Разработка и исследование оптико-электронных преобразователей координат для стрелковых тренажеров
В соответствии с Наставлениями по стрелковому делу тренажер должен обеспечивать обучение и тренировку личного состава подразделений 'родов войск стрельбе из автоматов АКМ, АК-74, пулеметов РПК-74, ПКМ, винтовки СВД (с ПСО-1). Максимальное число учебных мест при выполнении упражнений может составлять 6 (для АКМ, АК-74, РПК, ПКМ, СВД), 3 при фронтальном и 1 при фланговом движении целей. Сектор… Читать ещё >
Содержание
- ПЕРЕЧЕНЬ СОКРАЩЕНИЙ И ОБОЗНАЧЕНИЙ
- ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ОБЪЕКТ ИССЛЕДОВАНИЙ
- 1. 1. Обзор стрелковых тренажеров и формулирование цели и задач исследований
- 1. 2. Анализ испытаний (упражнений), связанных со стрельбой
- 1. 3. Определение требуемого быстродействия оптико-электронных преобразователей координат
- 1. 4. Анализ оптико-электронных преобразователей координат для стрелковых тренажеров
- 1. 5. Оптико-электронные преобразователи координат
- 1. 1.6. Выводы по главе 1
- ГЛАВА 2. ОБОСНОВАНИЕ ТОЧНОСТИ ИЗМЕРЕНИЙ
- 2. 1. Общие соображения
- 2. 2. Методологические аспекты обоснования точности измерений
- 2. 2. 1. Законы распределения координат и погрешностей измерений
- 2. 2. 2. Критерии обоснования точности измерений
- 2. 2. 3. Выбор типовой цели
- 2. 3. Анализ критериев допустимой точности измерений. 2.3.1. Определение допустимой погрешности измерений
- 2. 3. 2. Анализ и сравнение оценок допустимой погрешности измерении
- 2. 4. Оценка допустимой погрешности квантования и ее коррекция при цифровых измерениях. ^
- 2. 5. Выводы по главе
- ГЛАВА 3. ПРОСТРАНСТВЕННЫЕ МОДЕЛИ ОПТИКО ЭЛЕКТРОННЫХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ
- 3. 1. Общие соображения о разновидностях моделей и геометрических преобразованиях
- 3. 2. Модель блока развертки лазерного луча
- 3. 3. Модель стационарного ОЭП с фоконами и четырьмя фотоприемниками
- 3. 4. Модель лазерного излучателя, установленного на оружии
- 3. 5. Модель ОЭП с бегущими лучами, установленного на оружии
- 3. 6. Модель ОЭП с двумя бегущими лучами. 3.7. Модель датчика координат на основе четырехсекционного фотоприемника, установленного на оружии
Разработка и исследование оптико-электронных преобразователей координат для стрелковых тренажеров (реферат, курсовая, диплом, контрольная)
Большой интерес к разработке стрелковых тренажеров объясняется тем обстоятельством, что при их использовании в учебном процессе резко возрастает эффективность обучения, сокращаются сроки обучения, может быть достигнута значительная экономия материальных и денежных ресурсов, обеспечивается безопасность в процессе обучения без пулевой стрельбы. Переход от пулевой стрельбы с выбросом химических продуктов сгорания пороха и загрязнением окружающей местности свинцом к ее имитации полностью снимает I проблемы экологии и защиты окружающей среды. I.
В современных условиях в связи со сложившейся экономической ситуацией в России удешевление обучения приобрело еще большую актуальность. Кроме того, стала актуальной задача предотвращения хищения оружия и боеприпасов, которое абсолютно исключено при обучении и тренировках на тренажерах без применения боевого оружия.
Патентно-информационный анализ показывает, что в мире идет процесс совершенствования тренажеров, процесс появления тренажеров нового поколения с имитацией местности, местных предметов, подвижных и неподвижных целей, с имитацией отдачи и звуковых эффектов при «выстреле». С другой стороны, из-за сложившейся экономической ситуации в России в на! стоящее время тренажеры практически не изготавливаются. Следует отметить, например, что ОАО «Ижмаш» и ИПМ УрО РАН являются исполнителями темы «Ингибитор» по созданию оптико-электронного стрелкового тренажера, предназначенного для обучения и тренировки военнослужащих [157].
Для формулирования цели и задач исследований необходимо провести анализ существующих тренажеров, чтобы определить объект исследований, в данном случае — какие измерения производятся для определения результатов выстрела, какова требуемая точность измерений, каков диапазон измеряемых величин, каковы критерии оценки результата «выстрела» (достоинства выстрела) и т. д. Так как с помощью тренажеров моделируются реальные объекты и | процессы, то для понимания тренажеров (моделей) и их классификации необходимо начать с реальных объектов и процессов. Понимание факта, что тренажер является моделью реальных объектов и процессов приводит к мысли об адекватности модели, что, в свою очередь, — к мысли об использовании тех же 8 самых критериев оценки достоинства «выстрела», аналогичных требований к допустимой погрешности измерений и т. д. Этот перенос с реального объекта на модель, с другой стороны, не должен быть механистическим. Необходимо, при I условии сохранения адекватности, учитывать различие последствий от действий в боевой обстановке и на модели, например, последствия от поражения (попадания) или не поражения (промаха) цели.
Мы выделяем виды испытаний (стрельб):
— стрельба в реальных условиях (боевой обстановке, на полигоне, в тире) с фиксацией факта поражения (попадания-промаха);
— стрельба в производственных условиях для приведения оружия к нормальному бою и контроля точности (меткости и кучности) стрельбы с измерением координат точек попадания для вычисления оценок меткости и кучности стрельбы, а также поправок для корректировки положения мушки (приведения к нормальному бою);
I — учебная стрельба в открытом или закрытом тирах по трафаретным ми-¦ шеням с определением количества выбитых очков;
— спортивная стрельба по трафаретным мишеням с определением количества выбитых очков.
Эти четыре вида стрельб подразумевают три разновидности измерений:
— измерение-фиксация факта попадания в фигурную мишень;
— измерение-фиксация факта попадания или промаха в зоны трафаретной мишени, оцениваемое соответствующим количеством очков;
— измерение координат точек попадания с последующим вычислением координат средней точки попадания (оценка меткости стрельбы), кругов Я100, Я80, Я50 относительно контрольной точки (оценки точности стрельбы, т. е. интегральные оценки меткости и кучности стрельбы), кругов Ы100, 1180, Я50 относительно средней точки или с плавающим центром, поперечника П100, сердцевинных отклонений Сб, Св, срединных отклонений Вб, Вв, размахов по боку и верху ¥-х, ¥-у (оценки кучности стрельбы) [153].
В случае бесконтактной автоматической мишени второй вид измерений-фиксации можно заменить измерением координат точек попадания с последующим расчетным определением зон трафарета и количества выбитых очков.
В соответствии с видами испытаний стрельбой можно выделить следующие виды стрелковых тренажеров [171]:
— тренажеры для огневой и тактической подготовки в полевых условиях (полигона, открытого тира);
— тренажеры для огневой и тактической подготовки в классных условиях с имитацией местности, местных предметов и целей на экранах видео-проекторов, мониторов компьютеров, телевизоров и т. д.;
— тренажеры для обучения навыкам начальной стрелковой подготовки в классе;
— спортивные тренажеры.
Первый вид тренажеров предполагает фиксацию факта попадания-про ¦ «- маха, второй — также, но через измерение координат точек попадания, третии и четвертый — измерение координат. При этом для обучения навыкам стрельбы можно использовать как тренажеры с изображением местности и целей, так и с изображением трафаретных мишеней. Спортивные тренажеры отличаются меньшими габаритами трафаретной мишени и более высокими требованиями к точности определения координат точек попадания (или попадания в соответствующие баллам зоны). В спортивных тренажерах при высоких требованиях к точности углы обзора по вертикали (по высоте) и по горизонтали (по боку) относительно невелики (порядка 0.05°).
В соответствии с Наставлениями по стрелковому делу [153] тренажер должен обеспечивать обучение и тренировку личного состава подразделений 'родов войск стрельбе из автоматов АКМ, АК-74, пулеметов РПК-74, ПКМ, винтовки СВД (с ПСО-1). Максимальное число учебных мест при выполнении упражнений может составлять 6 (для АКМ, АК-74, РПК, ПКМ, СВД), 3 при фронтальном и 1 при фланговом движении целей. Сектор отображаемой местности с мишенной обстановкой должен составлять до 25° по высоте и до 90° по боку. Мишени с большим углом обзора по боку следует отнести к панорамным. Существующие оптико-электронные преобразователи (датчики) и используемые в них фотоприемники не могут обеспечить с требуемой разрешающей способностью панорамные углы обзора. Для решения задачи необходима регистрация (обзор) в узком угле поля зрения в окрестности цели при нахождении ее в любом месте экрана, что приводит к необходимости разработки ! соответствующих преобразователей.
В оптико-электронных тренажерах с имитацией стрельбы отсутствует физический носитель — пуля. Поэтому измерение координат точки попадания невозможно. Вместо него производится измерение координат точки наведения оружия в момент выстрела, а затем координаты точки попадания определяются расчетным путем по уравнениям Внешней баллистики [116, 119] или с помощью таблиц стрельбы [132, 153] по известным параметрам (условиям стрельбы): дальности, скорости и направлению движения цели, атмосферным условиям, баллистическому коэффициенту, начальной скорости пули и положению прицельной планки (установленной стрелком дальности стрельбы). Следовательно, в приборном плане определение результатов выстрела сводится к определению координат точки наведения оружия.
Цель работы заключается в теоретическом и экспериментальном исследовании оптико-электронных преобразователей (ОЭП) для стрелковых тренажеров, удовлетворяющих по основным техническим характеристикам — быстродействию, размерам поля регистрации и точности измерения координат.
Для достижения поставленной цели решаются задачи:
— разработка критериев допустимой точности измерений координат в ми-| шенях оптико-электронных стрелковых тренажеров;
— разработка новых оптико-электронных преобразователей координат с оптимизацией их параметров;
— разработка, исследование и идентификация параметров физических и регрессионных моделей преобразователей координат в мишенях тренажеров, инвариантных к дальности «стрельбы» ;
— экспериментальная проверка разработанных оптико-электронных преобразователей и алгоритмов, определение точностных характеристик (оптико-электронного преобразователя на основе мультискана для спортивного тренажера, стационарного оптико-электронного преобразователя с фоконами и четырьмя фотоприемниками, панорамных оптико-электронных преобразователей |на основе четырехсекционного фотоприемника и с бегущими лучами, панорамного ОЭП с линейками излучающих ИК-диодов).
Объектом исследования являются оптико-электронные преобразователи координат для стрелковых тренажеров стрелковых тренажеров.
Предметом исследования являются методы анализа и синтеза оптико-электронных преобразователей, теории погрешностей и идентификации моделей мишеней стрелковых тренажеров.
Методика исследования.
В работе для теоретических исследований применены, главным образом, методы теории вероятностей и математической статистики, теории информационно-измерительных систем и погрешностей измерений. При разработке мишеней и алгоритмов использовались методы теории цифровых вычислительных систем, измерительной техники, схемотехники, теории оптико-электронных приборов и программирования. Для проверки моделей и теоретических зависимостей использованы методы статистического моделирования и результаты натурных испытаний.
Научная новизна и личный вклад автора состоят в следующем:
— разработан критерии допустимой точности измерений координат в оптико-^ электронных стрелковых тренажерах, получены зависимости для выбора до! пустимой погрешности измерений в случае различных сочетаний законов распределения рассеивания оружия и ошибок измерения, проведено сопоставление результатов для различных законов и критериев допустимой точности измерений;
— обоснована частота замеров координат точки наведения в тренажере;
— исследована зависимость вероятности ошибочного решения «попадание-промах» от погрешности квантования и разработан алгоритм коррекции результата для уменьшения ошибки при разных законах распределения рассеивания оружия;
— исследованы варианты кодовых масок датчиков координат, определены погрешности и диапазон варьирования дальности «стрельбы», доказана оптимальность двоичных однопереходных кодов типа кода Грея;
— разработана теория координатно-чувствительного панорамного ОЭП аналогового типа на основе четырехсекционного фотодиода, обоснован метод измерения, инвариантный к дальности стрельбы;
— разработана теория панорамного ОЭП координат с бегущими лучами, обоснованы выбор параметров датчика и алгоритм определения координат, обеспечивающий инвариантность к дальности стрельбы и положению позиции;
— разработана теория координатно-чувствительного ОЭП аналогового типа с фоконами и четырьмя фотоприемниками, обоснован метод измерения, инвариантный к дальности стрельбы;
— разработана теория ОЭП на основе сканистора и мультискана- - предложены методы определения свала оружия с помощью оптикоэлектронных преобразователей координат мишеней стрелковых тренажеров.
Практическая ценность и внедрение результатов работы.
1. Аналитические зависимости и таблицы для оценки погрешности определения координат в мишенях оптико-электронных тренажеров.
2. Модели и алгоритмы функционирования мишеней оптико-электронных стрелковых тренажеров.
3. Теория, изготовленные и исследованные ОЭП (панорамные преобразователи с бегущим лучом и линейками излучающих ПК-диодов на основе четырехсекционного фотоприемника, а также стационарный преобразователь с фоконами и четырьмя фотоприемниками и мультисканный ОЭП для спортивного Iтренажера повышенной точности). 4. Результаты испытаний и внедрения. Публикации, пакеты программ и патенты.
Результаты диссертационной работы использованы при разработке оптико-электронных стрелковых тренажеров по теме «Ингибитор» с МО РФ, по теме «Разработка и исследование стрелкового тренажера» с ОАО «Ижмаш», при выполнении гос. бюджетной НИР по теме «Конверсия» (проект № 01.09.70 6 112, 1997;2000 г.), при выполнении НИР «Создание оптико-электронного (тренажера нового поколения» по ЦФП «Интеграция» (проект № 864, 1997;1998 i г.), а также в учебном процессе в ИжГТУ.
Апробация и публикации.
Основные результаты работы докладывались и обсуждались на: ежегодных научно-технических конференциях «Ученые ИжГТУ — производству» в 1990;2000 годах, на семинарах научно-молодежной школы «Информационно-измерительные системы на базе наукоемких технологий» по Целевой Федеральной Программе «Интеграция» (проект № 864) в 1997;2000 годах (г. Ижевск). Макет тренажера с панорамным датчиком координат с линейками излучающих ИК-диодов демонстрировался на курсах «Выстрел» МО РФ в 1995 году (г. Кубинка). Материалы работы обсуждались и использовались при выполнении НИР по программе «Конверсия» (проект № 01.9.70 6 112) и по Целевой Федеральной Программе «Интеграция» (проект № 864).
Основной материал диссертации отражен в 20-ти печатных работах, отчетах КИР. Получено 4 положительных решения по заявкам на патенты.
Структура и объем работы Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы (199 наименований) и приложения, содержащего описание мишеней тренажеров с различными ОЭП и документы о внедрении. Работа содержит 185 страниц машинописного текста, включая 105 иллюстраций, 10 таблиц и приложения.
6. Результаты работы внедрены в учебный процесс в ИжГТУ по дисциплинам «Моделирование» (спец. 22.01 — вычислительные машины, комплексы, системы и сети, и «Теория управления» (спец. 353 000Бсистемный анализ). Используются пространственные модели и их идентификация, осваюиваются символьные вычисления в среде «МаШсасГ на примерах матричных преобразований координат. Изданы 2 методических указания по проведению лабораторных работ (на магнитном носителе).
7. Результаты исследований подтвердили правильность сформулированной и примененной концепции проектирования датчиков: полная физическая модель — нулевая модель — исследование модели — поиск инвариантной модели — оптимизация параметров модели — натурный эксперимент.
Выводы научно-технического порядка сформулированы по главам. В дополнение к выводам, приведенным в каждой главе, по результатам выполненных исследований можно сделать следующее заключение.
1. На основании анализа стрелковых тренажеров и экспериментальных исследований определены требования к оптико-электронным преобразователям координат для стрелковых тренажеров по точности, размерам поля регистрации и быстродействию.
2. На основании существующих критериев точности для обоснования допустимой погрешности измерений координат в стрелковом тренажере выбраны известный критерий, основанный на ограничении вероятности противоположных решений (по реальным измерениям по сравнению с идеальными), и разработанный критерий, основанный на допустимом изменении вероятности попадания-промаха. Обоснованы законы распределения погрешностей и измеряемых величин (координат), найдены законы распределения композиции, определены области интегрирования и выполнено численное интегрирование, в результате которого установлена связь между относительной погрешностью измерений и величинами выбранных критериев.
3. Модернизирован известный ОЭП координат с линейками излучателей на экране тренажера и кодовой маской в фокальной плоскости объектива, разработаны новые ОЭП (получено 4 положительных решения на патенты): с излучающими ИК-диодами на экране и четырехсекционным фотоприемником на оружии, с бегущими по экрану лазерными лучами и ОЭП с щелевыми диафрагмами на оружии, с лазерным излучателем на оружии и стационарным ОЭП с четырьмя фотоприемниками, с лазерным излучателем на оружии и ОЭП на основе мультискана в плоскости экрана за изображением мишени с концентрическими окружностями. Для разработанных ОЭП получены пол.
154 ные и нулевые физические модели, а также инвариантные регрессионные модели. Методом математического моделирования исследованы алгоритмы идентификации моделей, выявлены работоспособные модели и даны соответствующие рекомендации по их применению.
4. Проведена оптимизация параметров моделей, в частности дискретных ОЭП нониусного типа и с двоичным однопереходным кодом, ОЭП координат с четырехсекционным фотоприемником, ОЭП с четырьмя фотоприемниками и оптическим усилением сигнала. Произведена оценка допустимой погрешности квантования в дискретных ОЭП и предложен алгоритм ее коррекции при цифровых измерениях.
5. Проведено макетирование и осуществлена экспериментальная проверка разработанных ОЭП и алгоритмов их идентификации. Использование результатов отражено в соответствующих актах (Приложение 2).
Список литературы
- А. с. СССР № 201 166, кл. F41/G 3/26.
- А. с. СССР № 282 967, кл. F41/G 3/26.
- А. с. СССР № 445 822, кл. F41/G 3/26.
- А. с. СССР № 544 276, кл. F41/G 3/26.
- Заявка № 1 442 658, кл. F41G 5/00, Великобретания
- Заявка № 2 337 872, кл. F41G 5/04, Франция.
- Заявка № 2 360 061, кл. F41J 5/00, Франция.
- Заявка № 2 414 185, кл. F41J 5/00, Франция.
- Заявка № 51−37 719, кл. F41J 5/02, Япония. 0. Заявка № 51−40 395, кл. F41G 3/26, Япония, i 1. Заявка № 52−34 880, кл. F41J 5/02, Япония.
- Заявка № 52−40 520, кл. F41J 5/02, Япония.
- Заявка № 52−7877, кл. F41J 5/02, Япония.
- Заявка № 52−8032 кл. F41J 5/02, Япония.
- Заявка № 52−8033, кл. F41J 5/02, Япония.
- Заявка № 52−8034, кл. F41J 5/02, Япония.
- Заявка № 52−9595, кл. F41J 5/04, Япония.
- Заявка № 54−1120, кл. F41G 3/26, 5/02, Япония.
- Патент № 3 964 178, кл. F41G 3/26, США.
- Патент № 3 838 856, кл. F41J 4/02, США, 1979.
- Патент № 3 898 747, кл. F41G 3/26, США. р. Патент № 3 918 714, кл. F41J 5/02, США.
- Патент №> 3 995 376, кл. НКИ 6.09 В/900, США.
- Патент № 3 996 674, кл. F41G 3/26, США.
- Патент № 4 048 489, кл. F41G 3/26, F41 27/00, США.
- Патент № 4 063 368, кл. F41G 3/26, США.
- Патент № 4 170 077, кл. F41G 3/26, США.
- Патент № 4 223 454, кл. F41G 5/02, США.
- Патент № 4 336 018, кл. F41G 5/08, США.
- Патент № 4 340 370, кл. F41G 3/26, США.
- Патент № 4 349 337, кл. F41G 3/26, США.
- Патент № 4 352 665, кл. F41G 3/26, США.
- Патент № 4 452 458, кл. F41 °F 27/00, США.
- Патент № 5 930 711, кл. F41G 3/26, США, 1976
- Патент № 612 004, кл. F41G 3/30, Швейцария.
- Верютин В. Оптико-электронный тренажер, Радио, № 11, 1977.
- Журнал Electronic Engineering, № 53, 1972, с. 50−52, Англия.
- Журнал «Intantrey», 1978, т. 68, № 1, с. 7−8.
- Иванов Б. Стрелковый тренажер, Радио, № 8, 1978. с. 17−18.
- Игровой электронный тир автомат-приставка «Электронный тир», Проспект ВДНХ, 1978. 3 с.
- Laser Focus, № 9, 1982. с. 44.
- Проспект фирмы Noptel KY, тренажер ST-1000, Финляндия.
- Стрелковый тренажер Кудрякова. Патент № 2 060 437, кл. F41G 3/26, РФ, 1996.
- Light pen marksmanship trainer. Патент № 4 583 950, кл. A63 °F 9/22, США, 1986.
- Marksmanship expert trainer. Патент № 4 923 402, кл. F41G 3/26, США, 1990.
- Projected imaged weapon training apparatus. Патент № 4 680 012, кл. F41G 3/26, США, 1987.
- Имитатор стрельбы. Патент № 5 194 006, кл. F41G 3/00, США, 1997.
- Target trainer. Патент № 4 824 374, кл. F41J 5/08, США, 1989.
- Shooting simulating process and training device. Патент № 5 194 006, кл. F41G3/00, США, 1993.
- Machine gun and minor caliber weapons trainer. Патент № 5 035 622, кл. F41G 3/26, США, 1991.
- Disapearing target. Патент № 5 215 463, кл. F41G 3/26, США, 1993.
- Video target training apparatus for marksmen, and method. Патент № 4 955 812, класс F41 °F 27/00, США, 1990.
- Training aid. Патент № 4 820 161, кл. F41G 11/00, США, 1989.
- Мишенное устройство для имитирования стрельбы. Патент № 443 985, кл. F41J5/02, 1991.
- Weapon aim-training apparatus. Патент № 4 619 616, кл. F41G 3/00, США, 1986.
- Мишенное устройство для имитирования стрельбы. Патент № 443 985, кл. F41J5/02, ЕПВ (ЕР), 1991.
- J>7. Контрольно-тренировочный прибор. Патент № 2 138 002, кл. 6 F42B 7/08,1 Россия, 1998.
- Стрелковый тренажер. Патент № 2 120 100, кл. F41J 5/02, ЕПВ (ЕР), 1991.
- Способ имитации стрельбы. Патент № 2 094 738, кл. F41G 3/26, Россия, 1996.
- А. с. № 225 331 (СССР). Способ слежения за источником светового излучения //В. Д. Зотов, Г. П. Катыс, Н. В. Кравцов, В. Б. Широков, по заявке № 1 112 698/26−25 от 14.11.66. Бюл. № 27, 1968.
- А. с. № 213 213 (СССР). Способ слежения за источником светового излучения // Г. П. Катыс, В. Д. Зотов, по заявке № 1 069 106/26−25 от 24.03.66. -Бюл. № 7, 1969.
- Адлер Ю. П., Маркова Е. В., Грановский Ю. В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1976. — 279 с.
- Анисимов Б. В., Четвериков В. Н. Преобразователи информации для ЭЦВМ,
- М.: Высшая школа, 1968.- 331 с.
- Баллистические установки и их применение в экспериментальных исследованиях // Под ред. Н. А. Златина и Г. И. Мишина. М.: Наука, 1974.-344 с.
- Бегунов Б. Н., Заказнов Н. П. Теория оптических систем (учебное пособие для втузов). М.: Машиностроение, 1973. — 488 с.
- Беклемишев Д. В. Курс аналитической геометрии и линейной алгебры. М.:1.Наука, 1974. -320 с.
- Берковская К. Ф., Кириллова Н. В., Подласкин Б. Г. Многофункциональный фотоприемник-мультискан // JI: ЛИЯФ, 1983. 24 с.
- Берковская К. Ф., Кириллова Н. В., Подласкин Б. Г. Многофункциональный фотоприемник-мультискан // ЖТФ.-т. 53, в. 10, 1983. с. 2015−2024.
- Берковская К. Ф., Кириллова Н. В., Подласкин Б. Г. Особенности конструкции многоэлементного фотоприемннка-мультискана // В сб. Оптическая и цифровая обработка изображений. JL: Наука, 1988.- с. 155−160.
- Бородачев Н. А. Основные вопросы теории точности производства. М.: Изд. АН СССР, 1950. — 416 с.
- Бородюк В. П., Лецкий Э. К. Статистическое описание промышленных объектов. М.: Энергия, 1971, — 111 с.
- Брайэн Уолтере. Новые тактические тренажеры фирмы Simfire. Перевод №
- ЖЭ-2322, ГНТИ, 1986, журнал Defence, 1984, апрель, т. 15, № 4. с. 179.
- Бронштейн И. Н., Семендяев К. А. Справочник по математике для инженеров и учащихся ВТУЗов. // Под ред. Г. Гроше, В. Циглера. Пер. с нем. -М.: Наука- Лейпциг, Тойбнер, 1981. — 719 с.
- Бронштейн И. Н., Семендяев К. А. Справочник по математике для инженеров и учащихся ВТУЗов. М.: ГИТТЛ, 1955.- 608 с.
- Быков В. В. Цифровое моделирование в статистической радиотехнике. М.: Советское радио, 1971. — 328 с.
- Вахрушева Е. А., Веркиенко Ю. В. Преобразователь время код (ПВК) с высоким разрешением // Инф. листок N23−81. Ижевск: Удм. ЦНТИ, 1981.- 4 с.
- Вентцель Е. С. Теория вероятностей. М.: Физматгиз, 1962. — 564 с.
- J8. Веркиенко Ю. В. и др. Создание оптико-электронного тренажера нового по! коления с имитацией отдачи, а также местности, местных предметов и целей с отображением на широкоформатном экране. Отчет НИР по ФЦП «Интеграция», Ижевск: ИПМ УрО РАН, 1997. 63 с.
- Веркиенко А. Ю., Казаков В. С. Мишень стрелкового тренажера с бегущими лучами // Заявка на патент № 99 117 088/02, кл. F41G 3/26, 1999. Пол. решение о выдаче патента от 02.08.99.
- Веркиенко А. Ю., Казаков В. С., Кузьмин А. С. Оптико-электронная мишень стрелкового тренажера с четырехсекционным фотоприемником // Заявка на патент № 99 117 071, кл. F41G 3/26, 1999. Пол. решение о выдаче патента от0202.2000.
- Веркиенко А. Ю., Казаков В. С., Пахарь В. К. Оптико-электронная мишень стрелкового тренажера // Заявка на патент № 99 117 070/02, кл. Б4Ю 3/26, 1999. Пол. решение о выдаче патента от 02.08.99.
- Веркиенко А. Ю., Осипов Н. И., Шелковников Ю. К. Датчик координат стрелкового тренажера // Заявка на патент № 99 117 072, кл. Г4Ш 3/26, 1999. Пол. решение о выдаче патента от 14.02.2000.
- Веркиенко Ю.В. Выбор шага квантования датчика цифровой ИИС. Тезисы доклада НТК, Ижевск: ИжГТУ, 1998. с. 14.
- Веркиенко А. Ю. Идентификация оптико-электронного датчика с многосек- ционным фотоприемником // Сб. трудов научно-молодежной школы по — ФЦП «Интеграция». Ижевск: Изд. ИПМ УрО РАН, 1997. — с.70−73.
- Веркиенко А. Ю. Точность измерений в тренажере // Сб. трудов научно-молодежной школы по ФЦП «Интеграция». Ижевск: Изд. ИПМ УрО РАН, 1997. с.74−78.
- Веркиенко А. Ю., Кузьмин А. С. О требуемом быстродействии датчика координат тренажера // Сб. трудов научно-молодежной школы по ФЦП «Интеграция». Ижевск: Изд. ИПМ УрО РАН, 1997. — с.84−86.
- Веркиенко А. Ю. Выбор шага квантования в датчике координат дискретного типа // Деп. в ВИНИТИ, № 2253-В97. 16 с.
- Веркиенко А. Ю. Идентификация входного сигнала по выходу линейной системы // Деп. в ВИНИТИ, № 2447-В97. 10 с.
- Веркиенко А. Ю. Методологические аспекты обоснования точности измере-- ния координат в оптико-электронном тренажере // Деп. в ВИНИТИ, № 2698-В97. 18 с.
- Веркиенко А. Ю., Сидоров Д. Р. Задача восстановления энергетического сигнала по реакции на него линейной системы // Науч. и инф. бюллетень Удм. МАИ, УдГУ, Ижевск: Изд. Персей, 1997. с. 83−89.
- Веркиенко А. Ю. Исследование критериев допустимой погрешности измерений в стрелковых тренажерах // Деп. в ВИНИТИ, № 1513-В98, 1998.- 28 с.
- Веркиенко А. Ю. Оценка допустимой погрешности квантования и ее коррекция при цифровых измерениях. Журнал «Измерительная техника», № 10,1998.-с. 5−9.
- Веркиенко А. Ю. Выбор шага квантования датчика цифровой ИИС // Тезисы | доклада НТК ИжГТУ, 1998. с. 14.
- Веркиенко А. Ю., Казаков В. С. Методы научного эксперимента. 4.1. Экспериментальные исследования, теория вероятностей и математическая статистика (Монография) // Деп. в ВИНИТИ, № 1964-В98. 107 с.
- Веркиенко А. Ю., Казаков В. С. Методы научного эксперимента. 4.2. Измерения, планирование и обработка результатов измерений (Монография) //
- Деп. в ВИНИТИ, № 1965-В98. 122 с.
- Веркиенко А. Ю. Идентификация датчика координат тренажера с четырех! секционным приемником и лазерным излучателем // Сб. трудов научномолодежной школы по ФЦП «Интеграция». Ижевск, Изд. ИПМ УрО РАН, 1997.- с. 20−22.
- Веркиенко А. Ю. Оптимизация и сравнение параметров дискретных датчиков тренажера // Сб. трудов научно-молодежной школы по ФЦП «Интеграция». Ижевск, Изд. ИПМ УрО РАН, 1997. — с. 23−26.
- Веркиенко А. Ю., Осипов Н. И., Шелковников Ю. К. Экспериментальные исследования характеристик мультискана // Сб. трудов научно-молодежной школы по ФЦП «Интеграция». Ижевск, Изд. ИПМ УрО РАН, 1997. -с.112−118.
- Веркиенко А. Ю. Оптимизация параметров дискретных датчиков координат стрелкового тренажера// Деп. в ВИНИТИ, № 1056-В98. 14 с.
- Веркиенко А. Ю. Выбор параметров датчика координат на базе четырех! секционного фотодиода // Деп. в ВИНИТИ, № 2879-В99. 23 с.
- Веркиенко А. Ю. Пространственные модели оптико-электронных преобразователей координат и их идентификация. Часть 1. Модели // Деп. в ВИНИТИ, № 3531-В99. 24 с.
- Веркиенко А. Ю. Пространственные модели оптико-электронных преобразователей координат и их идентификация. Часть 2. Идентификация // Деп. в ВИНИТИ, № 3532-В99. 40 с.
- Веркиенко Ю. В., Вахрушева Е. А. Обоснование точности при контроле качества продукции, элементы последовательного анализа и анализа критических ситуаций // Отчет НИР, гос. per. № 80 069 998. М.: деп. в ВИНИТИ, инв.№ 0282.Б12 402, 1982, — 24 с.
- Веркиенко Ю. В. Обработка опытных данных, контроль качества : продукции и обеспечение точности измерений при нестабильности условий
- Отчет НИР, гос. per. № 80 069 998. М.: деп. в ВИНИТИ, инв.№ Б915 006, 1981.-54 с.
- Вигман Б. А., Дунаев Б. Б. Определение точности допусковых контрольных измерительных устройств // Измерительная техника, № 10, 1963. -с. 11−13.
- Гитис Э. И., Пискулов В. А. Аналого-цифровые преобразователи. М.: Энергоиздат, 1981. — 360 с.
- Голенко Д. И. Моделирование и статистический анализ псевдослучайных чисел на электронных вычислительных машинах.- М.: Наука, 1965.-227 с.
- Госьков П. И., Якунин А. Г. Оптоэлектронные преобразователи для автома-| тизации производственных процессов. Учебное пособие. Барнаул: Изд. ! АлПИ, 1986. — 100 с.
- Градштейн И. С., Рыжик И. М. Таблица интегралов, сумм, рядов и произведений // Перев. при участии Ю. В. Геранимуса и М. Ю. Цейтлиса- Изд. 5-е, стереотип. М.: Наука, 1971. — 1108 с.
- Гроп Д. Методы идентификации систем/Пер. с англ М.: Мир, 1979.-302 с
- Гуревич Н. М. Фотометрия. Теория, методы и приборы. JL: Энергоатомиз-дат, 1993. 340 с.
- Дейч А. М. Методы идентификации динамических объектов. М.: Энергия, 1979.-240 с.
- Демиденко Е. 3. Линейная и нелинейная регрессия. М.: Финансы и статистика, 1981. — 302 с.
- Демидович Б. П., Марон И. А. Основы вычислительной математики. М.: Наука, 1966. — 664 с.
- Дмитриев В. И. Прикладная теория информации: учебное пособие для ВТУЗ-ов. М.: Высшая школа, 1989. — 320 с.
- Дмитриевский А. А. Внешняя баллистика.-М.Машиностроение, 1979.-479с
- Дроздов Е. А., Пятибратов А. П. Автоматическое преобразование и кодирование информации. М.: Советское Радио, 1964. — 541 с.
- Дунаев Б. Б. Точность измерений при контроле качества, Киев: Техника, 1981. 151 с.
- Ермолаев С. И., Комаров Л. Б., Чурбанов Е. В. Внешняя баллистика. Л.: ВМАКВ им. А. М. Крылова, 1958. — 715 с.
- Захаров В. А. Электронно-акустические мишени. М.: Радио, № 5, 1975. -с.13−15.
- Золотарев В. Ф. Безвакуумные аналоги телевизионных трубок. М.: Энергия, 1972.- 235 с.
- Ивченко Г. И., Медведев Ю. И. Математическая статистика. М.: Высшая школа, 1984. — 48 с.
- Ипатов В. П., Казаринов Ю. М. и др. Поиск, обнаружение и измерение параметров сигнала в радионавигационных системах. М.: Советское радио, 1975.- 296 с.
- Исследование возможности создания оптико-электронного тренажера длябиатлона и пулевой стрельбы. Тренажеры ОЭТ и СТБ-3 // Отчет НИР шифр
- Мишень-Б". Львов: п/о «Полярой», 1987. — 79 с.
- Ицхоки Я.С., Овчинников Н. И. Импульсные и цифровые устройства. М.: Сов. Радио, 1972.-592 с.
- Ишанин Г. Г. Приемники излучения оптических и оптико-электронных приборов. Л.: Машиностроение, 1986. — 231 с.
- Казаков В. С., Коробейников В. В. Модели и идентификация световых мишеней //Деп. ВИНИТИ, № 3 849-В97, 17 с.
- Казаков В. С., Коробейников В. В. Модели и идентификация звуковых мишеней // Деп. ВИНИТИ, № 3850-В97. 24 с.
- Кендалл М. Дж. Стюарт А. Теория распределений.-М.: Наука, 1966.- 587 с.
- Кнут Д. Искусство программирования для ЭВМ. Том 2. Получисленные алгоритмы. М.: Мир, 1977. — 724 с.
- Козелкин В. В. Усольцев И. Ф. Основы инфракрасной техники. М.: Машиностроение, 1974. 336 с.
- Коновалов А. А., Николаев Ю. В. Внешняя баллистика. М.: ЦНИИ информации, 1974. — 228 с.
- Коробейников В. В., Веркиенко А. Ю., Веркиенко Ю. В. Совершенствоваj ние оптико-электронных преобразователей световых плоскостей // Тезисыдоклада НТК «Ученые ИМИ производству». — Ижевск: ИжГТУ.-1992, — с. 3.
- Кузьмин A.C., Веркиенко А. Ю. Датчик координат для оптико-электронного тренажера // Тезисы докл. НТК «Ученые ИМИ производству». — Ижевск: ИжГТУ, 1996. С. 68.
- Коробейников В. В. Анализ моделей звуковых мишеней // Труды по ФЦП «Интеграция». Ижевск: ИПМ-ИжГТУ, 1997. — с.87−90.
- Коробейников В. В. Требования к алгоритмам идентификации и моделям световых и акустических мишеней // Труды по ФЦП «Интеграция». -Ижевск: ИПМ-ИжГТУ, 1997. с.87−90.
- Коробейников В. В., Веркиенко А. Ю., Веркиенко Ю. В. Предельные возможности светового клина // Тезисы доклада НТК «Ученые ИМИ произj водству». Ижевск: ИжГТУ, 1992. — с. 8.
- Кравцов Н. В., Стрельников Ю. В. Позиционно-чувствительные датчики оптических следящих систем. М.: Наука, 1969. — 120 с.
- Краснов М. JL, Макаренко Г. И., Киселев А. И. Вариационное исчисление. -М.: Наука, 1973. 191 с.
- Куликовский К. Л., Купер В. Я. Методы и средства измерений. М.: Энер-гоатомиздат, 1986.- 448с.
- Крамер Г. Математические методы статистики. -М.: Мир, 1975. 648 с.
- Курс стрельб КС-92, М: 1992. 45 с.
- Лазарев Л. П. Инфракрасные и световые приборы самонаведения и наведения летательных аппаратов. М.: Машиностроение. 1976. 540 с.
- Левин Б. Р. Теоретические основы статистической радиотехники. Кн.2.j М.: Советское радио, 1968. 504 с.
- Ц5. Линник Ю. В. Метод наименьших квадратов и основы теории наблюдений. М.: Физматгиз, 1962. — 352 с.
- Липанов А. М., Шелковников Ю. К., Осипов Н. И. Формирование видеосигнала с мультискана модулированным напряжением опроса // Современные проблемы внутренней баллистики. Сб. статей, Ижевск: ИПМ УрО РАН, 1996. — с. 268−275.
- Литвак А. И. Фотоэлектрические датчики в системах контроля, управленияи регулирования. М.: Наука, 1966. — 406 с.
- Математика и САПР, кн.1. Основные методы и теория полюсов // Пер. с франц. Под ред. Н. Г. Волкова. М.: Мир. 1988. — 206 с.
- Метод статистических испытаний (Метод Монте-Карло) / Н. П. Бусленко, Д. И. Голенко и др. / Под ред. Ю. А. Шрейдера. М.: Физматгиз, 1962. -331с.
- Меськин И. В. Фотоэлектрические преобразователи угловой величины в угловой код. Л. Судпромгиз, 1962. — 80 с.
- Моррисон С. К. Фоточувствительные полупроводниковые приборы нового типа // Зарубежная электроника. 1964. — № 5. — с. 95−108.
- Мудров В. И., Кушко В. А. Методы обработки измерений. М.: Советское радио, 1976. — 192 с.
- Наставления по стрелковому делу: Основы стрельбы из стрелковогоiоружия. М.: Воениздат, 1985. — 640 с.
- Новицкий П. В. Основы информационной теории измерительных устройств. Л.: Энергия, 1968. — 248 с.
- Пугачев В. С. Теория случайных функций. М.: Физматгиз, 1962. — 883 с.
- Осипов Н. И. Применение модуляции развертывающего напряжения для формирования видеосигнала в сканисторных структурах // ИИС на базе наукоемких технологий. Труды научно-молод, шк. Ижевск: ИПМ УрО РАН, 1997. — с. 24−28.
- Отчет по НИР «Изыскание научно-технических путей создания оптико-электронного тренажера для стрелкового оружия», шифр «Ингибитор». -Ижевск: НКТБ Восход, 1993. 113 с.
- Павлов А. В. Оптико-электронные приборы (основы теории и расчета).- М.:1. Энергия, 1974.- 359 с.
- Подласкин Б. Г., Токранова Н. А. Оценка точностных параметров кольцевых мультисканов // Письма в ЖТФ. т. 22, в. 3, 1996. — с. 82−85.
- Подласкин Б. Г., Токранова H .А., Васильев А. В. Технологические возможности повышения точностных параметров фотоприемника мультискан // Письма в ЖТФ. Т. 22, В. 22, 1996 — с. 60−65.
- Подласкин Б. Г., Токранова Н. А., Чеботарев К. Е. Способ изготовления мультискана. Патент № 2 091 909. БИ № 27.
- Полупроводниковые фото приемники: ультрафиолетовый, видимый и ближний инфракрасный диапазоны спектра // И. Д. Анисимова, И. М. Ви-кулин, Ф. Л. Заитов, Ш. Д. Курмашев. Под ред. В. И. Стафеева. М.: Советское радио и связь. 1984. 216 с.
- Постников M. М. Аналитическая геометрия. М.: Наука, 1973. — 752 с.
- Правила проведения спортивных стрелковых соревнований и оценки их результатов. М.: Госкомспорт РФ, 1991. — 8789 с.
- Пулевая стрельба, правила соревнований // Под общ. ред. Д. В. Пуцылови-ча. М.: Рассвет, 1995. — 143 с.
- Рабинович С. Г. Погрешности измерений. Л.: Энергия, 1978. — 256 с.
- Разработка тренажера оптико-электронного для стрелкового оружия. Шифр | «Ингибитор», индекс У133. Пояснительная записка технического проектаопытно-конструкторской работы. Ижевск: ОАО «Ижмаш» и ИПМ УрО РАН, 1995.- 105 с.
- Разработка тренажеров для стрельбы из спортивных винтовок // Технический отчет по ОКР КГ5−270−87. Ижевск: п/о «Ижмаш», 1988. — 112 с.
- Расчет фотоэлектрических цепей // Под ред. С. Ф. Корндорфа. М.: Энергия, 1967. — 200 с.
- Розенберг В. Я. Введение в теорию точности измерительных систем. М.: Советское радио, 1975. — 302 с.
- Сидоров Д. Р. Обзор современного состояния стрелковых тренажеров // Деп. в ВИНИТИ, № 171-В98. 23 с.
- Смирнов Н.В., Болыпев Л. Н. Таблицы математической статистики. М.:1. Наука, 1983.-416 с.
- Смирнов В. И. Курс высшей математики. Т.1. М.: Физматгиз, 1961.
- Способ и устройство для определения координат пули путем измерения временного интервала между пересечением следующих один за другим световых экранов. Патент США № 3 487 226, кл. 250−222 от 30.12.68.
- Тейлор Дж. Введение в теорию ошибок. М.: Мир, 1985. — 272 с.
- Темников Ф. В., Афонин В. А., Дмитриев В. И. Теоретические основы информационной техники//Уч. пособие для ВУЗов.-М.: Энергия, 1979.-512 с.
- Техническое описание и инструкция по эксплуатации стрелкового тренажера для биатлона БИО-2, п/о «Ижмаш», 1978. 74 с.
- Техническое описание тренажера ТП-2 «// Отчет по НИР НГ5−442−85"Разработка тренажера для стрелкового спорта: ТП-2 для обучения1. стрельбе из пистолета МЦ-11, спортивных винтовок МЦ-112−1 и Урал-1».
- Устинов: п/о «Ижмаш», 1986. 67 с.
- Техническое описание и инструкция по эксплуатации электронно-лазерных тиров ЭЛТ-2, ЭЛТ-6//Технический отчет п/о «Полярон», г. Львов, 1983.-79 с.
- Тихонов А. Н., Арсенин В. Я. Методы решения некорректных задач. М.: Наука, 1974.-223 с.
- Тренажеры, средства имитации и моделирования боевых действий сухопутных войск США // Палагута Л., Косик С. Зарубежное военное обозрение, 1993, № 4, — с. 31−36.
- Тренажеры, средства имитации и моделирования боевых действий сухопутных войск США // Палагута Л., Косик С. Зарубежное военное обозре164ние, 1993, № 5. с. 29−34.
- Уилкс С. Математическая статистика // Пер. с англ.: Под ред. Ю. В. Линни-ка. М.: Наука, 1967. — 632 с.
- Федоров В. В. Теория планирования эксперимента.-М.: Наука, 1971.- 318 с
- Физика. Часть 2. Оптика и волны // Перевод с английского под ред. А. С. Ахматова. М.: Наука, 1973. — 300 с.
- Фотоэлектрические преобразователи информации // Под ред. Л. Н. Пресну-хина. М.: Машиностроение, 1974. — 376 с.
- Фрумкин В. Д., Рубичев Н. А., Котляр А. Б. Достоверность контроля1.средств радиоизмерений и контрольные допуски. М.: Изд. стандартов, 1975.- 87 с.
- Хартман К., Лецкий Э., Шефер В. и др. Планирование эксперимента в исследованиях технологических процессов // Под ред. Э. К. Лецкого. М.: Мир, 1977.- 552 с.
- Цапенко М. П. Измерительные информационные системы. М.: Энергия, 1974.- 319 с.
- Цлаф Л. Я. Вариационное исчисление и интегральные уравнения. М.: Наука, 1970. — 191 с.
- Шапиро Я. М. Внешняя баллистика.- М.: Оборонгиз, 1951. 379 с.
- Шахинпур М. Курс робототехники. М.: Мир, 1990. — 527 с.
- Шелковников Ю. К. Разработка и исследование аппаратуры на основе без- вакуумного аналога передающей телевизионной трубки типа «сканистор» для изучения физико-химических процессов // Канд. дис. Томск: ТПИ, 1974.- 168 с.
- Шелковников Ю. К., Липанов А. М. Разработка и применение оптико-электронных систем на основе сканистора // Проблемы механики и материаловедения. Сб. научных трудов. Екатеринбург: УрО РАН, 1994, вып. 1. -с. 134−149.
- Шор Я. Б. Статистические методы анализа и контроля качества и надежности. М.: Советское Радио, 1962. — 552 с.
- Шор Я. Б. Основы теории обработки и оценки баллистических испытаний. 4.1. М.: НИИГАУ, 1958. — 340 с.
- Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. М.: Мир, 1975.683 с.
- Якушенко Ю. Г. Основы теории и расчета оптико-электронных приборов. -М.: Сов. радио, 1971. 336 с.
- Якушенко Ю. Г. Теория и расчет оптико-электронных приборов. М.: Сов. радио, 1980.- 392 с.165
- П1. СХЕМЫ ТРЕНАЖЕРОВ С ОПТИКО-ЭЛЕКТРОННЫМИ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯМИ КООРДИНАТ
- В данном приложении приведены схемы тренажеров с рассмотренными в работе оптико-электронными преобразователями (датчиками) координат.
- П1.1. ОЭП с излучающими ИК-диодами на экране и установленным на оружии датчиком с кодовой маской в фокальной плоскости объектива
- Тренажер с ОЭП данного типа был разработан на п/о Ижмаш В. К. Пахарем 167. Схема тренажера показана на рис. П1.1.
- Экран тренажера и схема кодовой маски изображены на рис. П1.2. Маска состоит из 4-х зон: зоны 9 с чередующимися прозрачными и непрозрачными участками в виде полос, вытянутых в вертикальном направлении, зоны 10 с1
- Рис. П1.1. Тренажер В. К. Пахаря166
- Рис. П1.2. Экран тренажера и кодовая маскааналогичными полосами, вытянутыми в горизонтальном направлении, и двух прямоугольных прозрачных зон 11 и 12, ограничивающих рабочую областьдатчика 13.
- Рис. П1.3. Растр анализатора167
- П1.2. ОЭП с излучающими ИК-диодами на экране и установленным на оружии датчиком на основе четырехсекционного фотоприемника
- Рис.П1.4. Тренажер с четырехсекционным фотоприемником168
- Рис. П1.6. Оптическая головка
- Рис.П1.7. Щелевая диафрагма1. Л1 (Л2)
- Рис. П1.9. Схема к расчету .г на 4, С0о угловая скорость вращения луча, модели развертки лазерного лучаравная удвоенной скорости вращения зеркала.
- Однако, аналогично предыдущему ОЭП реализован косвенный метод измерений, схема пространственная и поэтому справедливы отмеченные ранее соображения о необходимости разработки и исследования инвариантных моделей и методов их идентификации.
- П1.4. ОЭП с лазерным излучателем на оружии и датчиком с четырьмя фотоприемниками за диафрагмой, установленным напротив экранастационарно
- Рис.П! .11. Оптическая схема датчика173
- Рис. П1.13. Схема расположения фоконов для определения вертикальной координаты
- Согласно схеме рис. П1.11 напряжение и! на выходе фотоприемника пропорционально засвечиваемой площади входного окна фокона Эь т. еи^кукдЕБ 1=кукдЕ -2Нг (Ьу+1^а). (П1.1)174
- Следовательно, измеряемая координата пропорциональна приборному коэффициенту