Алгоритмизация управления электромеханическими системами на базе бесконтактных двигателей постоянного тока
В настоящее время разработка и исследование электромеханических систем с БДПТ в качестве объекта управления приобретает все большее значение, что обусловлено существующими преимуществами по сроку службы, способностью работы в жестких условиях эксплуатации, универсальностью регулировочных свойств, а также достаточной гибкостью в управлении. Многообразие существующих и разрабатываемых бесконтактных… Читать ещё >
Содержание
- Список используемых сокращений
Глава 1. Анализ электромеханических систем на базе бесконтактных двигателей постоянного тока как объектов управления.
1.1. Особенности использования бесконтактных двигателей постоянного тока в качестве исполнительных элементов электромеханических систем.
1.2. Проблематика управления электромеханическими системами с бесконтактными двигателями постоянного тока.
1.3. Модели и алгоритмы управления электромеханическими лит.* г
§?, двигателей постоянного
ФЛУГ V «у. системами на базе бесконтакт! тока.
1.4. Инструментальные средства исследования электромеханических систем.
1.5. Цель и задачи исследования.
Глава 2. Модели и методы анализа электромеханических систем с бесконтактными двигателями постоянного тока.
2.1. Комплексная математическая модель электромеханической системы с бесконтактным двигателем постоянного тока.
2.2. Алгоритмизация энергосберегающего управления электромеханическими системами с бесконтактными двигателями постоянного тока.
2.3. Оценка влияния угла коммутации на величину электромеханической постоянной времени бесконтактного двигателя постоянного тока.
2.4. Метод динамического управления электромеханической системой с бесконтактным двигателем постоянного тока.
2.5. Методы введения угла опережения подключения секций обмоток бесконтактного двигателя постоянного тока.
2.6. Анализ влияния запаздываний в электромеханической системе с бесконтактным двигателем постоянного тока.
Выводы.
Глава 3. Анализ управляемости и наблюдаемости электромеханической системы с бесконтактным двигателем постоянного тока.
3.1. Исследование систем автоматического управления с бесконтактным двигателем постоянного тока с позиции управляемости и наблюдаемости.
3.2. Оценка управляемости и наблюдаемости систем автоматического управления с бесконтактным двигателем постоянного тока.
3.3. Стабилизация управления электромеханической системой с бесконтактным двигателем постоянного тока.
3 .4. Оптимизация импульсных процессов наблюдения в электромеханической системе с бесконтактным двигателем постоянного тока.
3.5. Определение рационального соотношения между управляемостью и наблюдаемостью для системы управления с бесконтактным двигателем постоянного тока.
Выводы.
Глава 4. Результаты исследования моделей и алгоритмов энергосберегающего управления электромеханическими системами на базе бесконтактных двигателей постоянного тока.
4.1. Двухдвигательная электромеханическая система с бесконтактными двигателями постоянного тока.
4.2. Моделирование двухдвигательной системы с бесконтактными двигателями постоянного тока.
СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ СОКРАЩЕНИЙ АЭП — Автоматизированный электропривод
БДПТ — Бесконтактный двигатель постоянного тока
ДПР — Датчик положения ротора
ЗГ — Генератор задающих сигналов
ИВ — Источник возбуждения
КПД — Коэффициент полезного действия
КУ — Корректирующее устройство
ППК — Полупроводниковый коммутатор
РС — Регулятор скорости
РТ — Регулятор тока
САУ — Система автоматического управления
СУ — Система управления
УМ — Усилитель мощности
УР — Устройство реверса
УФС — Устройство фазосдвигающее
ЧЭ — Чувствительные элементы
ЭД — Электрический двигатель
ЭМС — Электромеханическая система
ЭП — Электропривод
Алгоритмизация управления электромеханическими системами на базе бесконтактных двигателей постоянного тока (реферат, курсовая, диплом, контрольная)
АКТУАЛЬНОСТЬ ТЕМЫ
.
Автоматизация технологических процессов, а также активное внедрение в современное производство робототехнических комплексов является одной из важнейших задач нашего времени. В этой связи дальнейшее развитие и совершенствование электромеханических систем (ЭМС), методов и алгоритмов управления ими, а также выбор надежных исполнительных элементов, приобретает первостепенное значение.
Среди различных исполнительных устройств ЭМС наиболее универсальными регулировочными свойствами и эксплуатационными характеристиками обладают бесконтактные двигатели постоянного тока (БДПТ), первые серии которых были созданы в пятидесятых годах двадцатого века посредством замены щеточно-коллекторного узла двигателя постоянного тока на более надежный полупроводниковый коммутатор. БДПТ работают в условиях вакуума и агрессивных сред, экономичны и более быстроходны, чем двигатели щеточного типа, весьма гибки в управлении, а срок их службы практически ограничен износом подшипникового узла. Большой вклад в теорию и практику создания и совершенствования БДПТ, а также управления им внесли инженеры и ученые И. Е. Овчинников, Н. И. Лебедев, Ш. И. Лутидзе, A.A. Дубенский, В. К. Лозенко, A.M. Бертинов, В. А. Балагуров, Д. А. Бут, М. Г. Чиликин.
В настоящее время разработка и исследование электромеханических систем с БДПТ в качестве объекта управления приобретает все большее значение, что обусловлено существующими преимуществами по сроку службы, способностью работы в жестких условиях эксплуатации, универсальностью регулировочных свойств, а также достаточной гибкостью в управлении. Многообразие существующих и разрабатываемых бесконтактных двигателей повлекло за собой появление большого числа различных схем управления этими двигателями. Как отмечают некоторые 7 исследователи, в условиях серийного производства изготовление таких схем затруднено, так как требует дополнительных затрат, связанных с изменением технологической оснастки, контрольно — поверочной аппаратуры и конструкторской документации на них.
Следует отметить, что основное внимание исследователей сосредоточено на решении прикладных вопросов проектирования отдельных узлов БДПТ и их конструктивного совершенствования. Значительно меньшее количество работ посвящено вопросам разработки новых универсальных алгоритмов и методов управления электромеханическими системами с БДПТ, направленных на улучшение их энергетических показателей.
В этой связи в области управления ЭМС с БДПТ возникает ряд вопросов и связанных с ними проблем теоретического и прикладного характера, для решения которых необходимо проведение соответствующих исследований.
Таким образом, проблема создания новых высоконадежных ЭМС с БДПТ, функционирующих по ряду параметров оптимально, а также разработки соответствующих алгоритмов и методов улучшения качества рабочих процессов и динамических свойств, реализующих принцип энергосберегающих технологий, является актуальной.
Данная диссертационная работа выполнялась в соответствии с научно-исследовательской работой Воронежского государственного технического университета ГБ 69−22 «Исследование электромеханических систем».
ОБЪЕКТОМ ИССЛЕДОВАНИЯ является электромеханическая система с БДПТ.
ЦЕЛЬ РАБОТЫ.
Разработка и исследование методов и алгоритмов энергосберегающего управления высоконадежными электромеханическими системами на базе БДПТ, ориентированными на использование в качестве исполнительных элементов сложных роботизированных производственных комплексов и ЭМС специального назначения.
Исходя из данной цели, в работе решались следующие ЗАДАЧИ:
1. Проанализировать специфические особенности БДПТ как объекта управления в рамках электромеханических систем.
2. Разработать комплексную математическую модель БДПТ как функционального элемента ЭМС.
3. Разработать универсальный алгоритм формирования энергосберегающего управления ЭМС с БДПТ.
4. Провести исследование ЭМС с БДПТ с позиции управляемости и наблюдаемости, а также асимптотической устойчивости как системы с дискретно поступающей информацией о ее состоянии.
5. Осуществить моделирование и исследование двухдвигательногой ЭМС на базе БДПТ.
МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЯ.
Для реализации поставленных в диссертации задач, при проведении исследований использовались методы теории автоматического управления, а также методы теории оптимального управления, теория графов, прикладные методы математического моделирования и компьютерных технологий.
НАУЧНАЯ НОВИЗНА.
В диссертации получены следующие результаты, характеризующиеся научной новизной:
1. Комплексная математическая модель БДПТ, реализующая концепцию т — подсистем с позиционными обратными связями, позволяющая осуществить системный анализ ЭМС с БДПТ.
2. Универсальные алгоритмы формирования энергосберегающего управления, отличающиеся наличием корректирующих процедур, учитывающих принципиальные особенности ЭМС с БДПТ как системы гибридного типа и позволяющих осуществить 9 оперативную адаптацию к изменяющимся условиям работы объекта управления.
3. Специальные методы управления, позволяющие использовать ЭМС с БДПТ на принципах энергосберегающих технологий.
4. Результаты исследования ЭМС с БДПТ с позиции принципов стабилизации, управляемости и наблюдаемости как непрерывно функционирующей системы с дискретно поступающей информацией о ее состоянии.
5. Методы синхронизации частоты вращения БДПТ как исполнительного элемента ЭМС с частотой задающего генератора системы, повышающие стабильность частоты вращения.
6. Результаты моделирования и анализа динамических процессов для однодвигательных и двухдвигательных ЭМС с БДПТ, позволяющие повысить эффективность процедур алгоритмизации управления.
ПРАКТИЧЕСКАЯ ЗНАЧИМОСТЬ РАБОТЫ.
Предложенные в работе алгоритмы формирования управляющих функций могут быть использованы при разработке ЭМС с БДПТ бытового, транспортного, специального и общепромышленного предназначения, в частности, исполнительных элементов роботизированных комплексов.
Разработанное в работе специальное программное обеспечение может найти свое применение по двум направлениям: во-первых, в научных исследованиях при разработке систем управления различными процессами в опытно-конструкторских бюро, научно-исследовательских и проектных организацияхво-вторых, в автоматизированных системах управления сложными процессами.
Также полученные в работе результаты могут быть применены в учебном процессе для подготовки студентов соответствующих специальностей.
Потенциальный экономический эффект от внедрения результатов работы в промышленность обусловлен повышением функциональной надежности соответствующих устройств и снижением затрат на энергопотребление.
РЕАЛИЗАЦИЯ И ВНЕДРЕНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ РАБОТЫ.
Основные теоретические и практические результаты работы внедрены:
• В учебный процесс кафедры «Автоматика и информатика в технических системах» Воронежского государственного технического университета по курсу «Системы управления электроприводами» для студентов специальности 180 400 «Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов»;
• В учебный процесс кафедры «Электротехника» Воронежского государственного аграрного университета по курсам «Электропривод» и «Автоматика» для студентов специальности 311 400 «Электрификация и автоматизация сельского хозяйства».
• В производство и разработку новых высоконадежных устройств специального назначения с бесконтактными электроприводами постоянного тока ОАО «Агроэлектромаш», г. Воронеж.
Результаты внедрения подтверждаются соответствующими актами. АПРОБАЦИЯ РАБОТЫ.
Основные результаты работы докладывались и обсуждались на второй Республиканской научной конференции «Современные проблемы информатизации», 1997 г.- на третьей, четвертой и пятой Международных электронных конференциях «Современные проблемы информатизации», 1998, 1999, 2000 г. г.- на научно-практической конференции «Автоматизация и роботизация: проблемы и перспективы», г. Воронеж, 1999 г.
Кроме того, результаты работы докладывались и обсуждались на научно — методических семинарах кафедр «Робототехнические системы» и.
Автоматика и информатика в технических системах", а также на научно-технических конференциях Воронежского государственного технического университета (1997 — 2000 г. г.).
ПУБЛИКАЦИИ.
По результатам исследований опубликована 21 печатная работа, из них 7 статей и 14 тезисов докладов.
СТРУКТУРА И ОБЪЕМ РАБОТЫ.
Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка использованных источников из 170 наименований и содержит 141 страницу машинописного текста, 24 рисунка, 4 таблицы и приложения.
основные результаты:
1. Разработана комплексная математическая модель сложной ЭМС с БДПТ, в которой БДПТ рассматривается как т идентичных подсистем с позиционными обратными связями, работающими симметрично и циклически на одну нагрузку. Данный подход к анализу БДПТ позволил также разработать специальные методы управления. Разработаны соответствующие структурная и функциональная схемы ЭМС с БДПТ.
2. При исследовании и оптимизации энергетических характеристик ЭМС с БДПТ установлено, что коэффициент полезного действия зависит от угла между полем ротора и статора. Получена соответствующая зависимость в функции от частоты вращения электродвигателя, межкоммутационного интервала и угла между полем ротора и статора, на базе которой открываются дополнительные возможности формирования энергосберегающего управления рассматриваемым классом систем с использованием специальных методов в рамках предложенного алгоритма.
3. Разработан алгоритм формирования энергосберегающего управления ЭМС с БДПТ, позволяющий достичь оптимального технического решения при формировании энергосберегающей управляющей функции, произведено описание этапов его практической реализации и основных процедур, что способствовало повышению наглядности и степени понимания предлагаемых решений.
4. Даны рекомендации по технической реализации систем управления, обеспечивающих энергосберегающее управление при уменьшении суммарных энергетических потерь системы и повышении ее.
140 коэффициента полезного действия. Показано также, что с целью уменьшения затрат энергосберегающее управление целесообразно формировать в слаботочных цепях системы управления, а устройство коррекции энергетических характеристик совмещать с каналом реверса при его выделении из канала управления.
5. Получены аналитические зависимости для оптимального процесса наблюдения за варьируемыми параметрами (выходной координатой) ЭМС с БДПТ в каждой из ш — подсистем при импульсном процессе наблюдения с использованием соответствующего сигнала для переключения рабочих подсистем и установлено, что оптимальный закон наблюдения в БДПТ с помощью чувствительных элементов датчика положения ротора определяется единственным параметром времени на каждом интервале наблюдения.
6. Проведен анализ и определено рациональное соотношение между управляемостью и наблюдаемостью ЭМС с БДПТ. При этом задача оптимального сочетания управляемости и наблюдаемости при минимизации требуемых критериев качества сведена к одновременному управлению движением системы и реализации процесса наблюдения в ней. Поставлены и аналитически решены два случая данной задачи: при произвольно действующих и при поступающих по каналу управления возмущающих воздействиях. В процессе исследования также разработаны соответствующие структурные схемы.
7. Для оценки управляемости и наблюдаемости ЭМС с БДПТ разработан пакет прикладных программ, позволяющий с учетом конструктивных и принципиальных особенностей, а также при условии минимизации энергозатрат в рамках предложенного алгоритма энергосберегающего управления значительно сократить время выполнения соответствующих процедур с повышением их качества.
8. Проведено исследование практической реализуемости предложенных в работе подходов при синтезе многомерной ЭМС с исполнительными.
141 элементами на баке БДПТ. Моделирование осуществлено на примере двухдвигательной ЭМС с БДПТ с перекрестными позиционными обратными связями для сложных робототизированных комплексов промышленного назначения. Разработаны соответствующие структурные и функциональные схемы, оценено влияние запаздывающих аргументов при их расположении в прямом канале, цепи обратных и перекрестных обратных связей. Установлено, что использование перекрестных позиционных обратных связей наиболее благоприятно по компенсации влияния запаздываний на качество и устойчивость системы.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
.
В процессе диссертационного исследования получены следующие.
Список литературы
- A.C. № 390 636 СССР, МКИ Н 02к29/02. Синхронизированный бесконтактный двигатель постоянного тока / Агеев В. Е., Букатова В. Е., Геншафт М. М., Мудрый Г. П. (СССР). № 1 441 923/24−7- заявл. 22 мая 1970- опубл.11 июля 1973, Бюл. № 30. 2 с.
- A.C. № 877 725 СССР, МКИ Н 02к29/02. Синхронизированный вентильный электродвигатель / Букатова В. Е., Дмитриев O.A. (СССР). № 2 881 247/24−07- заявл. 12 февраля 1980- опубл.30 октября 1981, Бюл. № 40. 5 с.
- A.C. № 1 352 590 СССР, МКИ Н 02к29/06. Синхронизированный бесконтактный электродвигатель постоянного тока / Букатова В. Е., Дмитриев O.A., Ларионов В. В. (СССР). № 4 033 236/24−07- заявл. 23 декабря 1985- опубл. 15 ноября 1987, Бюл. № 42. 3 с.
- A.C. № 1 026 250 СССР, МКИ Н 02к29/02. Синхронизированный бесконтактный двигатель постоянного тока / Дмитриев O.A., Букатова В. Е. (СССР). № 3 388 082/24−07- заявл. 21 января 1982- опубл.30 июня 1983, Бюл. № 24. 3 с.
- A.C. № 733 066 СССР, МКИ Н 02к29/02. Вентильный электродвигатель / Муконин А. К., Шиянов А. И., Юрьев Н. Я. (СССР). № 2 541 799/24−07- заявл. 09 ноября 1977- опубл. 05 мая 1980, Бюл. № 17. 2 с.
- A.C. № 681 516 СССР, МКИ Н 02к29/02. Бесконтактный электропривод постоянного тока / / Муконин А. К., Шиянов А. И., Юрьев Н. Я. (СССР). № 2 591 687/24−07- заявл. 17 марта 1978- опубл. 25 августа 1979, Бюл.№ 31. 2с.143
- А.С. № 1 211 841 СССР, МКИ Н 02 Р 5/00. Синхронный электропривод / Букатова В. Е., Дмитриев O.A., Ларионов В. В. (СССР). № 3 742 342/24−07- заявл. 22 мая 1984- опубл.15 февраля 1986, Бюл. № 6. 3 с.
- A.C. № 399 989 СССР, МКИ Н 02р 5/16. Устройство для синхронизации частоты вращения электродвигателя / Агеев В. Е., Букатова В. Е., Геншафт М. М., Мудрый Г. П. (СССР). № 1 473 214/18−24- заявл. 07 сентября 1970- опубл.03 октября 1973, Бюл. № 39. 2 с.
- A.C. № 408 425 СССР, МКИ Н 02k 29/02. Индуктивный датчик положения ротора / Агеев В. Е., Лившин Г. Д., Шеминов В. Г., Знов А. М., Букатова В. Е. (СССР). № 1 732 430/24−7- заявл. 03 января 1972- опубл.10 декабря 1973, Бюл. № 47. 2 с.
- A.C. № 470 042 СССР, МКИ Н 02k 29/02. Стабилизированный бесконтактный электродвигатель / Букатова В. Е., Дмитриев O.A., Агеев В. Е. (СССР). № 1 833 812/24−7- заявл. 06 октября 1972- опубл. 05 мая 1975, Бюл. № 17.4 с.
- A.C. № 730 859 СССР, МКИ И 02k 29/02. Управляемый вентильный электродвигатель / Агеев В. Е., Шеминов В. Г., Пушкин С. И, Кравченко Н. В., Фабриков Н. И., Болотских В. Н. (СССР). № 2 497 572/24−07- заявл. 20 октября 1977- опубл. 30 мая 1980, Бюл. № 20. 6 с.
- A.C. № 1 654 915 СССР, МКИ И 02k 29/06. Вентильный электродвигатель / Агеев В. Е., Григорьев С. И., Пушкин С. И., Шалагин В. М. (СССР). № 4 639 388/07- заявл. 12 января 1989- опубл. 07 июня 1991, Бюл. № 21.8 с.
- A.C. № 1 410 210 СССР, МКИ И 02 К 29/00, Н 02 Р 6/00. Устройство для управления m-фазным вентильным электродвигателем / Агеев В. Е., Пушкин С. И., Агеева Л. И., Пушкина О. В. (СССР). № 4 152 060/2407- заявл. 26 ноября 1986- опубл. 15 июля 1988, Бюл. № 26. 6 с.
- A.C. № 1 107 224 СССР, МКИ Н 02 К 29/00. Датчик положения ротора вентильного электродвигателя / Сухобрус A.A., Ильин Э. Н., Агеев144
- В.Е. (СССР). № 3 604 177/24−07- заявл. 18 апреля 1983- опубл. 07 августа 1984, Бюл. № 29. 4 с.
- A.C. № 464 044 СССР, МКИ H 02 к 29/02. Бесконтактный электродвигатель постоянного тока / Агеев В. Е., Горбунов Л. Ф., Масленников B.C., Михалев A.C. (СССР). № 1 668 189/24−7- заявл. 21 июня 1971- опубл. 15 марта 1975, Бюл. №> 10. 2 с.
- A.C. № 1 328 888 СССР, МКИ H 02 К 29/00. Бесконтактный электропривод / Агеев В. Е., Кутарев С. М., Косолапов В. В., Пушкин С. И. (СССР). № 4 038 965/24−07- заявл. 20 марта 1986- опубл. 07 августа 1987, Бюл. № 29. 3 с.
- A.C. № 225 303 СССР, МКИ И 02 К. Способ регулирования бесщеточного электродвигателя / Шалагин В. М., Агеев В. Е., Пархоменко Г. А., Косолапов В. В. (СССР). № 1 130 860/24−7- заявл. 04 февраля 1967- опубл 29 августа 1968, Бюл. № 27. 3 с.
- Абсолютная устойчивость автоматических систем с запаздыванием / Резван В.: Пер. с румын. — М.: Наука, 1983. — 360 с.
- Алгоритмизация управления объектами с запаздываниями: Уч. пособие / Л. П. Мышляев, В. П. Авдеев, В. Я. Карташов, М. Б. Купчик — Кемерово: Изд-во Кемеровского гос. университета, 1989. — 83 с.
- Алексеев В.М., Тихомиров В. М., Фомин C.B. Оптимальное управление. — М: Наука, 1979. — 428 с.
- Андреева Е.А., Колмановский В. Б., Шайхет Л. Е. Управление системами с последействием. — М.: Наука, 1992. — 333 с.145
- Арменский Е.В., Фалк Г. Б. Электрические микромашины. Учеб. пособие для электротехн. специальностей вузов. — М.: Высшая школа, 1975. -240 с.
- Атанс М., Фалб П. Л. Оптимальное управление. —М.: Машиностроение, 1968. — 764 с.
- Афанасьев В.Н., Колмановский В. Б., Носов В. Р. Математическая теория конструирования систем управления. — М.: Высшая школа, 1998. — 574 с.
- Балагуров В.А. Электрические машины с постоянными магнитами. — М.-Л.: Энергия, 1964. — 480 с.
- Балагуров В.А., Гридин В. М., Лозенко В. К. Бесконтактные двигатели постоянного тока. — М.: Энергия, 1975. — 127 с.
- Барабанов А.Е. Синтез минимаксных регуляторов. — СПб.: Изд-во С.-Петербургского университета, 1996. —224 с.
- Баранов В.К. Формирователь угла опережения фазы для бесконтактного двигателя постоянного тока // Электронная техника в автоматике, Вып. 16: Сб. статей. — М.: Радио и связь, 1985. — С.226.
- Башарин A.B., Новиков В. А., Соколовский Г. Г. Управление электроприводами. — Л.: Энергоиздат, 1989. — 392 с.
- Бельман М.Х. Переходные процессы в микродвигателях постоянного тока при импульсном питании. — Л.: Энерия, 1975. — 184 с.
- Бертинов А.И., Лотоцкий В. Л. Бесконтактные электрические машины постоянного тока. — М.: Отд. ВНИИЭМ по научно-технической информации и стандартизации в электротехнике, 1967. — 68 с.
- Болтянский В.Г. Математические методы оптимального управления. — М.: Наука, 1969. — 408 с.
- Болтянский В.Г. Оптимальное управление дискретными системами. — М.: Наука, 1973. — 446 с.146
- Брайсон Д., Хо Ю-ши. Прикладная теория оптимального управления. — М.: Мир, 1972. — 541 с.
- Букатова В.Е., Винокуров С. А., Ильина Н. Е. Исследование чувствительности САР с бесконтактными двигателями постоянного тока // Современные проблемы информатизации: Тез. докл. 2 республиканской электронной науч. конф —Воронеж, 1997. — С.100
- Букатова В.Е., Винокуров С. А., Ильина Н. Е. Разделение каналов реверса и управления в бесконтактных двигателях постоянного тока // Современные проблемы информатизации: Тез. докл. 2 республиканской электронной науч. конф —Воронеж, 1997. — С.126
- Букатова В.Е., Винокуров С. А., Дмитриев O.A. Создание помехозащищенного управляющего сигнала для систем с бесконтактными двигателями постоянного тока // Электромеханические устройства и системы: Межвузовский сб. науч. тр.— Воронеж, 1997. — С.88
- Букатова В.Е., Винокуров С. А., Дмитриев O.A. Уменьшение чувствительности системы с бесконтактным двигателем постоянного тока к изменению параметров // Электромеханические устройства и системы: Межвузовский сб. науч. тр.—Воронеж, 1997. — С.96
- Букатова В.Е., Винокуров С. А. Модели автоматических систем с запаздыванием на базе бесконтактных двигателей постоянного тока//Современные проблемы информатизации: Тез. докл. 3 Международной электронной науч. конф,—Воронеж, 1998. — С. 160
- Букатова В.Е., Винокуров С.А. Особенности построения коммутаторов для управляемых бесконтактных двигателей постоянного тока147
- Современные проблемы информатизации: Тез. докл. 3 Международной электронной науч. конф.—Воронеж, 1998. — С.177
- Букатова В.Е., Винокуров С. А. Исследование областей применения электроприводов с бесконтактными двигателями постоянного тока//Современные проблемы информатизации: Тез. докл. 4 Международной электронной науч. конф—Воронеж: ВГПУ, 1999. — С.105.
- Бут Д. А. Бесконтактные электрические машины: Учебное пособие. — М.: Высшая школа, 1990. — 416 с.
- Бутковский А.Г. Теория оптимального управления системами с распределенными параметрами. — М.: Наука, 1965. — 476 с.
- Вентильные электродвигатели малой мощности для промышленных роботов / Под ред. В. Д. Косулина. — Л., 1988. —146 с.
- Вентильные электродвигатели малой мощности для промышленных роботов / Косулин В. Д., Михайлов Г. Б., Омельченко В. В., Путников В.В.- Ред. Л. М. Пархоменко. — Л.: Энергоатомиздат, Ленинградское отделение, 1988. — 182 с.
- Вешеневский С.Н. Характеристики двигателей в электроприводе. -М.: Энергия, 1977.-431 с.
- Винокуров С.А. Повышение надежности систем автоматического управления в охранных комплексах // Современные проблемы информатизации: Тез. докл. 3 Международной электронной науч. конф — Воронеж, 1998.-С. 120.
- Винокуров С.А. Особенности обратных связей в системах управления электроприводами с бесконтактными двигателями постоянного тока // Системы управления и моделирования: Межвузовский сб. науч. тр.— Воронеж: ВГТУ, 1998. С. 158.
- Винокуров С.А. Оптимальное управление бесконтактным двигателем постоянного тока в шаговом режиме // Современные проблемы148информатизации: Тез. докл. 4 Международной электронной науч. конф.— Воронеж: ВГПУ, 1999. С. 42.
- Винокуров С.А. Возможности оптимизации коммутационных процессов рабочего тока в системах управления с бесконтактным двигателем постоянного тока // Электромеханические устройства и системы: Межвузовский сб. науч. тр.—Воронеж, 1999. — С.88.
- Винокуров С.А. Особенности оптимизации энергетических показателей систем автоматического управления с бесконтактными двигателями постоянного тока // Электромеханические устройства и системы: Межвузовский сб. науч. тр.— Воронеж, 1999. — С.96.
- Войтенко С.С., Смирнов Е. Я. Теория оптимальной стабилизации -Д., 1983, — 117 с
- Волгин JI.H. Элементы теории управляемых машин. — М.: Сов. радио, 1962. — 326 с.
- Володин Г. М., Лебедев Н. И., Овчинников И. Е. Блок-схемы дискретно-фазовых регуляторов скорости бесконтактных двигателей постоянного тока и динамические характеристики системы // Электродвигатели малой мощности: Сб. науч. тр. — Л.: Наука, 1971. С. 138.
- Вольдек А.И. Электрические машины: Учебник для студентов высш. техн. уч. завед. — Л.: Энергия, 1978. — 832 с.
- Воронов A.A. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость. -М.: Наука, 1979. 336 с.
- Вычислительные методы / В. И. Крылов, В. В. Бобков, П. И. Монастырный. Т.1. -М.: Наука, 1976. 303 с.
- Вычислительные методы / В. И. Крылов, В. В. Бобков, П. И. Монастырный. Т.2. -М.: Наука, 1977. 399 с.
- Горовиц A.M. Синтез систем с обратными связями. — М.: Сов. радио, 1970. 600 с.
- Григорьев Ф.Н. Об управлении обработкой информации в дискретных автоматических системах // Автоматика и телемеханика, 1982, № 9, С. 62−69.
- Григорьев Ф.Н., Кузнецов H.A., Серебровский А. П. Управление наблюдениями в автоматических системах. — М.: Наука, 1986. — 212 с.150
- Двигатели постоянного тока с полупроводниковыми коммутаторами. — Л.: Наука, 1972. — 170 с.
- Дьяконов В.П. Mathematica 2.0 под MS-DOS и под Windows // Монитор-Аспект, 1993, № 2, с. 52.
- Дьяконов В.П. Справочник по применению системы PC MatLAB -М.: Наука, 1993, — 112 с.
- Дьяконов В.П. Система MathCAD. Справочник. — М.: Радио и связь, 1993.- 128 с.
- Дубенский A.A. Бесконтактные двигатели постоянного тока. — М.: Энергия, 1967. — 144 с.
- Зиннер Л.Я., Скороспешкин А. И. Вентильные двигатели постоянного и переменного тока. — М.: Энергоатомиздат, 1981. — 136 с.
- Зубов С.В., Зубов Н. В. Математические методы стабилизации динамических систем / Под ред. Ю. З. Алешкова. — СПб.: Изд-во С.-Петербургского университета, 1996. —288 с.
- Иванов A.A., Лозенко В. К. Датчики направления вращения вентильных двигателей // Электронная техника в автоматике, Вып. 16. — М.: Радио и связь, 1985. С. 220.
- Иванов В.А., Фалдин Н. В. Теория оптимальных систем автоматического управления. — М.: Наука, 1981. — 336 с.
- Иванов-Смоленский A.B. Электрические машины: Учебник для вузов. -М.: Энергия, 1980. 928 с.
- Кабанов С.А. Управление системами на прогнозирующих моделях. — СПб.: Изд-во С.-Петербургского университета, 1997. —200 с.
- Карни Ш. Теория цепей. Анализ и синтез. Пер. с англ. Э. П. Горюнова, Е. А. Петрова, В. Г. Раутина под ред. С. Е. Лондона. — М.: Связь, 1973, — 368 с.
- Кенио Т., Нагамори С. Двигатели постоянного тока с постоянными магнитами. — М.: Энергоатомиздат, 1989. — 180 с.151
- Кимбарк Э. Синхронные машины и устойчивость электрических систем. — М.-Л.: Гос. энергетическое изд-во, 1960. — 392 с.
- Колмановский В.Б. Об оптимизации процесса наблюдения при запаздывании информации // Прикладная математика и механика, 1971, т. 35 вып. 2, С. 312−320.
- Колмановский В.Б. Оптимальное сочетание управления и наблюдения // Прикладная математика и механика, 1971, т. 35, вып.4, С. 609 618.
- Контрович М.И. Операционное исчисление и процессы в электрических цепях. — М.: Сов. радио, 1975. — 320 с.
- Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин.: Учеб. для вузов по спец. «Электромеханика». — М.: Высшая школа, 1994.-318 с.
- Копылов И.П., Фумин В. Л. Электромеханическое преобразование энергии в вентильных двигателях. — М.: Энергоатомиздат, 1989.-238 с.
- Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. — М.: Наука, 1978. — 831 с.
- Красовский Н.Н. Теория управления движением. — М.: Наука, 1968.-476 с.
- Кузовков Н.П. Модальное управление и наблюдающие устройства. — М.: Машиностроение, 1976. — 184 с.
- Лернер А.Я., Розенман Е. А. Оптимальное управление. — М.: Энергия, 1978. 359 с.
- Лебедев Е.Д., Неймарк В. Е., Пистрак М. Я., Слежановский. О. В. Управление вентильным электроприводом постоянного тока. — М.: Энергия, 1970. 200 с.
- Ли Э.Б., Маркус Л. Основы теории оптимального управления. — М.: Наука, 1972.-574 с.152
- Методы анализа и синтеза сложных автоматических систем / Г. В. Выскуб, С. В. Колодезев, А. Н. Тихонов, П.И. Чинаев- под общ. ред. П. И. Чинаева. — М.: Машиностроение, 1992. — 303 с.
- Мерриэм Ч.В. Теория оптимизации и расчет систем управления с обратной связью. — М.: Мир, 1967. — 549 с.
- Микродвигатели для систем автоматики (технический справочник) / Под ред. Э. А. Лодочникова и Ф. М. Юферова. — М.: Энергия, 1969. 242 с.
- Моисеев H.H. Численные методы в теории оптимальных систем. -М.: Наука, 1971.-424 с.
- Моисеев H.H. Элементы теории оптимальных систем. — М.: Наука, 1975.-526 с.
- Овчинников И.Е. Теория вентильных электрических двигателей. -Л.: Наука, 1985.-164 с.
- Овчинников И.Е., Лебедев H.H. Бесконтактные двигатели постоянного тока. — Л.: Наука, 1979. — 270 с.
- Оптимальное импульсное управление многомерными электромеханическими системами / Воронцов Г. В., Кузина O.A., Кабельков А. Н. // Изв. вузов. Электромеханика. — 1997. — № 3. — С.74−76 с.
- Осин И.Л., Шакарян Ю. Г. Электрические машины: Синхронные машины. — М.: Высшая школа, 1990. — 304 с.
- Острейковский В.А. Теория систем. — М.: Высшая школа, 1997. 240 с.
- Пархоменко Г. А., Цоканов В. В., Дикий Е. Т. Особенности рабочих свойств бесщеточных электродвигателей постоянного тока // Электромеханика. 1970. — № 6. — С.638−643
- Поздеев А.Д., Горчаков В. В., Донской Н. В. и др. Транзисторные электропривода на базе синхронных двигателей с возбуждением от153постоянных магнитов для станков и промышленных роботов // Электротехника. 1988. — № 2. — С. 10−14
- Понтрягин JI.C. Принцип максимума в оптимальном управлении -М.: Наука, 1989 .- 61 с.
- Понтрягин Л.С., Болтянский В. Г., Гамкрелидзе Р. В., Мищенко Е. Ф. Математическая теория оптимальных процессов. — М.: Наука, 1983. — 392 с.
- Растригин Л.А. Современные принципы управления сложными объектами. — М.: Сов. радио, 1980. — 232 с.
- Рипс Я.А., Савельев Б. А. Анализ и расчет надежности систем управления электроприводами. — М.: Энергия, — 1974. — 248 с.
- Розанов Ю.К. Основы силовой электроники. — М.: Энергоатомиздат, — 1992. — 296 с.
- Розман Я.Б., Брейтер Б. З. Устройство, наладка и эксплуатация электроприводов металлорежущих станков. — М.: Машиностроение, 1985. — 208 с.
- Ройтенберг Я.Н. Автоматическое управление: Учебное пособие для вузов. — М.: Наука, 1992. — 576 с.
- Семенов В.В., Пантелеев A.B., Бортаковский A.C. Описание, анализ и синтез линейных многомерных систем: Уч. пособие. — М.: Изд-во МАИ, 1993.-68 с.
- Системы оптимального управления прецизионными электроприводами / Садовой A.B., Сухинин Б. В., Сохина Ю. В. — Киев: ИСИМО, 1996.-298 с.
- Смирнов Е.Я. Стабилизация программных движений. — СПб.: Изд-во С.-Петербургского университета, 1997. — 308 с.
- Смирнов Е.Я. Стабилизация линейных систем при наличии дискретной информации о состоянии системы // Управление, надежность и навигация. — Саранск, 1980. — С.5−9.154
- Смирнов Е.Я. Стабилизация систем с дискретным временем в случае полной обратной связи // Управление, надежность и навигация. — Саранск, 1981. С.147−153.
- Смирнов Е.Я. Стабилизация нестационарных дискретных систем с неполной обратной связью // Управление, надежность и навигация. — Саранск, 1984. С.10−15.
- Смирнов Е.Я. Стабилизация нестационарных дискретных и гибридных систем. ВИНИТИ № 39−82. Деп. 04.01.82. 25 с.
- Соляник А.И., Черноусько Ф. Л. Оптимизация процесса наблюдения при случайных возмущениях // Прикладная математика и механика, 1969, т. 33, вып. 4, С. 720−729.
- Специальные электрические машины: Учебное пособие / А. И. Бертинов, Д. А. Бут, С. Р. Мизюрин и др.- Под ред. А. И. Бертинова. — М.: Энергоатомиздат, 1982. — 552 с.
- Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. В. А. Елисеева, A.B. Шинянского. — М.: Энергоатомиздат, 1983. — 616 с.
- Справочник по теории автоматического управления / Под ред. A.A. Красовского. — М.: Наука, 1987. — 713 с.
- Страхов C.B. Переходные процессы в электрических цепях, содержащих машины переменного тока. — М.-Л.: Гос. энергетическое изд-во, I960, 247 с.
- Табак Д., Куо Б. Оптимальное управление и математическое программирование. — М.: Наука, 1975. —279 с.
- Такеути, Тоситаро Д. Теория и применение вентильных цепей для регулирования двигателей. — Л.: Энергия, 1973. — 249 с.
- Теория автоматического управления: Учебник для вузов. В 2-х частях / A.A. Воронов, Д. П. Ким, В. М. Лохин и др.- Под ред. A.A. Воронова. — М.: Высшая школа, 1 986 155
- Ту Ю. Современная теория управления. — М.: Машиностроение, 1971.-470 с.
- Уайт Д., Вудсон Г. Электромеханическое преобразование энергии. — M.-JL: Энергия, 1964. — 528 с.
- Управляемые бесконтактные двигатели постоянного тока / Адволоткин Н. П., Гращенков В. Г., Лебедев Н. И. и др. — Л.: Энергоатомиздат. 1984.-159 с.
- Фано Р. Теоретические ограничения полосы согласования произвольных импедансов. — М.: Советское радио, 1965. — 278 с.
- Фельдбаум A.A. Основы теории оптимальных автоматических систем. — М.: Наука, 1966. — 623 с.
- Филонов И.П., Анципорович П. П., Акулич В. К. Теория механизмов, машин и манипуляторов. — Минск: Дизайн ПРО, 1998. — 656 с.
- Цыкунов A.M. Управление объектами с последействиями. — Фрунзе: Илим, 1985. — 107 с.
- Черноусько Ф.Л. Об оптимизации процесса наблюдения // Прикладная математика и механика, 1969, т. 33, вып. 1, С. 101−111.
- Черноусько Ф.Л., Колмановский В. Б. Оптимальное управление при случайных возмущениях. — М.: Наука, 1978. — 352 с.
- Шиянов А.И. Состояние и перспективы развития приводов промышленных роботов // Системы управления и электроприводы роботов: Межвузовский сб. науч. тр.—Воронеж, — 1989. — С. 4−7.
- Шиянов А.И., Муконин А. К., Пенской Н. И., Трубецкой В. А. Электроприводы с полупроводниковыми коммутаторами // III Всесоюзное совещание по робототехническим системам: Тез. докл., ч.2 — Воронеж, — 1984.-С. 97−99.
- Шиянов А.И., Муконин А. К., Трубецкой В. А., Харченко А. П. Электропривод для специального манипулятора // Разработка и создание автоматизированных систем управления электромеханическими устройствами: Сб. науч. тр., Л: ЛДНТП, — 1986. — С. 22−25.
- Шиянов А.И., Трубецкой В. А. Построение систем управления электроприводами промышленных роботов // III Всесоюзное совещание по робототехническим системам: Тез. докл., ч.2 — Воронеж, — 1984. — С. 20−21.157
- Шиянов А.И., Харченко А. П., Медведев В. А. Контур скорости электропривода переменного тока // Автоматизация электроприводов и оптимизация режимов потребления: Сб. статей — Красноярск: Изд-во Красноярского политехнического института, — 1985. — С. 21−22.
- Штёлтинг Г., Байссе А. Электрические микромашины. Пер. с нем. — М.:Энергоатомиздат, — 1991. — 227 с.
- Электродвигатели малой мощности. / Под ред. В. А. Прозорова. -Л.: Наука, 1971.-250 с.
- Электропривод ЭПБ-2. Техническая документация и руководство по эксплуатации. — М.: Информэлектро, 1988. — 86 с.
- Юферов Ф.М. Электрические машины автоматических устройств. — М.: Высшая школа, 1988. —416 с.
- Динов В., Сотиров Д. Безконтактни двигатели за постоянен ток. -София: Техника, 1981. 174 с.
- Alberkrack J. Selecting brushless DC motor controllers.// Machine Design: The only magazine for design engineering. — 1988, No. l 1, p. 109.
- Benzer R. New IC-systems for brushless DC motor control.// Machine Design: The only magazine for design engineering. — 1989, No.8, p.54.
- Benzer R. Single-chip brushless motor controller.// Machine Design: The only magazine for design engineering. — 1988, No.6, p. 140.
- Cossgriff L. Analysis of optimum control feedback systems // IEEE Trans. Automat. Control, vol. 7, 1992. — p. 172.
- Dorf R.C. Modem control systems. 5-th ed. — New York.: Addison-Wisley Publ. Co., 1992. — 603 p.
- Electrical and electronic systems: Motors.// Machine Design: The only magazine for design engineering. — 1988, No.6, p.192.
- Fleisher W.A. How to select DC motors.// Machine Design: The only magazine for design engineering. — 1988, No. 10, p.99.158
- Graham E. The INs and OUTs of toothless motors. (High energy magnets in toothless and brushless motors).// Machine Design: The only magazine for design engineering. — 1990, No. l 1, p.93.
- Hestenes M.R. Optimization theory. The finite dimensional case. — New York.: Wisley, 1995. — 342 p.
- Marchal C. Chattering arcs and chattering controls. // J. of optimization theory and applications, —1973, Vol.11, No.5, P. 441−468.
- Martin M. How to select a variable-speed drive.// Machine Design: The only magazine for design engineering. — 1990, No.10, p.91.
- Motors: Brushless direct current. // Canadian Machinery and Metalworking: The monthly magazine for metalworking, production, engineering and purchasing. 1987, Vol. 85, No.5, p.49.
- Motor technology.// Machine Design: The only magazine for design engineering. — 1990, No.8, p.AlO.
- Peterson E.L. Statistical analysis and optimization of systems. — New York.: Wiley, 1969, 190 p.
- Programmable motion control. // Canadian Machinery and Metalworking: The monthly magazine for metalworking, production, engineering and purchasing. — 1986, Vol. 81, No.5, p.39.
- Sawa T. Electrical engineering and technology guide: Putting a new twist on spindle drives.// Machine Design: The only magazine for design engineering. — 1991, No.6, p.50.
- Tech Briefs: Low noise brushless direct current motors.// Machine Design: The only magazine for design engineering. — 1990, No.10, p.111.
- Tou J.T., Evans W.R. Motion control technology. — New York.: McCraw-Hill, 1993. — 172 p.
- Zalter S. Isaac. Synthesis of a minimum energy techniques // IEEE Trans. Automat, Control, — vol. 6, 1996. — p.317.
- ГРАФИК УГЛОВОЙ ЧАСТОТЫ ВРАЩЕНИЯ ПРИ ВОЗМУЩАЮЩЕМ ВОЗДЕЙСТВИИ ПО НАПРЯЖЕНИЮ ПИТАНИЯ (при уменьшении напряжения питания)1. Время, с1ИЯНИЕ ЗАПАЗДЫВАЮЩЕГО ЗВЕНА (В ПРЯМОМ КАНАЛЕ) НА УГЛОВУЮ ЧАСТОТУ1. ВРАЩЕНИЯ БДПТ
- ПРОЦЕСС ПОДКЛЮЧЕНИЯ ПОДСИСТЕМ (А, В, С) В ЭМС С БДПТ1. Время, с
- ВЛИЯНИЕ ИСХОДНОГО ПОЛОЖЕНИЯ РОТОРА В ПРОСТРАНСТВЕ (УГОЛ <�р0) НА ПОДКЛЮЧЕНИЕ ПОДСИСТЕМ В БДПТ1. Время, с
- ЗАВИСИМОСТИ РАБОЧЕГО ТОКА БДИТ ОТ ТИПА ПИТАНИЯ СИСТЕМЫ1. В ПЕРЕХОДНОМ РЕЖИМЕ0,8. 0,75: 0,7. 0,65 0,6 0,55 0,545 0,4 § 35а>, з25 ?0,2 ?15 0,1 0,05