Математическая модель робота

В рамках дипломной работы использовалась математическая модель двухколесного робота, что объясняется рядом соображений. Во-первых, это колесная схема робота Феникс-2, общий вид которого приведен на рис. 3.1. Во-вторых, что эта схема достаточно широко используется на практике, о чем свидетельствует приведенный ниже обзор.

Краткий обзор двухколесных роботов

Фирма ActivMedia Robotics выпускает четыре серии двухколесных роботов:

• · PowerBot (рис. 3.2.) — самый крупный робот, при весе 120 кг (с аккумуляторами) и габаритах 85×65×43 см может нести на себе до 100 кг оборудования
• · PeopleBot — довольно высокое и не слишком устойчивое сооружение (112 см в высоту)
• · Pioneer 2-DXe, Pioneer 2-AT — это небольшие роботы весом около 30 кг
• · AmigoBot — вес всего 1 кг, позиционируется прежде всего как «домашний» робот для развлечений, поскольку не может быть оснащен дополнительным оборудованием в достаточном количестве.

Рис. 3.2 Робот PowerBot

Компания MrRobot предлагает Talrik Junior (TJ) (рис. 3.3.). Диаметр собранного TJ — 7 дюймов, высота — 3,5 дюйма. Корпус изготавливается или из пятислойной березовой фанеры, или из черного пластика. Передвигается робот на двух 2,75-дюймовых колесах и заднем опорном ролике. Два высококачественных сервомотора установлены ниже платформы, чтобы управлять каждым колесом непосредственно. В качестве контроллера используется плата MSCC11E2 на основе процессора MC68HC11 (256 байт RAM и 2 Кбайт EEPROM). Доступные языки: Imagecraft C (коммерческий транслятор C), ассемблеры MC68HC11, sBASIC, tinyFORTH, и TJ Mindstorms (все ПО свободное).

Кроме того, Talrik Junior оборудован двумя инфракрасными детекторами и двумя инфракрасными излучателями. Плата MSCC11E2A обладает достаточно широкими возможностями ввода-вывода, чтобы существенно увеличить количество датчиков TJ.

Рис. 3.3 Робот TJ Pro

Фирма K-Team предлагает недорогую модель Khepera (рис. 3.4) (процессор Motorola 68 331, 25 MГц, датчики, моторы).

Рис. 3.4 Робот Khepera