов / Т. М. Башта, С. С. Руднев, Б. Б. Некрасов и др. 2-е изд., перераб. М.: Машиностроение, 1982. 423 с.
  31. В.Н., Градецкий В. Г. Основы пневмоавтоматики. М.: «Машиностроение», 1973. — 360 с.
  32. H.A., Королёв В. А., Майоров И. Д. Точность остановки пневматического исполнительного механизма робота при торможении методом противодавления // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1975. Вып. 6. С. 25−30.
  33. А.И. Пневматические и гидравлические приводы: Учебное пособие для вузов // Владимир, 1997, 25 с.
  34. А.И., Романов A.B., Шеногин М. В. Проблемы и перспективы развития пневматических приводов // Учёные Владимирского государственного университета строительству: Сб. науч. тр. — Владимир, 1999.-С. 144- 146.
  35. А.С., Пашков В. М., Солнцева К. С. Исследование торможения пневмопривода противодавлением // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1990. Вып. 15. С. 99−105.
  36. И.Е. Справочник по гидравлическим сопротивлениям. М.: Машиностроение, 1975. 465 с.
  37. Карлберг К. Excel 5 для Windows. Санкт-Петербург: BHV Санкт-Петербург, 1995,416 с.
  38. Каталог изделий фирмы FESTO Pneumatic (Германия), 1998, 412 с.
  39. Ким Н. В. Информационное описание и исследование пневмоприводов // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1987. Вып. 13. С. 8997.
  40. С.Н., Пешат В. Ф. Гидравлический и пневматический приводы металлургических машин. М.: Машиностроение, 1973, 178 с.
  41. Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. М.: Машиностроение, 1983. 376 с.
  42. И.В., Виноградова Н. Э. Коэффициенты трения: Справочное пособие. М.: Машгиз, 1955, 312 с.
  43. Г. В., Новиков Б. М., Солнцева К. С. Экспериментальное исследование быстродействующего двухпозиционного пневмопривода // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1975. Вып. 2. С. 38−46.
  44. Г. В., Солнцева К. С. К выбору параметров и схем тормозных устройств для пневмоприводов автоматических манипуляторов // Экспериментальное исследование и диагностика роботов. М.: Наука, 1980. С. 170.
  45. Г. В., Ивлев В. И. О некоторых возможностях повышения быстродействия следящего пневмопривода // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1982. Вып. 9. С. 47−52.
  46. Г. В., Кривц И. Л. Электропневматический позиционный привод с широтно-импульсным управлением // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1984. Вып. U.C. 73−80.
  47. Г. В., Ивлев В. И., Чистяков А. Б. Перспективы развития модульных приводов. М., Машиноведение, 1987, № 3, С. 72−74.
  48. Г. А., Кудрявцев А. И. Торможение пневмоприводов автоматических манипуляторов с большой инерционной нагрузкой // Машиноведение, 1984. № 9. С. 20−23.
  49. Г. А. Расчёт пневмоприводов дискретного действия. Харьков: ХПИ, 1986, 100 с.
  50. Г. А., Кудрявцев А. И., Пекарь JI.A. К вопросу выбора способа торможения пневмоприводов с большими присоединительными массами // Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления. М.: Машиностроение, 1987. Вып. 13, с. 60−71.
  51. Г. А., Пекарь JI.A. О разработке модели дискретного пневмопривода // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1990. Вып. 15. С. 120−128.
  52. A.B., Сухинина И. В., Томшин В. К. Программирование на С и С++. Практикум. М.: Радио и связь, 1997. — 344 с.
  53. С.Н., Юшин В. В., Ястремский JI.C. О моделировании расходных характеристик пневматических дросселей при знакопеременном расходе // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1975. Вып. 2. С. 244−247.
  54. В.А. Динамика станков. М.: Машиностроение, 1967, 210 с.
  55. А.И., Пятидверный А. П., Рагулин Е. А. Монтаж, наладка и эксплуатация пневматических приводов и устройств. М.: Машиностроение, 1990.-208 с.
  56. Ю.М., Водопьянов Л. И. Исследование высокоскоростного пневматического следящего привода для автоматических манипуляторов / Механизация и автоматизация производства, 1982, № 3, с 22−24.
  57. З.С. Экспериментальное исследование двухпоршневого пневматического привода // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1975. Вып. 2. С. 46−51.
  58. Н.М., Самохвалов В. М., Тимин Р.И, К. П. Чуканов К.П. Алгоритмы проектирования пневматических систем высокоскоростных приводов // Тульский политехнический институт, г. Тула, Сб. научн. трудов, 1984, С. 147−155.
  59. М.В. О корректности допущения постоянства температуры рабочего тела при описании процессов в проточных полостях пневмоприводом // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1987. Вып. 13. С.158−160.
  60. Наймершайм Д. Excel 5.0 for Windows. М: Международные отношения, 1995,240 с.
  61. Е.Г. К вопросу о выборе типа привода транспортных устройств многопозиционных автоматов. // Теория машин-автоматов и гидропневмопривода, М.: Машгиз, 1963, С. 52−56.
  62. Т. Примеры использования промышленных роботов с электропневматическими устройствами. «Роботто», 1977, № 17, стр. 21−24, пер. с японского № Ц-50 683 В.
  63. A.A. Способы торможения пневмопривода промышленного робота//Вестник машиностроения, 1982, № 10, с. 9−10.
  64. Патент 44 811 768 (США). Пневмосистема управления. Опубл. 13.11.84.
  65. Патент 4 528 894 (США). Пневмопривод. Опубл. 16.07.85.
  66. Я.М. Элементы дискретных пневматических позиционеров // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1975. Вып. 2. С. 267−268.
  67. Постановка и решение задач оптимального проектирования машин / И. И. Артоболевский и др. //Машиноведение, 1977. № 5. С. 15−23.
  68. Ю.П. Синтез дискретных пневматических систем управления на базе струйных элементов ИЛИ-НЕ ИЛИ. // Станкин, Москва, Сб. на-учн. тр. «Гидравлические системы металлорежущих станков», Вып. 4, 1979, С. 50−59.
  69. Приводы автоматизированного оборудования: Учебник для машиностроительных техникумов / О. Н. Трифонов, В. И. Иванов, Г. О. Трифонова. М.: Машиностроение, 1991. — 336 с.
  70. Промышленные роботы в машиностроении: Альбом схем и чертежей / Под. ред. Ю. М. Соломенцева. М.: Машиностроение, 1986. 140 с.
  71. Промышленные роботы для обслуживания оборудования различного технологического назначения: Учебн. пос. для СПТУ / Е. М. Канаев, Ю. Г. Козырев, Б. И. Черпаков, В. И. Царенко. М.: Высш. шк., 1987. 63 с.
  72. Робототехника и гибкие автоматизированные производства.: В 9-ти кн. Кн. 2. М.: Высшая школа. 1986. Приводы робототехнических систем / Под ред. И. М. Макарова. 170 с.
  73. Современные численные методы решения обыкновенных дифференциальных уравнений / Под. ред. Дж. Холла и Дж. Уатта. М. Высш. шк., 1979, 312 с.
  74. К.С. Определение параметров пневматических демпферов для автоматических манипуляторов с пневмоприводом // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1982. Вып. 9. С.210−2Г7.
  75. Структура и элементная база пневмоприводов гибких производственных систем, промышленных роботов и других объектов автоматизации. Методические рекомендации. М.: ВНИИТЭМР, 1987, 33 с.
  76. А.И., Харькин О. С. Пневматические измерительные устройства для гибких производственных комплексов // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1989. Вып. 14. С. 268−272.
  77. Т.А. Надёжность гидро- и пневмопривода. М.: Машиностроение, 1981. 216 с.
  78. Т.А., Бельферман В. М. Дискретно-аналоговое регулирование систем пневмоприводов с применением микропроцессорных контроллеров // МАДИ, Москва, Сб. научн. тр. «Методы расчёта и проектирования гидропневмоприводов», 1988, С. 9−10.
  79. Т.А., Бельферман В. М. Программное управление пневматическими приводами средств автоматизации // Механизация и автоматизация производства. 1986, № 6. С. 19−21.
  80. Т.А., Бельферман В. М. Программное управление движением позиционного привода // Тез. докл. 5-го Всесоюзного симпозиума по пневматическим и газовым приводам, Тула, 1986, С. 51.
  81. A.B. Построение адаптивных систем управления программным движением. Л.: Энергия, 1980, 85 с.
  82. В.А. Адаптивное управление робототехническими системами на базе микропроцессоров и микро-ЭВМ // Микропроцессорные системы управления в робототехнике, М. Наука, 1984, С. 95−103.
  83. С.В. Пневмоцилиндр. Информационный листок № 16−96. Владимир: ЦНТИ, 1996.
  84. С.В. Тормозное (фиксирующее) устройство для пневмопривода. Информационный листок .4° 18−96. Владимир: ЦНТИ, 1996.
  85. Фигурнов В.Э. IBM PC для пользователя. М: ИНФРА-М, 1996, 432 с.
  86. Е.А. Исследование динамики тормозных устройств пневмопривода манипулятора. // НИИ, Новочеркасск, Сб. научн. тр., 1979, С. 107−116.
  87. И.Б. Тормозные устройства пневмоприводов. Л.: Машиноведение, 1987, С. 4−6.
  88. И.Б., Райцен М. В. Пропорциональный электропневматический распределитель для следящих систем, ж. «Автоматизация и механизация производства», № 4, 1989, С. 10−11.
  89. К. С (серия «Без проблем!»). М.: Восточная Книжная Компания, 1997. 448 с.
  90. А.Н., Сидоренко С. А., Левченко С. А. Критерий плавности хода и методика его численного определения. // СтПИ, Ставрополь, 1993, 12 с. Деп. в ВИНИТИ 09.06.93., № 1573-В93.
  91. Е.И. К вопросу об анализе движения поршня в гидравлическом исполнительном устройстве // Труды ИМАШ АН СССР. Семинар по ТММ, 1956, т. XVI, вып. 63.
  92. Е.А., Яшина М. А., Гетц В. Б. Выбор параметров гидродемпферов для пневмопривода промышленных роботов // Экспериментальное исследование и диагностика роботов. М.: Наука, 1980. С. 150.
  93. Е.А. Динамический синтез дроссельных управляющих устройств гидроприводов. М.: Наука, 1987. 275 с.
  94. Э.И. Области применения и перспективы развития струйной автоматики // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1989. Вып. 14. С. 41−44.
  95. В.А. Пневмопривод. -М.: Машиностроение, 1987, 245 с.
  96. В.А. Выбор основных параметров поршневого пневматического привода // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1987. Вып. 13. С. 271−277.
  97. P.P. Гидравлика: Учебник для вузов 4-е изд., доп. и перераб. Л.: Энергоиздат. Ленингр. отд-ние, 1982. 627 с.
  98. Ю.И. Основы гидро- и пневмоприводов. М.: Машиностроение, 1966. 160 с.
  99. М.В. Способы безударного останова пневмоприводов с широким диапазоном изменения нагрузки // Учёные Владимирского государственного университета строительству: Сб. науч. тр. — Владимир, 1999. -С. 113−117.
  100. М.В. Математическая модель высокоскоростного адаптивного пневматического привода. Деп. реф. в библиографическом указателе ВИНИТИ «Депонированные научные работы», 22. 02. 2000, № 430-В00.
  101. М.В. Алгоритм и программа для расчёта параметров высокоскоростного адаптивного пневматического привода. Деп. реф. в библиографическом указателе ВИНИТИ «Депонированные научные работы», 05. 04. 2000, № 908-В00.
  102. М.В. Стенд для исследования переходных процессов пневматических приводов: Информ. листок № 9−2000. Владимир: ЦНТИ, 2000.
  103. М.В. Принципиальная схема высокоскоростного адаптивного пневмопривода: Информ. листок № 10−2000. Владимир: ЦНТИ, 2000.
  104. М.В. Пневматический привод с регулированием кинетической энергии для металлообрабатывающего технологического оборудования. // «Производственные технологии»: Тез. докл. Всероссийской науч.-тех. конф. Владимир, 2000, С. 25.
  105. Е.И. Теория автоматического управления. Учебник для студентов высш. техн. учебн. заведений. Л.: Энергия, 1975. 416 с.
  106. А. А. Курс теоретической механики, ч. II, М.: Высш. шк., 1962,350 с.
Заполнить форму текущей работой

На отлично!