Цифровая обработка сигналов и изображений в импульсном радиолокаторе подповерхностного зондирования

Актуальность темы

.

Первые идеи радиоволновых зондирований на основе фазовых измерений были высказана немецкими учеными Г. Лови и Г. Леймбахом в начале двадцатого века. Сущность метода сводилась к изучению интерференции прямых и отраженных радиоволн с целью поиска руд и воды. В дальнейшем развивалось множество вариантов интерфереционного метода. В 1925 г. А. А. Петровский провел ряд опытов по радиопросвечиванию (определение границ тени зоны высокой проводимости — теневой метод), а также разрабатывал ряд других методов. В середине 50-х годов А. Г. Тархов разработал метод, основанный на зависимости напряженности электромагнитного поля удаленных широковещательных радиостанций от геологического строения некоторого участка местности. Эти и другие методы начали внедрять в производство в 50-х годах XX века, что было обусловлено с техническими трудностями и необходимостью решения вопросов электромагнитной совместимости.

Применение радиолокации в геологической разведке стало возможным только после того, как появились полупроводниковые приборы, позволяющие генерировать импульсы длительностью несколько наносекунд, обеспечивающие разрешающую способность по глубине в единицы и доли метров. С 1960 года радиолокационный метод начинают широко использовать для определения толщины ледников. В СССР решением задач подповерхностной радиолокации с конца шестидесятых годов активно занималась кафедра радиолокации Рижского института инженеров гражданской авиации под руководством д.т.н., проф. М. И. Финкелынтейна [3, 4]. В 1977 году решением Государственного комитета по науке и технике создана Проблемная лаборатория авиационной подповерхностной радиолокации при Рижском авиационном университете. В последующие двадцать лет интерес к георадарному методу не был стабильным, однако развитие микроэлектроники и повышение скорости и эффективности компьютерной обработки данных зондирования вернули подповерхностную радиолокацию в число актуальных задач.

В течение последних лет интерес к подповерхностной радиолокации постоянно растет, эта область является наиболее быстро развивающейся в сфере инженерно-геофизических исследований. Начиная с 1986 года, регулярно проводятся международные конференции по подповерхностной радиолокации [1,2]. В разных странах выпускается большое количество радиолокаторов подповерхностного зондирования (РЛПЗ), предназначенных для решения важных задач в различных областях: геологии и археологии, транспортном строительстве, оборонной промышленности, промышленном и гражданском строительстве, при решении экологических проблем.

В геологии и археологии РЛПЗ используют для построения геологических разрезов, определения положения уровня грунтовых вод [5], толщины льда, глубины и профиля дна рек и озёр, границ распространения полезных ископаемых в карьерах, положения карстовых воронок и пустот, для установления мест нахождения археологических объектов и границ их распространения [6, 7].

В оборонной промышленности РЛПЗ нашли широкое применение для обнаружения мин [8−11], расположения подземных тоннелей и коммуникаций, складов оружия и техники [12]. Большое значение уделяется повышению вероятности обнаружения мин и боеприпасов, а также возможности их распознавания. В работе [13] проведено сравнение нескольких электромагнитных моделей для неразорвавшихся снарядов в земле с результатами экспериментальных исследований, отмечено влияние положения снарядов на их радиолокационные изображения и форму отраженного сигнала.

В промышленном и гражданском строительстве подповерхностная радиолокация используется для определения качества и состояния бетонных конструкций (мостов, зданий и т. д.), состояния дамб и плотин, выявления оползневых зон, месторасположения инженерных сетей (металлических и пластиковых труб, кабелей и других объектов коммунального хозяйства [14.

17]). В транспортном строительстве (автомобильные и железные дороги, аэродромы) РЛПЗ применяются для определения толщины конструктивных слоев дорожной одежды и качества уплотнения дорожно-строительных материалов, оценки оснований под транспортные сооружения, определения глубины промерзания в грунтовых массивах и дорожных конструкциях, содержания влаги в грунте земляного полотна и подстилающих грунтовых основаниях, эрозии грунтов на участках мостовых переходов.

В настоящее время увеличивается число РЛПЗ, используемых при решении вопросов охраны окружающей среды и рационального использования земель: для оценки загрязнения почв, обнаружения утечек из нефтеи водопроводов, мест захоронения экологически опасных отходов [18]. В [19] представлена автономная система для обнаружения и извлечения малоразмерных подповерхностных объектов. Система состоит из управляемого дистанционно гидравлического робота-экскаватора, лазерного обнаружителя для формирования карты местности и подповерхностного датчика для обнаружения объектов. Основное применение подобной системы авторы видят в обнаружении и извлечении локальных источников токсичного и радиационного заражения.

В [20] рассмотрены возможности применения подповерхностной радиолокации в медицине при диагностике некоторых видов заболеваний. В настоящее время осуществляются также попытки решения задач распознавания и классификации подповерхностных объектов [21], а также автоматизации процесса обнаружения с помощью нейронных сетей [22].

В современной подповерхностной радиолокации есть несколько специфических областей применения, в которых ведутся работы по усовершенствованию аппаратного и математико-программного обеспечения.

Основная задача радиолокатора подповерхностного зондирования (РЛПЗ) состоит в обследовании среды с целью обнаружения скрытых в ней объектов. Так как электропроводящие среды являются непрозрачными для электромагнитных волн, то РЛПЗ используются для исследования только диэлектрических сред естественного (вода, лед, дерево) или искусственного (бетон, кирпич, песок) происхождения. Обнаруживаемые в среде объекты также можно разделить на естественные (водоносные слои, промоины) и искусственные (подземные коммуникации, мины, тайники), причем объекты обнаружения могут быть как диэлектрические, так и электропроводные, в том числе металлические.

Подповерхностные радиолокаторы применяются в диапазоне глубин от нескольких сантиметров до десятков метров, поэтому вид и длительность сигналов, соответствующая аппаратура и антенные системы, а также алгоритмы обработки существенно отличаются для разных глубин. Можно провести некоторую классификацию РЛПЗ в зависимости от наблюдаемых глубин и разрешающей способности [31]:

1) глубинная (геодезическая) — 6.30 м и более;

2) средних (строительных) глубин — 1. .7 м;

3) приповерхностная — 0. 1.5 м.

Высокая разрешающая способность по глубине является одним из важнейших требований к РЛПЗ средних и малых глубин. В среде с диэлектрической проницаемостью € происходит замедление электромагнитной волны в корень из Гг раз. Коэффициент диэлектрической проницаемости среды очень сильно зависит от ее влажности. Например, для воздуха € = 1, для природного песчаного грунта? = 2.6, для глины ?* = 3.15, для дистиллированной воды? = 81. Поэтому для получения высокой разрешающей способности требуется применять короткие сигналы нанои пикосекундной длительности. Для средних глубин длительность импульса составляет порядка нескольких наносекунд, для приповерхностных глубин — доли наносекунд.

Другой важной особенностью подповерхностной радиолокации средних и малых глубин является сильное затухание сигнала в среде. В большинстве строительных конструкций применяемые материалы имеют сложный состав, поэтому затухание в них меняется в весьма широких пределах. Так, например, на частоте 1 ГТЦ величина затухания сигнала в сухом песке может лежать в пределах от 0.1 до 20 дБ/м, в бетоне — от 5 до 25 дБ/м, в кирпичеот 3 до 20 дБ/м [33].

В отличие от распространения радиоволн в атмосфере, в грунте электромагнитные сигналы претерпевают существенные дисперсионные искажения. Грунты и другие среды не являются полностью однородным фильтром для частот электромагнитного излучения, а пространственные вариации диэлектрической проницаемости грунта более значительны, чем в атмосфере. В результате при прохождении сигнала через зондируемую среду одни частоты в данный момент времени затухают сильнее, другие подчиняются усредненной закономерности, а отдельные могут затухать слабее. Для узкополосного сигнала вариации параметров среды могут приводить к резкому уменьшению чувствительности прибора и даже полному пропаданию отраженного сигнала от объекта.

Как видно, современные РЛПЗ средних и малых дальностей должны удовлетворять взаимоисключающим требованиям при выборе длины волны зондирующего сигнала. Для минимальных энергетических потерь при распространении в среде и для увеличения глубины проникновения необходимо использовать низкочастотный диапазон, а для обеспечения высокой разрешающей способности необходимо переходить к более высоким частотам. Для удовлетворения этих противоречивых требований необходимо использовать сверхширокополосные радиосигналы. Перечисленные особенности подповерхностной радиолокации решаются при построении видеоимпульсных РЛПЗ. Исследования показали, что наилучшей проницаемостью для типичных сред при заданной разрешающей способности обладают РЛПЗ без несущей частоты, в импульсе которых укладывается только один период колебания или меньше. При этом отношение ширины полосы к средней частоте спектра может быть больше 1 и даже приближаться к 2.

Среди локаторов подповерхностного зондирования малых дальностей большое применение нашли импульсные РЛПЗ. Существенными преимуществами таких РЛПЗ являются: простота схем формирования и приема сигналовобеспечение максимального проникновения излучения в грунт за счет снижения средней частоты при сохранении ширины спектра, обеспечивающей требуемую разрешающую способность по дальностисравнительная простота отображения радиолокационной информации о подповерхностных объектах и определения глубины их залегания. При этом эффективность РЛПЗ определяется не только элементной базой и построением аппаратной части радара, но и математико-программным обеспечением, реализующим методы и алгоритмы цифровой обработки радиолокационных сигналов и изображений.

Одним из интенсивно развивающихся в последнее время методов решения задач инженерной геофизики является радиолокационный метод исследования среды, называемый также подповерхностным зондированием или георадарным методом. Георадарный метод основан на явлении отражения электромагнитной волны от поверхностей, на которых скачкообразно изменяются электрические свойства контактирующих тел — электропроводность или диэлектрическая проницаемость. Электромагнитная волна, падающая на такую поверхность, порождает вторичную волну, распространяющуюся в направлении, противоположном направлению распространения падающей волны. Имеется два вида волн этого типа. К первому типу относятся собственно отраженные волны, образующиеся в случае, когда поверхность раздела является плоской (или квазиплоской). Примером такой поверхности является граница между слоями с разными диэлектрическими проницаемостями. Интенсивность отраженных волн при прочих равных условиях определяется только контрастностью электрических свойств контактирующих сред.

Ко второму типу относятся волны, возникающие на контактной поверхности, один или все размеры которой сравнимы с длиной волны падающего на объект электромагнитного импульса. Примерами поверхностей рассматриваемого типа являются трубы в расположенные в грунте (их длины много больше диаметра), электрические кабели, локальные неоднородности, подземные полости и т. д. Волны второго типа называют дифрагированными. Интенсивность дифрагированных волн зависит от формы и площади контактной поверхности, контраста электрических свойств контактирующих тел и длительности зондирующего импульса.

В отличие от сейсморазведки, кинематические (время распространения зондирующего импульса от передающей антенны до отражающего или деф-рагирующего объекта и от этого объекта до приемной антенны) и динамические характеристики (интенсивность и форма электромагнитных волн) при подповерхностном зондировании сложным образом зависят от спектрального состава зондирующего сигнала, диэлектрической проницаемости и проводимости среды и обнаруживаемых объектов. Последние параметры сами могут быть частотнозависимыми функциями, и до настоящего времени отсутствует теория, позволяющая проводить точные расчеты динамических характеристик волнового поля [32]. Однако с практической точки зрения отсутствие теории, описывающей динамику электромагнитных волн, не означает невозможность эффективной обработки данных радиолокационного зондирования.

Дополнительная информация о зондируемой среде и расположенных в ней объектах может быть извлечена из данных путем более сложной математической обработки и последующей интерпретацией. Хотя имеется возможность использовать большинство процедур, применяемых при сейсмической разведке, эффективность их применения во многом определяется видом решаемой задачи, разнообразие которых предполагает и довольно широкий выбор методов и процедур обработки [33−41]. Таким образом, в первую очередь необходимо сформулировать цели обработки и определить круг задач, которые должны быть решены при обработке и интерпретации данных радиолокационного зондирования.

Подобные задачи относятся к трудноформализуемым. В настоящее время при решении таких задач использовать полностью автоматизированные системы практически невозможно, поэтому их решением занимаются системы человек-машины. При этом человеку-обработчику (оператору или интерпретатору) должно быть предоставлено максимум возможностей для анализа данных зондирования. Решение задач максимально информативной визуализации и максимально эффективной и быстрой обработки возлагается на программное обеспечение.

В настоящее время РЛПЗ для неразрушающего исследования различных сред выпускаются различными российскими и зарубежными компаниями: Penetradar (США), GSSI (США), NTT (Япония), ERA Technology (Великобритания), Redifon (Великобритания), НПО «Радарные системы» (Латвия), ООО «Логические системы» (Россия), ЗАО «Таймер» (Россия) и другие.

В России выпуском РЛПЗ и разработкой математико-программного обеспечения занимается несколько компаний. В Лаборатории дистанционного зондирования спроектирован и запущен в производство радиолокатор «РАСКАН», предназначенный для зондирования строительных конструкций с высоким разрешением [23−25].

ЗАО «Таймер» разрабатывает и выпускает совместно с ЗАО «ТЕХНО-ДАЛС» георадары серии Грот и Лоза [26−28] и занимается оказанием услуг по подповерхностному зондированию этими георадарами до глубины более 50 м с разрешением по горизонтали и вертикали 0.1−0.5м, на тяжелых глинистых почвах до глубины не менее 12 м. Области применения: поиск подземных металлических и неметаллических коммуникаций, обнаружение карстовых полостей, пустот и тектонических нарушений, обнаружение захоронений вредных веществ и экологически вредных отходов, неразрушающее картирование зарытых емкостей, скрытых траншей, границ загрязненных почвопределение состояния опор, мостов, туннелей, фундаментовисследование состояния автомобильных и железнодорожных дорог, определение толщины насыпи и ее структуры.

ООО «Логические системы» и ГП НИИ Приборостроения им. В. В. Тихомирова совместно разработан ряд георадаров серии «Око», обеспечивающих зондирование различных сред, грунтов и воды на глубинах от 0.5 до 30 м с разрешающей способностью от 0.05 до 2 м [29]. Эти георадары могут быть использованы при проведении археологических работ, строительных и ремонтных работах, поиске криминальных и контрабандных захоронениях и т. п.

Научно-техническое предприятие «ТЕНЗОР» специализирующееся на создании систем и приборов для измерений во временной области (рефлектометры с зондирующим сигналом пикосекундной длительности, осциллографы, генераторы сигналов пикосекундной длительности, антенны и приборы для измерения диэлектрической проницаемости), подповерхностных радаров, СВЧ компонентов для станций спутниковой связи. НТП «Тензор» выпускает несколько РЛПЗ для работы на разных глубинах [30].

Следует также отметить научно-производственную фирму «Радарные Системы» (Латвия), основанную в 1989 году на базе Проблемной лаборатории авиационной подповерхностной радиолокации при Рижском авиационном университете, которая занимается разработкой методов и аппаратуры подповерхностного зондирования для решения задач неразрушающего мониторинга среды, инженерно-геологических изысканий, измерения толщины морских и пресноводных льдов. В настоящее время этой фирмой выпускаются радары серии «Зонд».

Для экспериментальных исследований была использована одна из моделей РЛПЗ серии «Дефектоскоп» [44−46], выпускаемых ЗАО «Научно-технический центр системного моделирования» (НТЦСМ). Достигнутые показатели качества работы этого РЛПЗ (в частности, разрешающая способность в направлении зондирования 0.02 м и в поперечном направлении 0.03 м, а также возможности решения задач обнаружения, определения местоположения и распознавания подповерхностных объектов) обусловлены не только элементной базой и построением аппаратной части РЛПЗ, но и разработанным математическим и программным обеспечением и, прежде всего, алгоритмами, реализующими эффективные методы цифровой обработки радиолокационных сигналов и изображений.

Болыиинство современных РЛПЗ обладают высокими показателями качества, однако требования к ним постоянно повышаются, появляются все новые, более сложные, задачи, связанные с обнаружением и распознаванием подповерхностных объектов. Возможности дальнейшего повышения эффективности РЛПЗ за счет совершенствования элементной базы в значительной мере уже исчерпаны, в силу существования некоторых физических пределов, ограничивающих возможности радиоэлектронных элементов. В то же время возможности повышения эффективности РЛПЗ путем совершенствования математико-программного обеспечения, включая алгоритмы обработки радиолокационных сигналов и изображений, далеко не исчерпаны. Поэтому вопросы создания эффективных алгоритмов обработки радиолокационных сигналов и изображений и программного обеспечения РЛПЗ являются актуальными. Решению этих вопросов посвящена данная диссертационная работа.

Цель и задачи работы.

Целью диссертационной работы является повышение эффективности обработки данных импульсного радиолокационного зондирования при решении задач обнаружения малоразмерных объектов (металлические штыри, пластины, полые пластмассовые трубы) в различных средах, используемых в строительных конструкциях (песок, бетон, кирпич), а также разработка программного обеспечения, реализующего наиболее эффективные методы и алгоритмы. Для достижения этой цели в работе решаются следующие задачи:

1. Исследование возможностей повышения эффективности процедуры синтезирования апертуры для улучшения разрешающей способности в горизонтальном направлении, в частности, для протяженных объектов за счет учета угла между его продольной осью и базой антенной системы.

2. Разработка интерактивной процедуры адаптивной пороговой обработки, позволяющей эффективно выделять объекты вне зависимости от затухания в среде.

— 143. Исследование возможностей улучшения качества радиолокационных изображений методами цифровой обработки оптических изображений. Выбор процедур обработки и порядок их применения, а также выбор их параметров.

4. Исследование возможностей повышения качества обнаружения и распознавания малоразмерных объектов в среде за счет совместной обработки двух наборов радиолокационных данных для ортогональных поляризаций зондирующего сигнала.

5. Разработка программного обеспечения, предназначенного для визуализации и обработки данных импульсного локатора подповерхностного зондирования.

Методы исследования.

При решении поставленных задач использовались методы статистической радиотехники, цифровой обработки сигналов и изображений, объектно-ориентированного подхода для создания программного обеспечения, программирования трехмерной графики, экспериментальных исследований в подповерхностной радиолокации.

Научная новизна работы.

1. Разработана методика повышения эффективности синтезирования апертуры за счет выбора зоны синтезирования, а для протяженных объектов также за счет учета угла между продольной осью объекта и базой антенной системы.

2. Предложена и проанализирована новая процедура адаптивной пороговой обработки, не чувствительная к затуханию в среде и позволяющая более эффективно устранять шумы и помехи без подавления полезного сигнала.

3. Разработана методика применения алгоритмов цифровой обработки оптических изображений для повышения качества радиолокационных изображений. Методика включает в себя выбор фильтров и их параметров (тип и размер выборки), а также порядок их применения. 4. Разработана процедура совместной обработки двух наборов данных для ортогональных поляризаций, повышающая качество обнаружения и распознавания объектов, в том числе и тогда, когда одни из них заслоняют другие.

Практическая ценность и внедрение результатов работы.

Проведен большой объем экспериментальных исследований с целью анализа эффективности различных процедур обработки данных радиолокационного зондирования. Результаты этой работы позволяют оператору выбирать последовательность применения алгоритмов обработки, даны рекомендации по выбору параметров обработки.

Разработанное программное обеспечение предназначено для цифровой обработки данных радиолокационного зондирования. Программа использовалась в выпускаемых ЗАО «НТ1|СМ» радиолокаторах подповерхностного зондирования [42−46]. Структура программного обеспечения позволяет легко модифицировать программу визуализации и обработки данных в соответствии со спецификой решаемых задач.

Результаты диссертационных исследований внедрены в разработки предприятия ЗАО «НТЦСМ», что подтверждается актом внедрения, а также в учебный процесс МАИ в виде лабораторной работы «Обработка сигналов радиолокатора подповерхностного зондирования».

Основные положения, выносимые на защиту.

1. Разработанные процедуры выбора области синтезирования и учета угла между продольной осью протяженных объектов и базой антенной системы позволяют повысить эффективность синтезирования апертуры и увеличить разрешающую способность РЛПЗ.

2. Разработанная интерактивная процедура адаптивной пороговой обработки эффективно устраняет шумы и помехи без подавления полезного сигнала.

3. Повышение качества радиолокационных изображений подповерхностной среды и расположенных в ней объектов достигается применением методов цифровой обработки оптических изображений, при этом фильтр сглаживания позволяет повысить качество последующей адаптивной пороговой обработки, а трехмерный медианный фильтр в большей степени устраняет отражения от мелких неоднородностей среды, оставшиеся на изображениях после адаптивной пороговой обработки, чем двумерный.

4. Совместная обработка двух наборов радиолокационных данных для ортогональных поляризаций зондирующего сигнала обеспечивает обнаружение и различение пустот и металлических предметов в среде.

5. Разработанный комплекс программных средств и его отдельные модули целесообразно использовать при создании импульсных РЛПЗ.

Публикации и апробации.

Апробация результатов работы:

Результаты диссертационной работы доложены на Всерос. межвуз. на-уч.-техн. конф. студентов и аспирантов «Микроэлектроника и информатика -98» (Зеленоград, 1998), 3-й Всерос. науч. конф. «Применение дистанционных радиофиз. методов в исследованиях природной среды» (Муром, 1999), CIE Intern. Conf. On Radar (Beijing, China, 2001), 5-й Межд. конф. и выставке «Цифровая обработка сигналов и ее применение» (Москва, Россия, 2003), Всероссийск. научн. конф. «Сверхширокополосные сигналы в радиолокации, связи и аккустики» (Муром, 2003), Intern. Radar Symposium (Dresden, Germany, 2003).

Публикации.

Основные результаты диссертации опубликованы в 10 работах: 2 статьи в журналах «Радиотехника» и «Радиотехника и электроника», 2 работы в трудах МАИ и 6 работ в трудах всероссийских и международных научно-технических конференций.

Объем и структура работы.

Диссертационная работа изложена на. листах машинописного текста, включая. листов иллюстраций. Диссертационная работа состоит из введения, шести глав, заключения, списка литературы, включающего. наименований.

6.5. Выводы по главе 6.

Разработано программное обеспечение, предназначенное для вторичной обработки данных радиолокационного зондирования.

Декомпозиция системы позволила выделить три функционально независимые группы: блок считывания и записи данных, блок визуализации, блок обработки данных.

Программное обеспечение разработано в соответствии с объектно-ориентированной концепцией и реализовано на языке программирования С++. Использование библиотеки MFC позволило повысить скорость работы ПО. Разработка ПО в соответствии со стандартами программирования пользовательского интерфейса в операционной среде Windows существенно уменьшает время освоения программы оператором и повышает производительность его работы.

При разработке ПО учтена специфика обработки данных в РЛПЗ «Дефектоскоп», которая заключается в возможности совместной обработки двух наборов данных для различных поляризаций.

По результатам исследований разработана методика работы с ПО, включающая в себя последовательное применение наиболее эффективных алгоритмов с целью повышения эффективности обнаружения и распознавания объектов в среде и увеличения скорости работы оператора. > Структура программного обеспечения позволяет легко модифицировать программу визуализации и обработки данных в соответствии со специ-* фикой решаемых задач.

Заключение

.

В диссертационной работе разработаны новые алгоритмы обработки данных подповерхностного радиолокационного зондирования, предложены модификации существующих методов и разработано программное обеспечение:

1. Разработана методика выбора зоны синтезирования и учета угла между продольной осью протяженных объектов и базой антенной системы, повышающие эффективность синтезирования апертуры. Зоны синтезирования выбираются в зависимости от типов объектов, а размер зоны синтезирования — от глубины их залегания. Ширину зоны синтезирования целесообразно выбирать в 2−4 раза больше глубины обнаруживаемых объектов. Для пустот синтезирование апертуры наиболее эффективно при ширине зоны в 2−3 раза большем глубины, отношение сигнал/шум улучшается при этом на 2−3 дБ. Для металлических объектов ширину зоны целесообразно выбирать в 3−4 раза больше глубины, отношение сигнал/шум улучшается после синтезирования апертуры на 3−4 дБ. Допустимая погрешность задания скорости V, при которой синтезирование апертуры остается достаточно эффективным методом повышения разрешающей способности, составляет около 20%. Показано, что если угол между продольной осью протяженного объекта и базой антенной системы превышает 15−20°, то необходим учет этого угла для повышения разрешающей способности.

2. Предложен и проанализирован новый алгоритм адаптивной пороговой обработки, учитывающий затухание сигнала в среде и эффективно подавляющий помехи без потери полезного сигнала. Параметры порогов подбираются по двум классифицированным выборкам. Алгоритм эффективен при применении его как при визуализации данных методом плоских сечений, так и вместе с динамической пространственной визуализацией.

3. Показано, что применение фильтра сглаживания повышает отношение сигнал/шум, причем фильтр с квадратной маской эффективнее фильтра с крестообразной маской и дает дополнительный выигрыш на 1−2 дБ. Также фильтр сглаживания повышает качество последующей пороговой обработки. Выбор типа маски и размера выборки определяется желаемым подавлением шумов при сохранении достаточной четкости изображения. В большинстве проведенных экспериментах наиболее эффективным оказалось применение фильтра сглаживания с квадратной маской, размер маски N которого лежал в пределах от 3 до 7.

4. Разработана методика применения медианой фильтрации для повышения качества радиолокационных изображений. Показано, что медианная фильтрация позволяет эффективно устранять импульсные помехи и оставшиеся после адаптивной пороговой обработки отражения от мелких неоднородностей среды, сохраняя четкость и контрастность радиолокационных изображений. Выбор типа и размера окна зависит от минимальных размеров обнаруживаемых объектов и должен осуществляться таким образом, чтобы число элементов разрешения для изображения объекта было, больше половины рабочей выборки медианного фильтра.

5. Проведено сравнение двумерной и трехмерной медианной фильтрации. Эффективность трехмерной медианной фильтрации для квадратной маски значительно больше, чем для крестообразной, при этом линейный размер маски N редко превышает 5.

6. Предложена процедура трехмерного масштабирования массива данных зондирования со сглаживанием, позволяющая улучшить качество формируемых радиолокационных изображений и тем самым повысить наблюдаемость расположенных в среде объектов.

7. Предложена процедура одновременной обработки двух наборов радиолокационных данных, полученных для ортогональных поляризаций зондирующих сигналов, позволяющая провести обнаружение и распознавание некоторых малоразмерных объектов (металлические пластины и штыри, полые пластмассовые трубы) в среде, в том числе и в случаях, когда одни объекты заслоняют другие.

8. Проведен большой объем экспериментальных исследований с целью изучения практической эффективности рассмотренных в работе процедур обработки данных радиолокационного зондирования. По результатам исследований разработана методика проведения обработки, включающая в себя последовательное применение наиболее эффективных алгоритмов с целью повышения эффективности обнаружения и распознавания объектов в среде и увеличения скорости работы оператора.

9. Разработано программное обеспечение, предназначенное для цифровой обработки данных радиолокационного зондирования. Программа использовалась в выпускаемых ЗАО «НТЦСМ» радиолокаторах подповерхностного зондирования серии «Дефектоскоп». Структура программного обеспечения позволяет легко модифицировать программу визуализации и обработки данных в соответствии со спецификой решаемых задач.