Заключение. 
Теория автоматического регулирования

В этой главе мы рассмотрели два наиболее распространенных метода синтеза линейных систем, каждый из которых имеет свою предпочтительную область применения. Частотный метод в основном используется при синтезе систем, работающих в режиме слежения или отработки входного воздействия. Модальный метод обычно применяется для расчета систем, основным режимом которых является отработка начальных условий.

Выбирая подходящий метод расчета системы управления для конкретного объекта, необходимо убедиться в том, что задача синтеза будет разрешима. С этой целью необходимо исследовать свойства объекта управления и реальные ограничения на переменные состояния и управления, а также требования, которые предъявляются к качеству работы замкнутой системы. Следует убедиться в том, что эти требования и возможности объекта не противоречат друг другу, поэтому предварительно рекомендуется проверять условия разрешимости задачи синтеза.

Заключительным этапом любой процедуры расчета и проектирования регулятора является эксперимент на реальной системе. Как правило, по его результатам возникает необходимость уточнения модели объекта, а затем корректировки структуры и параметров регулятора. Таким образом, на практике реализуется итерационная процедура синтеза; и чем точнее была получена исходная модель объекта, тем меньше будет сделано итераций. Отметим, что в практике проектирования этап настройки системы неизбежен, и его процедуру следует продумать еще при расчете и реализации регулятора.